基于人机协作的幕墙安装机械手末端随动坐标系的解算方法

针对幕墙安装助力机械人机协作的操作特性,对一种新型的幕墙安装机械手进行了相关技术的研究。对该幕墙安装机械手进行了运动学分析,并将末端位姿实时变化的力传感器随动坐标系与机械手本体基坐标系建立了联系。提供了一种力的解算方法,并加入了重力及其力矩补偿,为幕墙安装机械手整个人机协作控制系统的搭建提供了依据。     

基于变阻抗的人机协作避障技术研究北大核心

为避开随机出现在协作机器人工作环境中的障碍物,提出了基于变阻抗的人机协作方式实现避障。首先建立了人机协作时机器人末端的阻抗模型,然后在仿真软件中对阻抗模型中的参数进行分析;然后考虑到机器人工作任务的不同,设计了基于接触力和位置的变阻尼阻抗控制策略,并提出了协作系数实现对人机协作过程中主被动角色的确定,同时完成对整个人机协作控制系统的设计;最后设计相关实验,验证所提出的基于变阻抗控制的人机协作避障技术的有效性。     

人机协作中人体运动预测方法研究综述

当今世界制造业智能化发展趋势下,产品制造过程愈加重视机器人的使用和柔性化生产,轻量灵活的协作机器人与人进行协同作业能有效提高工作效率,实现人与机器的优势互补。但人机协作的开放环境中,动态障碍物如人的运动轨迹具有时变性和不确定性,为了使人与机器人的协作过程更安全、流畅,机器人需要感知人类同伴正在进行的动作,预测人体下一步的运动轨迹,并相应地进行自己的运动规划。具体来说,机器人具备早期预测的能力很重要。为了保证人机共享时空下操作人员的安全,使人与机器更高效地协作,介绍了近年来国内外学者针对人机协作安全策略中人体运动预测方法的研究状况,并对其发展趋势和下一步的研究方向进行探讨。     

人类行为模式启发的人机物体传递

针对目前人到机器人的物体传递过程中,机器人难以像人类一样理解给予者的意图并配合完成传递任务的问题,提出了一种人类行为模式启发的人机物体传递方法.通过观察人类物体传递过程总结了人类的物体传递行为模式,使用骨骼信息与RGB-D信息融合构建传递意图判别模型;控制机器人在识别到传递意图后迅速配合完成传递任务;通过相关实验验证了...     

基于人机约束的机床操作件设计研究及实现

本文将基于约束的设计思想引入机床产品的人机设计中，提出了一种基于人机工程学约束的设计方法，并借助于数据库技术，ＡｃｔｉｖｅＸ，ＡｕｔｏＣＡＤ二次开发等技术开发了可直接用于典型机床操作年的人机设计的软件系统。实践证明，这种方法是可行的、有效的，对于其他机电产品的工业设计、人机设计过程具有同样的借鉴意义。     

基于人机协作的动力电池系统拆卸序列规划

为解决新能源动力电池系统目前主要为手工拆卸,而机器人不能独自完成拆卸的问题,提出一种基于人机协作拆卸序列规划的方法.首先根据零件间的连接关系和优先约束关系生成产品拆卸混合图,通过混合图中的AND/OR和有害零件优先拆卸关系得到连接关系和优先关系矩阵.然后以拆卸时间、成本和难度为优化目标,通过Pareto人工鱼群算法生成...     

一种开放式机器人控制器力/位混合控制的实现方法

针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题,开发了一种开放式机器人控制器.此控制器采用"PC PMAC"的控制结构,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式,提出了一种实用的力/位混合控制方案,给出了相应的硬件和软件的具体实现.实验表明,文章提出的力/位混合控制方法具有良好的稳定性和力控制精度.     

基于变阻尼阻抗控制的机器人接触力跟踪研究

针对工业机器人在接触任务中的柔顺接触问题,提出了一种基于变阻尼阻抗控制的接触力跟踪方法.首先,根据阻抗控制和一阶环境模型,分析接触力稳态误差与阻抗模型参数之间的数学模型;其次,根据PD控制器思想建立机器人接触力误差与阻尼参数的自适应控制率;最后,根据劳斯判据验证控制器稳定性,获取控制器参数稳定范围.实验表明,变阻尼阻抗...     

基于人机工程学的骨髓穿刺术设备设计研究

基于人机工程学的研究方法,从人机系统出发,对骨髓穿刺进设备进行了设计研究,提出一套不太会受到外界因素影响而导致穿刺手术失败和患者体验不佳的设备,目的是提高骨髓穿刺手术成功率,提升患者就医体验,减少医生的工作疲劳。     

基于人机工程学的数控机床设计与分析

针对数控机床人性化设计方法进行概述,并分别从数控车床外观造型中各个单元部件—左固定罩、右固定罩、拉门、观察窗与拉手,提出了其各自的人机工程学设计要点。为了能够更好的说明个单元部件的人机工程学设计要点,通过一成功的设计实例论述了在设计中如何运用数控车床单元部件的人机工程学设计要点。其设计与分析内容对于从事数控机床外观造型设计的工作人员具有一定的参考价值。