3-RPC并联机器人的运动轨迹规划与仿真

对一种具有四角平台的3-RPC并联机器人进行了结构分析，应用并联机构逆运动学分析理论，对并联机构动平台的运动轨迹规划进行了推导，提出了3-RPC并联机构的运动学反解计算公式，进而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时应在原动件上设定的运动规律。借助UG创建了该机构的装配模型，通过ADAMS仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。     

一种六自由度混合驱动并联机构的位置正解分析研究

对一种六自由度混合驱动并联机构的位置正解问题进行了研究，根据该六自由度并联机构的几何结构特点，运用几何分析和虚拟杆长相结合的方法建立了其运动学数学模型，用遗传算法求出了其位置正解，并基于位置正解对该类并联机构存在的实际装配构型进行了分析，给出了计算实例。     

基于最优传递性能的2T2R并联机构型综合

为了综合得到具有最优传递性能和大姿态角的一类两移两转（2T2R）并联机构，结合螺旋理论和支链构造法，提出了一种并联机构型综合方法。以2-RPS机构作为基础支链，运用螺旋理论对新增支链的约束类型进行分类，给出了支链构造准则，确保并联机构自由度不变；结合机构运动和力传递特性，利用螺旋理论筛选出具有最优传递性能指标的机构支链，构型综合出具有最优传递性能的2T2R并联机构；最后，对一种新型2-RPS-UPS并联机构进行了运动学分析，借助Matlab求解出了机构工作空间。结果表明，新构型综合的并联机构具有最优传递性能和良好的姿态能力。     

一种新型三平移一转动解耦并联机构分析

基于并联机构拓扑解耦准则，构造了一种新型四自由度并联机器人机构(三平移一转动)，并对该机构进行解耦性分析和运动学分析；其变元的解都可用解析式表示，这为控制带来方便。     

新型三平移并联机器人动力学优化仿真研究

用ADAMS2007建立了一种新型3RRC型并联机器人机构的参数化运动模型，并对该并联机器人机构进行了初步的位置、运动学、动力学分析，获得了有关运动学及动力学特性曲线，还通过Madab软件计算、分析、比较，验证了用ADAMS软件进行动力学仿真分析的可靠性，最后对该模型进行了动力学优化设计，为新型三平移并联机器人机构的应用打下基础。     

一种新型三维平移并联机构及其位置分析

基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理，设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构，对其进行了结构特性分析；给出了其位置分析的正逆解析解，讨论了该机构的输入一输出运动解耦性；用连续法对该机构进行了位置正解的数值计算。     

液压并联机构在工程机械中的发展与应用

对串联机构及并联机构的特点及应用进行了介绍，阐述了液压并联机构在工程机械中的应用．对并联机构的特点进行了分析。针对挖掘机和凿岩钻机的结构进行了介绍，并对工程机械中所存在的液压并联机构进了说明，分析了液压并联机构在工程机械中的特点。通过国外凿岩机与国内凿岩机中液压并联机构应用的对比，得出了液压并联机构在工程机械中应用的可行性。     

基于拓扑解耦准则的球面并联机构解耦条件研究

具有输入输出解耦特性的并联机构,由于其易于控制,深受欢迎。基于提出的并联机构拓扑解耦准则,针对一种球面解耦并联机构进行了解耦性分析,给出了该机构更一般的解耦条件;更进一步,基于拓扑解耦准则构造了一种更一般的新型球面解耦并联机构。基于拓扑解耦准则进行并联机构解耦特性分析和型综合的方法,对具有拓扑解耦特性并联机构的创新设计和应用具有深远意义。     

平面并联机构的动力学建模及控制

首先介绍了并联机构的几种建模方法，然后从变分的一般原理出发推导出并联机构动力学模型。以一种平面并联冗余机构为例，给出了并联机构的控制算法，在分析其优缺点的基础上，介绍了一种改进的模糊自适应控制方法，最后给出了实验结果。验证了此方法的可行性。     

一种三自由度平面并联机构的分析

对三自由度平面并联机构进行了型分析 ,并对其中一种并联机构进行了运动分析 ,求取了机构的逆解。将该机构应用于一种适于加工长形零件的虚拟轴机床 ,介绍了其主要结构。     

4-CPS/UPU并联机构运动学分析与仿真

提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构。基于旋量理论，建立了该并联机构的运动和约束螺旋系，该机构具有5个自由度，可实现三移两转功能；通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证；进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间；运用Adams软件对其进行了仿真分析。该机构工作空间连续，形状近似四棱台，规则对称，无空洞，且仿真得到的位移和速度曲线光滑，表明该机构具有良好的运动性能。研究结果为其在并联机床领域的参数化设计提供了一定的理论基础。     

两平移一转动并联机构的分析

提出一种新型两平移一转动三自由度空间并联机器人机构,对此机构的运动输出特性进行分析,并对自由度进行计算,建立了并联机器人机构的位置正、反解方程.运用ADAMS软件仿真该机构的运动.该机构是一种较理想的能实现两平移一转动并联机构的选型.     

