改进A*算法的AGV避障路径规划研究

针对传统A*算法在复杂栅格地图规划的路径不平滑存在多余转折点和多余共线节点,使用传统八叉树搜索策略时,AGV易发生碰撞障碍物现象,在复杂环境中随机出现在全局路径上的障碍物无法实现动态避障等问题,提出一种改进A*算法。由于传统A*算法的搜索效率主要取决于估价函数的设计,因此引入启发式函数的权重系数提高A*算法的搜索效率;设置障碍物安全距离,为判断障碍物区域内当前障碍物是否影响AGV通行提供参考,再次改进原有八叉树搜索策略提升避障性能,然后对得到的无碰撞路径进行路径优化处理,保留关键转折点;最后实现A*和DWA算法融合,进一步优化路径,并实现全局动态路径规划。实验结果表明：融合算法使得路径更加平滑,提高了算法的避障性能,表明了融合算法在机器人路径规划中的可行性。     

火龙果采摘用轮式AGV行走系统导航避障策略研究

以某火龙果种植园区为作业背景,针对前轮导向、后轮差速驱动型AGV研究其在无障碍直线循迹和局域轨迹主动防碰避障2种模式下的导航避障策略。对于前一种避障模式,采用模糊控制算法以AGV沿直线垄道中心行驶的横向位置偏差和航向偏角为输入、前轮期望导向角为输出,结合AGV运动学模型控制前后轮协同作用;对于后一种避障模式,基于滚动优化原理,设计了AGV在局域轨迹下主动避让静/动态障碍物的避障算法。最后,在Matlab中仿真验证表明:该导航避障策略具有一定的有效性和可靠性,为轮式AGV实际应用于果园导航避障提供了理论参考。     

基于PMAC运动控制卡的AGV控制系统设计

介绍了一种基于PMAC运动控制器的AGV控制系统.建立了以PMAC为核心的AGV控制硬件结构,并采用Visual C++设计其控制软件.结果表明:使用PMAC作为AGV的控制器进行软硬件设计能够实现自动引导车的精确定位,并且能够降低系统的开发难度.     

面向对象Petri网方法在AGV嵌入式控制系统设计中的应用

面向对象Petri网方法兼有面向对象和Petri网两种建模方法的优点,是一种优秀的系统建模和设计方法.文章主要研究了面向对象Petri网方法在AGV嵌入式控制系统设计中的具体应用,为AGV嵌入式控制系统的设计提出了一种行之有效的形式化方法.     

基于ARM的嵌入式广告雕刻系统设计

介绍了一种基于ARM9的广告雕刻系统的设计,该雕刻系统由ARM负责加工文件的解释、实时插补、机床坐标及状态显示,并传递数据给FPGA产生控制电机用的脉冲序列。通过软件在硬件平台的整体调试使系统具有文件加工、断点加工和单步加工的功能。     

基于虚拟力场的移动机器人避障方法

提出了用虚拟力场方法来实现移动机器人的避障。此方法采用确定栅格描述障碍物，具有简易、直观的特点。它使机器人在移动过程中能够检测到未知的障碍物并避开它，实现机器人朝着目标点移动。实验结果表明，用这种方法可以达到避障的效果，但机器人受到干扰时容易出现运动不稳定现象。     

基于倍福CX控制器的AGV控制系统设计

对传统的人工叉车进行自动化改造可以大幅度提高车间物流自动化水平。以倍福控制器CX5130作为AGV控制核心,倍福控制器分别与激光导航传感器和无线终端通过TCP/IP协议通信,实现与AGV本体和调度系统的数据交换。激光导航传感器通过反光柱返回激光导航仪发射的激光束实现AGV的定位。倍福HMI界面作为人机界面方便操作和监控。实现AGV的自动运行之后,通过PID算法提高了AGV的定位精度。实验结果表明:所设计的控制系统能满足AGV系统使用要求,成本低,验证了其有效性和可行性。     

双驱双向AGV控制系统设计

以工业平板电脑+可编程多轴控制器(PMAC)构成开放式控制器硬件系统,采用面向对象的C++程序设计语言进行上位机控制系统软件开发。根据技术要求进行系统功能需求分析,采用模块化的思想,设计系统软件总体结构;介绍了导航模块纠偏算法的实现。最后以双驱动双向AGV为机械本体进行停车定位测试。结果表明:该AGV的平均定位精度为5.144 mm,最大的定位精度为9.232 mm,其精度满足要求,该控制系统软件较好地完成了导航定位任务。     

RGB传感器制导AGV的行走策略研究

对RGB传感器制导的轮式机器人的几种典型的行走路径提出了相应的行走策略，从而形成AGV行走的控制策略。这种方式提高了AGV的行走精度，减少了传感器数量，使AGV的控制简单、制造成本降低。     

