六自由度摇摆台动力学建模与分析

根据六自由度摇摆台的机构学原理,采用牛顿欧拉法建立了摇摆台的系统动力学模型,完成了动力学的建模与分析,然后运用Matlab软件对上述动力学模型进行编程计算,最后运用所建立的动力学模型对实际摇摆台各液压缸的出力进行了仿真,得到了运动平台以不同姿态运动时各液压缸的受力情况,为摇摆台的结构参数优化及动态分析提供了基础。     

六自由度并联平台的模态分析方法研究

通过实验模态分析和灵敏度分析的方法可以获得六自由度并联平台在典型位姿下的低阶固有频率、振型、阻尼比,并确定其薄弱环节.以BKX-Ⅰ型并联机床为例对六自由度并联平台的实验模态分析和灵敏度分析方法进行了研究,并提出了提高六自由度并联平台动态特性的具体措施,为其结构的动态设计和优化设计提供了有效方法.     

利用凯恩方程对气源辅助式六自由度运动模拟平台进行动力学建模

为了减小六自由度运动模拟平台电动缸电动机的耗能,一般采用再增加3个气缸的气源辅助式六自由度运动模拟平台.文中考虑气缸中气体压力随气缸的运动发生变化的影响,利用凯恩方程对气源辅助式六自由度运动模拟平台建立了动力学反解模型.文中建立的动力学模型结构紧凑,可以用于气源辅助式六自由度运动模拟平台的优化设计和控制算法等的研究中.     

横置六自由度水下并联对接机构受力分析及仿真

介绍了一种横置六自由度并朕机构的新型水下船体对接装置，分析了在横置工作状态下机构的受力情况和波浪力对装置的影响，通过对实例的数值仿真，验证了此装置能够适用于水下对接的实际要求。     

并联式六自由度意液伺服平台

介绍一种可进行大转解大幅值位移量振动的我自由度振动台，即并联式六自由度电液伺服平台，阐述该平台的结构特点、作为振动台存在的优势及用于振动控制的位置逆正解法。     

六自由度喷涂机器人动力学分析及仿真

动力学分析对机器人的控制以及动态分析有着重要作用,针对六自由度喷涂机器人动力学分析运算量大,影响后续控制实时性的问题,提出一个优化的化简动力学方程的方案,运用拉格朗日方法建立机器人的动力学方程并针对计算结果进行有理由的化简。为了验证简化结果的可靠性,应用MATLAB软件对化简前后的模型进行仿真。结果证明,经过化简的动力学方程仿真所得力矩曲线与化简前所得曲线重合度高,这表明化简模型具有极高的可靠性。     

大型数字式六自由度运动平台的开发

1概述 六自由度运动平台,由于有极为广阔的应用前景,近几年,引起了国内外科研、院校广泛的研究兴趣。六自由度运动平台是由6只液压缸,上、下各6只万向铰链和上、下2个平台组成。下平台固定在基础上,借助6只液压缸的伸缩运动,完成上平台在空间6个自由度(X、Y、Za、α、γ)的运动,从而可以模拟出各种空间     

基于Matlab/SimMechanics的六自由度并联运动平台建模与分析

为了研究六自由度并联运动平台的运动学特性,对六自由度并联运动平台的运动学位置正解与反解进行分析,并利用Matlab的SimMechanics工具箱进行六自由度并联仿真平台的搭建,其包含轨迹产生器、PID控制器、执行机构与输出显示共4个部分。SimMechanics模型仿真结果表明,该仿真平台轨迹跟踪较为准确,验证了仿真平台的有效性,为六自由度并联运动平台的设计与应用开发奠定了理论基础,同时,也对其他结构的并联平台的分析提供了借鉴。     

基于六自由度模拟平台液压控制系统的设计

设计一套并联式电液伺服控制系统,对其工作原理进行了简明分析,并采用系统集成布置方式,实现了平台横摇、纵摇、横荡、艏摇、垂荡和纵荡6个动作独立和联合运行,使平台具有结构紧凑、承载能力大、响应快、精度高、抗干扰能力强等优点.     