3支链6自由度并联机构位置分析

提出一种新型的3支链6自由度并联机构，并对其进行位置正解和反解分析。首先利用三角平台型并联机构的位置正解方法，分析该机构的位置正解，得到位置正解的封闭方程，其次用解析法对机构进行位置反解分析，得到封闭的位置反解方程，并给出数值实例，绘制了机构的工作空间形状。     

一种冗余驱动并联机构的设计与奇异性分析

在Delta机构的基础上提出一种含冗余驱动的三平移并联机构。基于螺旋理论计算了该并联机构的自由度,分析了位置反解,推导出雅可比矩阵,结合Gosselin奇异分析法,对Delta机构的奇异位形进行分析并找出两种新的奇异位形。将Delta机构和冗余驱动并联机构的奇异性进行比较,为了验证理论分析结果,引入可操作度这一运动性能指标,基于数值法对两种机构的奇异性进行比较。理论分析结果表明冗余驱动并联机构可以实现和Delta机构相同的功能,但其第二类奇异位形明显比Delta机构少;数值分析结果表明选取合适的工作空间和机构参数可减少并联机构的奇异位形,同时也验证了理论分析结果的正确性。     

冗余并联机构的分类研究

在对并联机构的拓扑结构进行分析的基础上 ,提出了一种新的冗余并联机构的分类方法 ,即把冗余并联机构分为位形空间冗余 ,驱动冗余和末端执行器冗余三种类型。这种新的分类方法可以使我们对并联机构冗余的定义有明确的认识 ,并将有助于对冗余并联机构的研究和应用。     

一种新型4-RPTR并联机构及运动学分析

提出一种能实现空间三维平移和绕X轴旋转的4-RPTR型四自由度并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构的三维平移和一维转动的机构学原理,计算了机构自由度,进行了驱动输入选取与论证,并进行了奇异分析,运用多体系统运动学理论建立了该并联机构的运动学方程,进行了正反求解的讨论与数值验证。该并联机构是对三平移一转动四自由度并联机构的重要补充,它是一种支链完全相同的半对称并联机构,结构简单,可应用于工业装配机器人、坐标测量机、姿态调节器、并联机床、工作台等领域。     

一种刚柔结合并联机构及其动力学分析

并联机构由于铰链的存在,使得其理论上的高精度高刚度的特点受到很大影响.本文在一种4自由度并联机构基础上,附加柔索随动机构,构建了一种刚柔结合的并联机构,通过预紧减少传动间隙,并对新机构的相关特性进行了分析.对该机构采用D-H坐标对该机床各支链进行了表述,采用牛顿-欧拉法建立了机构的动力学模型.最后采用Matlab对该动力学模型进行了仿真分析.     

基于全局动力学性能的并联机床结构参数优化

提出了一种以并联机床动力学模型为基础的结构参数的优化方法。以6—UPS型并联平台机构支链为研究对象进行了运动学分析，给出了机构支链的运动学方程和速度加速度映射公式，以运动学为基础叙述了该机构动力学建模过程，建立基于全局指标结构参数优化模型，并对6—UPS型并联机床进行了优化计算。为检验结果的正确性，采用仿真机构运动的方法对优化结果进行了验证。     

一种球面冗余并联机器人机构设计的基础研究

提出了一种基于球面机构的二自由度驱动冗余并联机器人。建立了该球面并联机器人机构的约束方程，进行了运动学分析；建立了该球面并联机器人的设计空间，探讨了其机构的工作空间面积性能指标与杆件尺寸之间的关系，并绘制了相应的性能图谱。这些图谱是该并联机器人机构设计的重要参考依据。     

空间三平移全柔性并联机构构型设计

针对全柔性并联机构的柔性铰链存在蠕变、回程反力和应力松弛的缺陷,基于空间三自由度并联机构的设计原型,设计了两种不同结构形式的全柔性并联机构。首先,基于"铰链替换法"设计出了一种全柔性并联机构;然后,基于"型综合法"和拓扑优化理论设计了一种集成式全柔性并联机构;最后,建立机构的静刚度分析和频域分析模型,分别对机构进行仿真分析和实验研究。结果表明,相对于第一种方案的全柔性并联机构,集成式全柔性并联机构具有更高的运动精度、更优的刚度特性和更佳的抗振性,验证了集成式全柔性并联机构拓扑优化设计方法的有效性。