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临场感遥操作机器人综述 总被引:2,自引:0,他引:2
本文分别综述了视觉临场感遥操作机器人系统、力觉临场感遥操作机器人系统、触觉临场感遥操作机器人系统、运动觉临场感遥操作机器人系统及时延对临场感遥操作机器人系统的影响问题。提出了临场感遥操作机器人技术是一门多传感器、多信息融合的人机交互技术,并指出了其今后的发展方向及研究重点。 相似文献
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将Internet技术引入到力觉临场感遥操作系统是目前一个具有广阔应用前景的研究方向。由此,针对基于Internet力觉临场感遥操作系统所面临的变时延稳定控制问题,提出了一种基于波积分传输的无源控制算法。经过仿真,证明本算法可保证系统的无源性,并获得较好的操作性。 相似文献
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虚拟现实力觉临场感遥操作机器人系统的稳定性 总被引:1,自引:0,他引:1
具有良好的可操作性,又能确保系统稳定性是解决力觉临场感遥操作机器人系统时延问题的根本。本文阐述了采用Popov超稳定性理论分析并研究虚拟现实力觉临场感遥操作机器人系统的稳定性问题是行之有效的,并给出了其分析方法,指出Popov超稳定性与无源稳定性理论是条件一致的。实验显示本文所给出的方法的有效性。本文的论述对于系统的设计极具价值。 相似文献
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介绍了单自由度主从式力觉临场感比率遥操作实验系统的设计和低成本实现方法。由操作者操纵的主手装有直流力矩电机,与环境作用的小尺度从手选用可细分控制的步进电机驱动。采用一种2通道位置-力控制结构,进行了有时延和无时延的力觉临场感比率遥操作实验。实验结果表明了该系统的有效性。 相似文献
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针对遥操作存在大延时和临场感缺失等问题,提出了一种融合多种技术的无时延感的空间遥控机器人实时共享控制系统;重点研究了融合双向力反馈、传感器局部自主控制、图形预显示和遥编程的无时延感遥操作技术;计算仿真实验验证了该系统及其技术的有效性。 相似文献
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通信时延是遥操作系统中固有的问题,它会严重影响遥操作的性能,降低系统的稳定性和跟踪性。基于无源理论的波变量法可以保证遥操作系统在任意时延下稳定,是解决时延问题的一个重要方法。然而,波变量法带来的波反射会阻扰有用信号的传输,降低了主从端信号的跟踪性,严重时甚至会导致整个系统振荡。针对这一问题,提出了一种基于波变量补偿的阻抗匹配双边遥操作系统结构,旨在减少波反射,提高操作者的临场感和系统的跟踪性。通过仿真实验,结果表明所提方法能够保证固定时延条件下遥操作系统的稳定性,并具有较好的跟踪性。 相似文献