一种多功能伴随保障机械手

本文在分析伴随保障工况的基础上,设计了一种由多功能集成属具、组合臂架系统、控制系统等组成的多功能伴随保障机械手.阐述了多功能伴随保障机械手的主要构成,着重分析了一键自动取放备胎的机构布置及控制系统的匹配设计方案、多功能集成属具的设计方案.采用有限元分析方法对多功能伴随保障机械手进行了结构强度和刚度校核.论证了多功能伴随保障机械手的技术可行性.     

HG24混凝土布料机液压系统的改进

HG24混凝土布料机是我公司为适应香港和澳门建筑市场需求而开发的混凝土布料设备。布料机是一种专用于混凝土浇筑的机械手;作为混凝土布料设备,与混凝土泵配合使用,完成建筑施工中的混凝土浇筑作业。布料机主要由塔身、臂架、回转装置、液压系统和电控系统等部件组成。其臂架一般由三节臂组成。     

云梯消防车的臂架运转危险性因素分析及技术改进研究

在分析直臂云梯消防车上装臂架作业基本运转方式和影响云梯车臂架运转安全因素的基础上,从变幅液压驱动系统智能化控制、平台调平系统控制、安全保护系统、构件优化设计及其材质选用等方面提出了技术改进建议。     

五连杆折叠系统展开的运动学建模与控制仿真

结合工程实际对五连杆折叠系统进行运动学仿真计算,给出折叠臂架系统中液压缸伸缩与折叠系统展开之间的运动学关系。采用多体系统运动学理论建立液压缸驱动下折叠系统展开的运动方程,实现用液压缸驱动折叠系统按目标运动展开的控制要求,并对五连杆折叠系统展开过程进行数值仿真。仿真结果验证所提方法的正确性,结论可对高空作业车、高空消防车、混凝土泵车等折叠臂架变幅系统的设计和控制提供参考。     

混凝土喷射机臂架运动控制系统的研究与开发

针对混凝土喷射机传统控制方式存在操作机手劳动强度高、混凝土回弹量大、喷射效率低等缺点。本文以一台混凝土喷射机多关节臂架系统为研究对象,在原手动开环电液控制系统的基础上设计并开发了一套基于嵌入式工控机和传感器系统的喷射机臂架智能运动控制系统。该系统能够满足大型多关节液压机械臂运动控制的高可靠性、高运算能力及高实时性的要求,通过先进运动控制算法实现对臂架末端在三维空间位置的精确闭环控制,可以大幅度提高喷射机作业的自动化和智能化程度。     

胎带机的伸缩机构设计

胎带机的主体结构由底盘、伸缩皮带机、回转机构、变幅机构和活动配重等几大部分组成,伸缩皮带机是整机的核心工作部件.伸缩皮带机由两级伸缩臂架、伸缩驱动装置以及滚筒、托辊、输送带等组成,其中最关键的就是由伸缩臂架和伸缩驱动装置组成的伸缩机构.两级伸缩臂架由套装在一起的三节臂架组成,最外层的基础节臂架尾部和底盘的回转机构、变幅机构分别铰接,固定于底盘上;内层的两节臂架可如拉杆天线一般自由伸出和缩回,改变输送机的输送距离,从而改变施工半径.臂架长度设计时,要求根据给定的最大输送距离,合理设计三节臂架长度,尽量减小完全缩回时的长度,以便取得最大伸缩行程,获得最小输送距离和最大的工作区域面积.对于驱动机构的设计,因臂架的伸缩行程太大(22～35m),且要求尽量减轻自重,所以不宜采用齿轮齿条方式或液压缸方式驱动臂架伸缩,已有的设计均为钢丝绳驱动方式,即采用钢丝绳作为伸缩牵引构件.驱动装置选型主要考虑动力源情况,如整车均采用液压驱动,则采用液压马达型式;如输送机部分采用电力驱动,则两种型式均可.介绍胎带机的伸缩机构组成及工作原理,论述伸缩臂架结构和伸缩驱动装置的设计要点,给出伸缩驱动钢丝绳的具体缠绕方式和驱动功率的计算方法.     

伐根清理机器人液压系统的设计

本文介绍了伐根清理机器人液压驱动与控制系统。该系统将动力功能分成四个部分：行走系统、旋切、夹紧和机械手伺服控制系统。并就机械手伺服控制系统的速度调节、位置检测与反馈、各关节动作的协调等方面的设计作了说明。     

混凝土泵车臂架泵的改进

我站一台日本新泻NCP11FB型混凝上泵车在马钢平炉改转炉工程施工中,臂架泵突然失灵,同时,大量液压油从带动臂架泵驱动的分动箱的加油口处冒出。将该臂架泵拆卸后发现,柱塞的回程盘碎裂,滑履与缸体出现较为严重的磨损,并且油封已经损坏,从而造成该泵完全损坏。     

全地面起重机臂架动态收缩过程平稳性研究

以500t全地面汽车起重机为例,分析了塔臂工况下臂架动态收缩过程平稳性的影响因素。通过建立整机系统的刚柔耦合动力学ADAMS仿真模型,仿真得出伸缩臂搭接处滑块与臂架间的动静摩擦系数差及刚度与阻尼、驱动速度、塔式副臂角度等因素对臂架收缩过程平稳性的影响规律,对解决臂架收缩过程的不平稳问题具有一定指导意义。     

