小型无人机地面监测显示系统

本文介绍我们自行研制的小型无人机地面监测系统的设计思想、工作原理及系统功能．并分别介绍了系统的总体设计、硬件结构及软件流程．     

某楼宇基坑工程方案优化分析

基坑工程的设计重在基坑支护系统的选型及优化．本文旨在通过介绍苏州某楼宇基坑工程的支护设计，阐述基坑工程方案的优化思路．基坑支护系统是个空间体系，本文采用挡土止水系统和支撑系统分开考虑优化的方法．挡土止水系统采用m法杆系有限元程序计算，并将计算的沿围护边的支撑力作用于支撑系统，来优化设计支撑系统的内力和位移．该方法简单实用，经过优化比较，优化后的方案不仅安全可靠(内力、位移合理)，而且为该工程节省造价约20％．本文表明，基坑工程方案的优化是个系统工程，要从地质条件、周边环境及工程规模综合考虑，才能取得较好的成果．     

液压系统故障诊断的便携式“液压万用表”

本文提出开发液压系统故障诊断技术．已是当务之急．文中侧重对现场和野外作业的便携式液系统故障诊断器的工作原理，具体结构以及故障诊断的典型模式进行了论述，文章还对诊断中的动、静态误差作了分析．本文不仅对于现场液压系统故障诊断具有指导意义，而且在液压系统的设计和开发、生产液压诊断器方面都有实用价值．     

动态模拟机组自动监控系统的软件设计

介绍了一个采用物理模拟与数字仿真相结合的混合仿真系统．在这一系统中,对主设备,如发电机、变压器、输电线路、负荷采用物理模拟,对调节系统如励磁和调速系统采用计算机数字仿真．本文重点介绍了这一系统的软件功能、特点与实现方法．     

“计算机辅助教学系统INTERNET与INTRANET”的实现

本系统是集文字、声音、图形、图像于一体的多媒体ＣＡＩ系统,既可以光盘形式供单机用户使用,也可发布到Ｉｎｔｅｒｎｅｔ上供网络用户参考．与之配套的还有一个网上在线测验系统．本文主要介绍实现该系统的若干技术问题．     

X射线工业电视技术在焊接质量检验与控制中的应用

将Ｘ射线工业电视系统应用于液化石油气钢瓶生产线，利用实时图象技术可实现对焊接质量的连续自动检测与控制．然而系统由于经过多次光电转换以及辐射场透照因素的影响，致使系统检测灵敏度降低，达不到工程检测的要求．本文选择图象增强型Ｘ射线工业电视系统，提出在系统中采用小焦点射源、散射线屏蔽、工艺参数优选等方法提高系统检测灵敏度．实验证明：系统灵敏度可调整提高到小于２％，达到了有关标准与法规的要求．系统最高灵敏度可达１．８０～１．５６％．     

热强试验数据采集与处理系统

本文介绍了一个热强试验数据采集与处理系统的设计和实现．该系统采用上、下位机结构，稳定可靠，界面友好．可管理７０个实验加热炉、２００个测温点．已成功地运行了三年．容易推广到其它方面．     

高层建筑保证消防水压的措施浅析

本文介绍了高层建筑消火栓系统临时高压给水系统和高压给水系统的几种供水方式，并对其优缺点进行了分析、比较．为保证顶层消防水压的要求，文中建议采用高压消防给水系统．     

微机全自动汽车检测系统

本系统是能准确、真实地检测汽车安全状况的一种全自动电脑控制的机、电、液、气结合的综合汽车检测系统．本文针对其控制系统的设计进行了论述．整个系统由上位机、下位机、登录机构成了主体．特别是下位机PLC在本控制系统中的使用有其独到之处．     

用面向对象的方法对粒子制造系统建模

粒子制造系统具有特殊的体系结构,并能实现体系结构的动态重组．它的基本特性是自治性和协作性．本文用面向对象的方法动态地建立了粒子制造系统的模型．用信息与方法封装的概念表示了粒子的自治性,用对象分类及系统分解的方法表示了粒子制造系统的结构的重组．基于这个模型,既可对粒子制造系统进行故障诊断,也可对制造系统实现动态控制、规划等．     

捷联/天文/多普勒组合导航技术在舰船导航中的应用

为了提高舰船组合导航精度与可靠性,针对其特殊应用场合,将天文导航系统提供的位置和姿态信息、多普勒速度声纳提供的舰船速度信息与捷联导航系统进行信息融合,分析了捷联惯性导航系统、天文导航系统和多普勒导航系统的原理,分别建立了组合导航系统信息融合状态方程和量测方程,并对组合导航系统进行了系统仿真实验,实验结果表明,模糊自适应Kalman滤波器收敛速度快,具有一定的容错能力,在天文辅助捷联组合导航系统中可以有效地提高水面舰船组合导航系统的精度.     

Method of Improving the Navigation Accuracy of SINS by Continuous Rotation

A method of improving the navigation accuracy of strapdown inertial navigation system (SINS) is studied. The particular technique discussed involves the continuous rotation of gyros and accelerometers cluster about the vertical axis of the vehicle. Then the errors of these sensors will have periodic variation corresponding to components along the body frame. Under this condition, the modulated sensor errors produce reduced system errors.Theoretical analysis based on a new coordinate system defined as sensing frame and test results are presented, and they indicate the method attenuates the navigation errors brought by the gyros‘ random constant drift and the accelerometer‘s bias and their white noise compared to the conventional method.     