基于液压传动的新型太阳能聚光照明跟踪系统设计

针对太阳方位存在时变性、太阳能能量分散的问题,提出一种基于液压传动的二维双轴太阳能聚光照明跟踪系统。设计一种新型粗、精调相结合的二级定位跟踪传感器,完成粗调大范围追踪阳光信号及细调精准采集阳光方位;主控核心STM32单片机控制液压传动系统自动高精度寻找阳光,保证太阳光垂直照射机械平台的采光板;通过直径为100 mm的菲涅尔透镜将阳光汇聚成2 mm高亮光斑,利用光纤将光斑导入特定区域照明,实现自然光照明目标;使用多传感器数据有效融合来增加系统在外界恶劣天气下的工作稳定性与自保护性。结果表明：该系统的跟踪误差小于0.1°,且光纤终端光斑始终高亮,符合新能源精准利用的发展要求。     

基于ARM+DSP的嵌入式Linux数控系统设计

提出一种以ARM+DSP等为硬件基础的嵌入式Linux数控系统设计方案,将数控系统按实时性分为实时模块和非实时模块,采用运动控制芯片DSP保证实时性,ARM-Linux则运行实时性要求不高但功能复杂的数控任务。数控系统硬件上采用主从式双CPU结构,软件架构包括界面层、实时层和非实时层。该方案充分利用了Linux的健壮、开源、应用广泛和运动控制芯片PCL6045功能强大、算法成熟的优势完成高性能、低成本3轴联动数控系统的设计。实验结果表明:该数控系统实时性好、可移植性强。     

基于ARM和RT-Linux的嵌入式机床数控系统设计

分析常见机床数控系统的不足后提出一种基于ARM+DSP双核和RT-Linux操作系统的嵌入式机床数控系统设计方案,详细介绍该系统硬件结构和软件设计,为现有的机床数控系统的升级和改造提供了很好的借鉴。     

基于ARM-Linux的嵌入式数控系统设计

为克服传统数控机床的局限性,使系统向高速度、高精度、高柔性、高可靠性、网络化等方向发展,提出了一种基于ARM微处理器和Linux系统的嵌入式数控机床的控制系统的设计方案.系统采用ARM微处理器S3C2440A和4轴3联动的MCX314AS运动控制芯片,试验结果表明这种数控系统的在数控机床上具有较高的应用价值.     

基于ARM和运动控制器的嵌入式数控系统设计

提出一种以S3C2410为系统主控芯片,PCL6045B为运动控制核心的嵌入式两轴联动数控系统设计方法.该系统采用主从式双CPU结构,集合了ARM处理器高性能、低成本与PCL6045B运动控制高可靠性的优点.在该硬件系统上移植了μC/OS-Ⅱ实时操作系统,实时地管理数控系统各个任务的调度与运行.     

基于改进遗传算法的自动导航小车路径规划调度

为解决智能车间物料运输AGV小车调度问题,以AGV补料任务行走总距离最短为目标,结合路径选择及任务排序双重标准,提出双层编码方式;同时为避免染色体上的基因聚集到小的邻域内,提出一种改进的遗传算法,算法增加了多种变异过程,相较于传统遗传算法扩大了解的空间,防止局部最优解的产生。最后通过MATLAB对环境进行建模、仿真,并与基本遗传算法进行对比。实验结果表明：所提出的改进算法能高效且可靠地解决AGV在多任务目标情况下的路径规划问题。     

基于计算机视觉反馈的AGV定位停车研究

为了实现AGV的准确定位停车,采用视觉反馈法。首先经过图像处理,当发现定位停车标志符后,小车记录此时标志中心点到车辆中心的距离,并根据直线运动公式对距离进行判断,当距离为零时,小车停止。在标志符识别及配准过程中,采用了统计特征区域黑点数与模板图中的黑点数对比来筛选模板的方法以减少模板匹配的计算量,并利用SSDA算法进行图像配准。结果表明:在标识符形状差别较大、黑点数距离比较远的情况下,点的匹配率达到98%,识别准确率较高。     

基于混合蚁群算法的AGV路径规划

针对传统蚁群算法在求解自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径规划时存在搜索效率低且易陷入局部最优的问题,提出了一种运用于AGV路径规划的混合蚁群算法.首先,利用可视图法建立研究问题的环境模型,在此基础上利用A?算法规划出一条较优路径作为初始路径;其次,对蚁群算法信息素更新方式以及...     

基于ARM与FPGA的嵌入式数控系统设计

基于ARM与FPGA设计了嵌入式数控系统.其ARM芯片采用Samsumg公司的基于ARM9的S3C2410,FPGA采用Altera公司的Cyclone系列的EP1C20.介绍了数控系统的硬件设计,并采用LINUX操作系统和NIOS软处理器,着重讨论了硬件的接口设计.     

基于多传感器融合的移动机器人定位研究

针对室内未知环境下单一传感器定位累积误差大、受环境局限等缺点,设计一种多传感器非线性融合定位系统,以提高移动机器人自主导航的定位精度.该系统通过高斯牛顿方程对由激光雷达、惯性测量单元、轮式里程计测量得到的位姿信息进行融合优化,补偿由于在室内环境信息下单一传感器定位精度低所带来的定位误差.实验结果表明:应用多传感器融合定...