基于线性扩张状态观测器的挖掘机电液系统滑模控制（英文）

无人驾驶挖掘机器人实际工作环境恶劣,为提高铲斗在负载扰动下的轨迹跟踪精度,建立了挖掘机电液系统非线性数学模型,设计了基于线性扩张状态观测器的滑模控制器（Sliding mode controller based on linear extended state observer, SMC-LESO）。根据铲斗油缸活塞杆位移信号,利用设计的线性扩张状态观测器对系统的速度、加速度及负载扰动和不确定因素进行估计,解决了系统参数难以测量的问题。在此基础上,设计了滑模控制器,并证明了该控制器的Lyapunov稳定性。为进一步验证该控制器的有效性,建立了挖掘机电液比例控制系统的联合仿真模型,并与PID控制器、滑模控制器的轨迹跟踪精度进行对比。仿真结果表明,该控制器可以有效抑制扰动,位移跟踪精度高、鲁棒性强。     

挖掘机电控系统实训台教学典型故障设置与诊断

挖掘机电控系统模拟实训台通过设置挖掘机常见电路故障,以满足故障检测和排除的教学要求。现以沃尔沃480D挖掘机无法启动为例进行教学典型故障的设置与诊断,分别从元件、启动逻辑关系、启动条件3个方面设置故障,分析了故障检测和诊断步骤,有利于学生对整车控制逻辑关系的理解,可培养学生的故障诊断思路。     

挖掘机出现故障代码及发动机转速受限故障排查

正1故障现象1台配置康明斯QSF3.8T型发动机的挖掘机,在广西南宁施工时其仪表板报警并显示639-13故障代码,此时挖掘机其他性能正常。更换新的发动机ECM控制器后,639-13故障代码依旧出现。刷写整机ECU川崎控制器,仪表板报警出现新故障码97-15,发动机转速被限制在1450r/min以下,导致挖掘机工作装置动作缓慢。     

柳工922D型挖掘机电控油门工作原理及故障排查方法

正柳工922D型挖掘机的电控油门控制系统是柳工自主研发的产品。为了提高油门控制精度和发动机功率控制效果,柳工的油门控制系统采用了双闭环控制方式。本文介绍该电控油门工作原理及故障排查方法。1.工作原理922D型挖掘机电控油门系统主要由主控制器、油门电动机控制器、油门电动机、发动机转速传感器和10挡油门旋钮等组成,电控油门系统如图1所示。挖掘机作业时,主控制器检测到操作人员设定的油门旋钮信号后,输出相应的控制信号至油门电动机控制器。油     

基于MATLAB\Simulink的挖掘机动力匹配技术的模糊PID控制器设计

针对液压挖掘机能量利用率低的问题,基于MATLAB\Simulink设计了模糊PID控制器来提高挖掘机柴油发动机与液压泵功率匹配环节能源利用率,以达到节约能源的目的。     

挖掘机液压缸常见故障分析及解决方法

挖掘机液压缸是挖掘机的执行元件,其轻微故障可能无法引起重视,严重的将导致影响工作效率甚至导致整机无法正常工作,影响整机寿命。该文对挖掘机液压缸常见的六大类故障进行分析,并从多个角度分析故障产生的故障模式及故障的解决方法,对快速排除挖掘机液压缸故障和提高液压缸使用寿命具有一定的指导作用。     

基于Matlab的挖掘机工作装置动力学建模与仿真

提出一种基于Matlab的挖掘机工作装置动力学数学模型的推导方法.利用Matlab符号运算功能,编制M文件,实现数学模型自动推导,整个建模和运算过程简单、直观和高效.以某中型挖掘机为例进行分析,结果表明模型很好地反映了挖掘机工作装置的动力学特性.该模型可用于挖掘机控制器设计、挖掘轨迹最优规划和工作装置逆向动力学仿真分析.     

机械工况监测与故障诊断中的液晶显示技术

结合显示控制器的特点，蜇出其与ＣＰＵ（８０３１）的接口，探讨了液晶汉字显示软件的设计方法，并对在大范围显示ＲＡＭ内管理液压挖掘机故障检测与诊断信息作了介绍。     

船用抓斗挖掘机变频调速系统设计

将可编程逻辑控制器(PLC)和变频器应用于船用抓斗挖掘机,实现了船用抓斗挖掘机的变频调速,并基于PLC的软件编程实现了通讯、PID控制等功能。此设计改善了传统船用抓斗挖掘机的调速系统,提高了其可靠性和可操作性。     

船用抓斗挖掘机变频调速系统设计简

将可编程逻辑控制器（PLC）和变频器应用于船用抓斗挖掘机,实现了船用抓斗挖掘机的变频调速,并基于PLC的软件编程实现了通讯、PID控制等功能.此设计改善了传统船用抓斗挖掘机的调速系统,提高了其可靠性和可操作性.     