一种舰船用组合导航系统滤波器的设计

着重介绍了卡尔曼滤波器技术的原理、计算公式、模拟方法以及在组合导航系统中的应用．设计了一种互补型六维卡尔曼滤波器的动态方程和测量方程．这种滤波器有效地抑制了各种导航设备的误差，尤其消除了航位推算中的积累误差．因此，该滤波器有很高的可靠性和广泛的实用性     

Dead-reckoning/vision integrated navigation for mobile robot

0　INTRODUCTIONInordertofulfilamission ,amobilerobothastohaveanavigationsystem .Severaldifferenttechniques ,suchasGPS ,anddead reckoningandbeaconbasedsys tem[1～ 3] canbeusedforrobotnavigation .Foraparticularkindofmission ,arobotwillfulfil ,aproperkindofnavi gationsystemwillbeusedfortherobot.Sincealmostallnavigationsystemshavetheiradvantagesanddrawbacks ,sometimesasinglenavigationsystemcannotsatisfyalltherequirementsforfulfillingaparticulartask[4 ] .Sotwoorthreenavigationsystemshavetobei…     

北斗车辆自适应组合导航技术研究

车辆在“城市峡谷”、高架桥下、隧道等环境利用北斗卫星导航系统进行导航过程中,存在卫星导航信号易受遮挡和干扰的局限性.将北斗卫星导航系统同惯性导航系统、里程计等传感器进行组合,运用Kalman滤波技术进行多传感器的信息融合,能够较好地提高导航精度以及导航系统整体的自主性、抗干扰性、容错性和可靠性.针对现有车辆导航系统可靠性不高的问题,着重对基于Kalman滤波的北斗车辆自适应组合导航可靠性进行了相关研究.     

特种机载辅助领航系统的设计与实现

为了提高某型飞机的领航效能，设计与实现了一种基于GPS和GIS的特种机载辅助领航系统、该系统由GPS子系统、计算与显示子系统和智能控制子系统组成，实现了3种飞行状态下的13大领航功能．测试表明，该系统可以满足飞机领航的需要，能够提高飞机领航的效能．     

Federated unscented particle filtering algorithm for SINS/CNS/GPS system

To solve the problem of information fusion in the strapdown inertial navigation system (SINS)/celestial navigation system (CNS)/global positioning system (GPS) integrated navigation system described by the nonlinear/non-Gaussian error models, a new algorithm called the federated unscented particle filtering (FUPF) algorithm was introduced. In this algorithm, the unscented particle filter (UPF) served as the local filter, the federated filter was used to fuse outputs of all local filters, and the global filter result was obtained. Because the algorithm was not confined to the assumption of Gaussian noise, it was of great significance to integrated navigation systems described by the non-Gaussian noise. The proposed algorithm was tested in a vehicle’s maneuvering trajectory, which included six flight phases: climbing, level flight, left turning, level flight, right turning and level flight. Simulation results are presented to demonstrate the improved performance of the FUPF over conventional federated unscented Kalman filter (FUKF). For instance, the mean of position-error decreases from (0.640×10⁻⁶ rad, 0.667×10⁻⁶ rad, 4.25 m) of FUKF to (0.403×10⁻⁶ rad, 0.251×10⁻⁶ rad, 1.36 m) of FUPF. In comparison of the FUKF, the FUPF performs more accurate in the SINS/CNS/GPS system described by the nonlinear/non-Gaussian error models.     

考虑运动加速度干扰的无人机姿态估计算法

为解决动态环境下无人机导航系统姿态估计易受传感器噪声和运动加速度干扰的难题,提出一种考虑运动加速度干扰的无人机姿态估计算法。首先,建立运动加速度估计模型,根据基于卡尔曼滤波的加速度误差模型和由外部传感器提供的速度信息实现对运动加速度的精确估计,利用运动加速度估计模型获得的运动加速度对加速度计的原始值进行修正,降低动态环境下运动加速度对姿态估计的干扰。随后,搭建基于互补滤波的姿态估计模型,利用磁力计信息和修正后加速度信息构建陀螺仪修正量,对陀螺仪原始值进行修正,设计互补滤波器滤除来自加速度计和磁力计的高频噪声和来自陀螺仪的低频噪声,避免传感器噪声信号对姿态估计的干扰。最后,利用无人机试飞过程中采集的传感器信息对该算法进行实验验证。实验结果表明,该算法可以精确估计无人机机动过程中所产生的运动加速度,有效减弱传感器噪声和运动加速度对姿态估计的干扰,该算法显著提高了无人机导航系统在动态环境下姿态估计的精度和抗干扰能力。     

一种基于VINS/FINS组合导航方法

针对视觉惯性组合导航系统中微惯性器件精度偏低,以及足部惯性导航系统航向角误差可观测性差的问题,研究了一种基于上述两种系统的信息双向融合的导航定位方案. 该方法的系统结构由安装于双足步行机器人躯干部分的惯性导航系统和安装于其足部惯性导航系统两部分组成. 惯性导航系统通过视觉同时定位与地图构建数据融合方法可以获得相对准确的航向角,足部惯性导航系统利用零速修正后的位置信息实时修正惯性导航系统中的低精度惯性器件误差,从而构建视觉与惯性信息双向融合的组合导航系统结构. 实验结果表明,该组合导航方案可以有效提高双足步行机器人的航向精度和定位精度.     

陆基增强/双星定位组合系统

提出了通过建立陆基增强系统来提高双星定位能力的技术方案，对该方案实施的可行性进行了理论分析，给出了陆基导航台和用户接收机的结构原理，分析设计了陆基导航台和双星的时间同步技术方案，对比研究了双星系统与陆基增强／双星系统的定位精度问题，得到了一些有参考价值的结论。增强后的双星系统用户端安装导航处理器，工作方式转为被动无源工作模式。分析表明，对双星系统增强后，提高了导航的可靠性，减小了定位几何系统GDOP，提高了定位精度。