二次加压对重型粉剂举高喷射消防车粉剂喷射效果的影响

针对重型粉剂举高喷射消防车粉剂喷射距离不足的问题,提出利用二次加压提升重型粉剂的喷射距离,并通过理论分析、数值模拟和试验研究分析了二次加压的位置、加压口数量和压力对举高喷射消防车粉剂喷射效果的影响和规律。研究表明,相比于直接提升主驱动气源压力,利用输运管道进行二次加压能更有效地减少气固两相流压损以提升粉剂的出口速度和射程。加压口位置对粉剂喷射射程有较大影响,而在臂架中部靠上的位置进行二次加压的粉剂喷射效果相比于臂架两端加压更好。粉剂喷射距离随加压压力增大而提高,以0.15 MPa在中部臂架进行二次加压可使粉剂的最大出口速度和粉剂有效覆盖率分别提升61.8%和28.4%,表现出最佳的喷射效果。     

低成本刚柔结合三指机械手设计

文章设计了一种可用于实际生产和生活的三指机械手设计,并描述了其发明目的、具体结构和工作原理。文章对于以往的机械手进行了改进,使用了利用尼龙绳牵引的欠驱动设计,达到了较小驱动元件驱动较多自由度的目的,并采用了3D打印技术硅胶材料,使得整个设备更为轻便,降低了设备的成本。以STM32F103ZET6单片机为处理核心,利用PWM输出改变占空比实现对舵机的控制。在满足机械手抓取和释放物体的前提下,突出了欠驱动、轻便、成本较低、适用范围广的特点。     

混凝土喷射机械手柔性误差智能修正算法研究

回弹率是影响隧道湿喷混凝土质量的重要因素,而回弹率受混凝土喷射机械手喷射角和喷射距离的影响较大.通过分析某型混凝土喷射机械手臂架系统的主要变形模式,运用D-H法建立等效数学模型,提出其柔性误差修正算法和3个关键角,用于拟合函数的求解.运用该修正算法,通过喷射控制系统对机械手臂架柔性误差进行自动修正,提高喷嘴喷射角度和喷...     

塔机折臂事故的分析与建议

某建筑公司使用的一台下回转、小车变幅、塔身伸缩、臂架折叠、整体拖运、快速安装型行走式QTK25塔机（图1），在工作幅度10m处（此时变幅小车处在臂架的后臂段）吊着3000kg预制构件，大车行走时突然发生一起重大事故：塔机脱轨、吊重坠落、臂架前臂折回。图1QTK25搭机示意图从事故现场观察分析，造成这起重大事故的原因有三种可能：一是起升机构系统突然失灵便吊重溜钩坠落，由此产生的冲击力使塔机脱轨，臂架前臂折回；二是臂架前臂受某种外力突然折回引起吊重坠落，由此产生的冲击力使塔机脱轨；三是塔机脱轨后产生的冲击力使臂架前臂…     

混凝土喷射机多关节臂架电液系统的AMESim建模与仿真

本文针对某型号凝土喷射机多关节臂架电液控制系统,在AMESim环境下进行了多路阀、平衡阀、多关节臂架等元件和系统的建模,结合实验测试曲线,进行了模型参数的辨识和整定,并对多路阀的负载敏感特性进行了仿真研究。本文所搭建的多关节臂架电液系统AMESim仿真平台和仿真结果,对于臂架电液控制系统的优化设计,臂架控制性能的提高和相应控制参数的整定具有重要的参考意义。     

举高类消防车折叠臂架机构运动分析

针对折叠臂式举高消防车臂架系统进行运动分析,基于理论推导各臂架相对于前一节臂架转动速度的关系式,并得到臂架系统末端在整体坐标系内绝对运动速度的表征模型。以臂架系统展开的第一阶段和第二阶段为例,分别求得各节臂变幅液压缸速度控制曲线,使得臂架系统末端最接近匀速运动,提高臂架系统运动的平稳性。     

中联40m泵车首次出口缅甸 成缅甸最长臂架泵车

1月8日,中联重科混凝土机械公司首台40 m臂架泵车亮相缅甸,正式交付客户。此次交付的中联40 m臂架泵车,是中联在缅甸销售的第一台40 m臂架泵车,同时也是缅甸国内目前最长臂架泵车。     

混凝土泵车臂架减振研究

为了降低混凝土泵车臂架在混凝土泵送过程中的振动振幅,通过臂架振动机理分析,针对混凝土泵车臂架振动的特点,搭建了通过降低臂架油缸两腔压力的波动幅度,从而达到降低臂架振动振幅的臂架液压减振系统,并通过泵车样机试验,验证了本臂架液压减振系统的可行性。     

地板辐射采暖结构层传热分析计算

建立了低温地板辐射采暖结构层二维稳态导热数学模型;采用有限差分法,对数学模型进行离散,利用Fortran语言编制了计算机的程序,并进行了数值模拟计算;分析了供回水平均温度、排管间距、填充层厚度、以及传热管径对地板表面温度及热流密度的影响。     

登高平台消防车设计应注意的事项

本介绍了登高平台消防车设计总体方案的几个问题，一对作业高度３５、４０、５０、７０ｍ时不同臂架方案进行了分析，二对调平机构作了介绍。     

韦尔得克斯很清楚风向那里吹

韦尔得克斯宣布在苏格兰尼格市建立一座新基地．以便为新一代海上风力发电机和其它能源项目提供服务。基地上存放的机械中有一台配备了P型臂架系统、