六自由度并联电液伺服平台的特点及应用

本文从结构、性能、技术、检测和控制等方面对六自由度并联电液伺服驱动平台进行了特点的归纳分析，综述了其在航空航天、机器人及游乐机械等方面的应用。     

对称驱动剪叉液压升降平台的动力学仿真

介绍了适用于重载条件的对称驱动剪叉液压升降平台。为了运用仿真对其结构进行简化,利用SolidEdge软件对本升降平台进行三维实体建模,再导入ADAMS软件中进行动力学分析,得到了液压缸的推力变化曲线和铰链轴的受力曲线图。通过对液压缸的推力和铰链轴的受力情况分析得知,本升降平台在重载的条件下,液压缸的推力较小,铰链轴的受力较大。通过计算铰链轴的受力,可以为结构的改进提供依据。     

一种汽车驾驶模拟平台的运动分析与控制系统设计

针对并联驾驶模拟平台成本高、控制复杂等缺点,设计了一种基于串联机构的新型三自由度汽车驾驶模拟平台。用D-H法建立了平台的运动学模型,完成了平台的运动学正解和逆解并进行了试验验证。分析了平台的传动结构,为伺服电机运动控制提供了依据。设计了平台运动控制系统的软硬件模块,进行了样机试验。     

基于YT4543液压系统典型故障的分析与探讨

结合实践中YT4543动力滑台液压系统出现的爬行现象就液压系统的故障诊断和排除进行初步的分析与探讨,能够较好的解决实际中出现的同类问题。     

列车驾驶模拟器之站台监视器仿真系统的研究

站台监视器仿真系统是列车驾驶模拟器的一个重要组成部分。介绍了开发工具软件Muhigen Creator、Vega和DI—Guy。采用Muhigen Creator构建三维模型,采用Vega进行场景驱动,实现了列车开关门及乘客进出的模拟,为列车驾驶模拟器提供一个逼真的站台环境。     

基于动力学的双稳态机构驱动特性分析

柔性双稳态机构是一种在无外部输入的情况下,可以保持两个稳定平衡位置的机构,在MEMS和机械传动领域中有广泛的应用。对柔性机构稳态的判别一般使用能量法,但能量法无法对柔性机构的驱动特性进行分析。为此提出一种基于动力学的柔性四杆机构稳态分析方法,对只含一个柔性关节的四杆机构的驱动特性进行分析,并根据驱动特性曲线对柔性机构的稳态特性进行判断。首先,建立柔性四杆机构的伪刚体模型,利用拉格朗日方程建立动力学模型,解算出主动杆件旋转360°时驱动力的变化曲线;然后,在ADAMS中建立对应的柔性四杆机构模型,将仿真结果与动力学解算结果进行对比,验证动力学模型的准确性;最后,通过一个算例将提出的动力学分析方法与传统能量法的分析结果进行对比,证明动力学分析方法的有效性,同时还可以得到机构在稳态位置与非稳态位置转换过程中驱动力的临界值,为柔性稳态机构的设计提供一种新的方法。提出的基于动力学的双稳态驱动特性,在双稳态开关、双稳态传感器中都可以被设计和应用。     

四连杆抽油机驱动机构的运动学及动力学分析

发明并设计了一种新型节能型抽油机——四连杆抽油机,基于新型抽油机结构设计,重点分析研究其驱动机构的运动学及动力学规律,在理论分析基础上,结合计算机仿真技术对其进行了实例验证,并综合分析该新型抽油机驱动机构的性能指标,结论表明,该新型抽油机与同型号游梁式抽油机相比,具有较低能耗和良好的经济性能。     

六自由度搬运机器人动力学分析及仿真

针对模块化六自由度轻载搬运机器人的结构特点,利用Solid Works三维设计软件绘制了机器人的三维模型。采用拉格朗日法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析。基于ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型并进行动力学仿真,得到了转动关节的力矩曲线。基于MATLAB软件对动力学方程进行了数值分析并绘制力矩曲线,其理论分析结果与ADAMS的仿真结果一致,验证了理论计算的正确性和机械结构设计的合理性,为继续优化机器人结构设计和控制系统设计奠定了基础。     

基于ADAMS／View的高炮自动机动力学仿真平台设计

在高炮自动机的设计阶段。零件的结构要经常修改．使得应用虚拟样机技术对自动机进行动力学分析时往往需要对样机进行反复的修改甚至重建。因此,在对自动机的结构及原理进行研究分析的基础上,应用ADAMS的二次开发技术,针对某高炮自动机开发了动力学分析平台。有效提高了仿真效率和仿真精度,为其他机构的动力学分析提供了参考。     

空间RCCR机构的力分析与仿真

利用示力副法对空间RCCR机构进行力学分析,并利用计算机辅助动力学分析软件COSMOSMotion对该机构进行仿真分析,通过典型运动副约束反力仿真结果与理论计算结果一致性分析.得出了该机构的若干重要结论.     

含间隙机构的动力学仿真与分析

使用ADAMS建立含运动副间隙的曲柄滑块多体动力学模型.根据Hertz理论,设置适当的仿真参数,对含运动副间隙的曲柄滑块模型进行动力学仿真分析.通过理想关节与含间隙关节的接触力以及运动机构中某一点的位移、速度、加速度等结果的比较,得出间隙对机构运动副的影响.