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本文阐述了用势场法进行矩形状机器人全局规划的方法,首先针对凸形障碍物确定了势函数的形式,然后利用最小势谷算法,把机器人的工作空间用图来表示,利用搜索算法到了全局路径,最后在微机上对算法进行了仿真,给出了仿真结果。 相似文献
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人工势场法在多机器人运动中的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
多机器人运动主要包括避障避碰、群集运动、队形控制三个模块.人工势场法在这三方面的理论基础已比较成熟,但在具体应用上还有一些值得改进的地方,如局部最小问题的解决、多机器人运动存在的特殊碰撞问题、复杂环境下的运动以及队形控制算法的探讨等.针对这些问题,分析了势场法在多机器人运动规划中的研究方法和现状,并对势场法在该研究领域的前景和研究方向做出了展望. 相似文献
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基于多LCS和人工势场法的机器人行为控制 总被引:1,自引:1,他引:0
基于遗传算法的早熟收敛、局部最优解、占据较大的存储空间等缺陷,提出了一种基于多LCS和人工势场法的机器人行为控制方法,设计了特殊的适应度函数。不同算法的仿真实验结果表明多LCS和人工势场法相结合用于机器人行为控制是收敛的,很大程度上改善了遗传算法的早熟收敛和收敛速度慢等问题。 相似文献
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多智能体协作完成特定任务是多智能体领域的一个基本问题 .本文结合多智能体理论和基于队形向量的队形控制算法 ,提出了一种改进的基于队形向量的控制机器人部队形成任意形状的队形的分布式队形控制算法 DFC.仿真的实验结果证明 ,该算法比现有算法功能完备 ,控制简单 相似文献
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一种基于人工力矩的动态队形控制方法 总被引:3,自引:0,他引:3
本文首先定义了距离最优对应.给出了求距离最优对应的方法一淘汰法的模型、原理和详细步骤.从而得到了一种确定各机器人对应节点的较优准则.然后为了使机器人在运动过程中,既能避开各种障碍,又能最终得到目标队形,定义了两种新人工力矩.并基于人工力矩为各种机器人分别设计了运动控制器.最后基于上述成果.提出了一种一般性的动态队形控制方法.该方法不但能动态地控制机器人队形,且由于优化了机器人的对应节点,所以优化了队形的形成时间.仿真结果表明该方法是可行且有效的. 相似文献
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基于改进人工势场法的足球机器人避碰控制 总被引:21,自引:3,他引:21
本文在分析足球机器人避碰的特点及传统人工势场法不足的基础上,提出了引入
障碍物的速度和加速度矢量的改进人工势场法,用于足球机器人的避碰控制.仿真实验表明
,这种方法是可行的,并弥补了传统人工势场法的不足. 相似文献
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针对自主水下机器人(AUV)集群编队任务的实际需求,本文提出了一种基于反步控制思想的多AUV编队控制算法.根据多AUV集群系统的平面Leader-Follower编队模型,推导了多AUV编队控制的数学模型和优化目标.对于积分串联型的AUV非线性系统,借鉴反步控制思想设计了一种新型的控制律函数,采用李雅普诺夫理论证明了AUV集群系统编队控制的稳定性.仿真结果表明,采用本文提出的编队控制方法,AUV集群能够较好实现队形保持与队形切换功能,算法收敛,满足实际编队控制的需求. 相似文献
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简述了人工势场法的概念,分析了人工势场法的引力和斥力势场模型,指出了人工势场法在应用中存在的水下复杂环境问题、目标不可达问题、局部极小值问题;从考虑复杂障碍物因素和海流因素两方面阐述了水下复杂环境问题的研究现状,从对势场函数进行重新定义或对斥力势场函数进行修正两方面阐述了目标不可达问题的研究现状,从设置虚拟引导点等方面阐述了局部极小值问题的研究现状,并且阐述了几种组合避障算法的研究现状;从构造更完善的势场函数模型、考虑复杂海流因素影响、算法融合以及在算法中加入路径评价机制等方面对人工势场法未来的发展方向进行了展望。 相似文献
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以势场方法的思想为出发点,提出一种基于速度势场的AUV局部避碰仿真方法.根据AUV的特点建立了空间碰撞危险区域和由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势场.该方法较好地利用了相对速度的信息.仿真实验证明此方法可以使AUV在水下多运动障碍物的环境中得到较好的局部避碰效果,为今后的海试打下了很好的基础. 相似文献
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传统人工势场法在移动机器人导航过程中存在局部极小值,障碍物周围震荡等问题。针对采用传统人工势场法实现移动机器人导航过程中存在的问题,本文引入旋转力改进人工势场法,同时运用细菌觅食混合粒子群算法(BF-PSO)对移动机器人导航过程中的控制器参数及势场函数增益系数进行离线优化。运用优化参数进行基于改进人工势场法的移动机器人导航的仿真,仿真结果表明BF-PSO算法对移动机器人导航具有较好的优化效果。 相似文献
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介绍了传统人工势场法在静态环境中的应用,分析了此方法在动态环境中的不足,在此不足的基础上引入了速度势场的概念,改进了传统的人工势场函数,得出了新的引力函数和斥力函数;新的引力函数和斥力函数考虑了机器人、目标点、障碍物的速度特性,使机器人能更好适应动态环境;在新的势场函数作用下,机器人能快速调整自身速度大小和方向,使其快速脱离障碍物的威胁并快速、准确到达或追踪目标;仿真实验结果验证了新的人工势场函数的有效性. 相似文献
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针对微博用户兴趣随时间变化的特征,提出一种基于模糊关联规则的潜在兴趣发现方法(PIDFAR),利用LDA主题模型表达微博主题分布,通过时间加权的方式计算出用户现在兴趣的主题分布,进行模糊关联规则挖掘,得出关联规则集合以表示和发现用户兴趣随时间发生变化的一般规律,最后根据关联规则集合中关联规则和用户现在兴趣的主题分布来计算相似度,取相似度较高的关联规则的后项的集合组成用户的潜在兴趣.实验表明, PIDFAR方法能够使得用户潜在兴趣的发现过程脱离用户的好友群体限制,相比基于协同过滤技术的潜在兴趣发现方法明显提高了发现微博用户潜在兴趣的准确率. 相似文献