液压挖掘机神经网络控制的研究

电液比例控制系统具有多变量、强耦合、非线性的特点.采用常规的PID控制时,系统的控制性能对模型的误差比较敏感,在系统工况变化较大(如长行程、变负荷等工况)时,系统的总体控制精度不高,不能满足工作装置的控制要求.神经网络控制器具有的强非线性拟合特性为解决此类问题提供了一条有效的途径.该文以液压挖掘机的电液比例控制系统为对象,利用仿真试验手段对神经网络控制器应用于电液控制系统时的设计及参数调整方法进行深入的研究,以期利用神经网络控制器提高在高时变强非线性系统时获得良好的全局控制性能.该文首先介绍了液压挖掘机大臂液压比例控制系统的组成及控制要求,基于此电液比例控制系统的特点并结合神经网络控制理论基础,对神经网络控制器的设计方法进行探讨,在仿真过程中通过观察控制器参数对系统响应性能的影响作用对其进行调整,并利用其结果与PID控制器的控制效果进行比较以验证设计方法的正确性及控制器的自适应性与鲁棒性.     

基于LabVIEW的挖掘机行走机构中减速机的振动检测系统设计

根据液压型挖掘机行走机构中减速机的基本结构,通过采集减速机振动信号,设计了基于LabVIEW的挖掘机行走机构中减速机的故障检测系统.     

PLC在液压挖掘机中的节能应用

该文针对液压挖掘机节能问题,提出一种用基于PLC控制器的电控节能系统。以挖掘机中液压泵与发动机功率不匹配为解决源头,利用PLC系统的多兼容性,对挖掘机各重要组成部分进行控制,实时处理各输入输出信号,并将监控信号传至上位机,从而达到节能效果。     

基于CAN总线的中型挖掘机电气控制系统设计

挖掘机的电气控制系统是挖掘机的核心技术,其性能对企业提高竞争实力和经济效益意义重大.分析了中型挖掘机控制功能要求,确定了基于控制器局域网(CAN)总线的电气控制系统方案,设计了控制系统的输入和输出调理电路,设计了发动机控制电路和挖掘机应急电路,在此基础上采用CodeSys和组态软件分别开发了挖掘机控制系统和监控系统程序,为挖掘机电控节能系统的研究打下了基础.     

PLC在液压挖掘机中的节能应用

针对液压挖掘机节能问题,提出一种用基于PLC控制器的电控节能系统.以挖掘机中液压泵与发动机功率不匹配为解决源头,利用PLC系统的多兼容性,对挖掘机各重要组成部分进行控制,实时处理各输入输出信号,并将监控信号传至上位机,从而达到节能效果     

基于模糊控制液压混合动力挖掘机回转装置控制仿真研究

为了能够提高液压混合动力挖掘机回转装置控制的稳定性,提高回转装置的工作效率,利用模糊控制和PID控制器相结合方法对其进行控制。首先,分析了液压混合动力挖掘机回转装置的工作原理;接着,研究了液压混合动力挖掘机回转装置的数学模型;然后进行了模糊控制器和模糊PID控制器的设计;最后,进行了仿真分析,仿真结果表明,该控制方法具有较高的鲁棒性。     

煤矿带式输送机运行安全控制系统设计及应用分析

为了解决带式输送机出现故障,不仅会制约设备使用寿命,而且制约生产效率提升的问题,设计了安全控制系统。该监控系统针对每台输送机设置一个采样分站,主要硬件设置为ET-200SP模块以及各类传感器,所得数据通过Profinet通信协议传输到S7-1200型PLC控制器中进行分析处理。将设计的安全控制系统应用到带式输送机工程实践中,经现场测试发现,其性能良好,初步统计每年可以为煤矿企业创造经济效益100万元以上。     

浅谈挖掘机液压系统故障分析及解决措施

挖掘机作为工程建设中的重要机械,不仅可以提升工作效率,同时也可以缩短工作周期,在工程建设中发挥了重要作用。主要分析了故障诊断应该遵循的原则,通过对挖掘机液压系统故障产生的原因进行分析,从而还对具体的故障提出解决措施,希望能够提升挖掘机的使用效率。     

基于仿生机器鱼的油浸式变压器内部故障检测平台设计北大核心CSCD

为解决大型油浸式变压器内部故障检测困难的问题,设计一种基于仿生机器鱼的油浸式变压器故障检测平台。首先,基于仿生设计原理,采用双尾鳍与两自由度胸鳍组合驱动方法,开展仿生机器鱼结构设计;通过集成摄像头、控制器、传感器系统等,赋予仿生机器人复杂环境下检测能力。然后,开展中继通信系统端、接收端功能设计,实现信息中继传输以及仿生机器鱼实时操控等功能。最后,通过开展110 kV变压器内部故障检测实验,证明基于仿生机器鱼的故障检测平台能够实现油浸式变压器的故障检测。     

基于仿生机器鱼的油浸式变压器内部故障检测平台设计

为解决大型油浸式变压器内部故障检测困难的问题,设计一种基于仿生机器鱼的油浸式变压器故障检测平台。首先,基于仿生设计原理,采用双尾鳍与两自由度胸鳍组合驱动方法,开展仿生机器鱼结构设计;通过集成摄像头、控制器、传感器系统等,赋予仿生机器人复杂环境下检测能力。然后,开展中继通信系统端、接收端功能设计,实现信息中继传输以及仿生机器鱼实时操控等功能。最后,通过开展110 kV变压器内部故障检测实验,证明基于仿生机器鱼的故障检测平台能够实现油浸式变压器的故障检测。