RoboCup小型足球机器人结构设计与分析

探讨了足球机器人的结构设计的特点，目前存在的困难和问题，并利用鱼骨图和模块化设计思想，来设计与分析RoboCup小型组足球机器人的结构设计，最后给出了设计简图。     

外骨骼机器人结构设计与动力学仿真

对外骨骼机器人进行了结构设计,重点介绍了外骨骼机器人的驱动器设计和工作原理。通过ADAMS动力学仿真,得到了外骨骼机器人髋关节、膝关节的动力学参数,分析了仿真结果的正确性,为外骨骼机器人的结构设计提供了可靠的依据。     

四足机器人结构设计与仿真分析

利用Pro/E设计了四足机器人简化模型,应用ADAMS对4种常见关节形式的模型进行了仿真对比,找出内膝肘式是四足机器人trot行走最稳定的一种模型。并对内膝肘式四足机器人模型进行了运动学仿真,为详细的结构设计和控制提供了方便。     

具有被动摆臂的八轮机器人结构设计与仿真分析

为了提高轮式移动机器人的地形适应性、越障性和操控性,设计了一种具有被动摆臂的八轮机器人。采用铰接式摇臂能被动适应地形变化而相对转动,并在铰接点引入柔性关节以产生阻力矩,提高机器人的稳定性。分析了机器人在垂直台阶的越障机理,利用RecurDyn软件进行越障性能仿真,分析得出机器人越障的关键阶段。仿真结果表明,机器人可以攀越大于车轮直径的垂直台阶;并通过有、无柔性关节的仿真对比,验证了柔性关节的可行性,得出最优设计参数,为物理样机的研制提供理论依据。     

三轮全向足球机器人结构设计与系统模型研究

讨论了RoboCup中型组足球比赛中，全向机器人的结构设计及其控制方法，以所设计的三轮驱动的全向机器人为例，对系统进行了运动学以及动力学的分析与建模，最后对系统运动性能进行了分析探讨。     

外骨骼上肢康复机器人的结构设计与仿真研究

针对上肢轻度瘫痪患者自主进行康复理疗训练的问题,在深入了解传统康复训练的弊端和康复机器人所应具备性能的基础上,提出了一种可穿戴式的外骨骼上肢康复机器人设计方案。首先,从仿生学角度出发,对该康复机器人的整体机械结构进行了建模,并设计了3处长度调节固定机构;然后,对机器人各关节驱动力矩进行了理论分析与计算,通过模型动作编写了step函数,将函数与三维模型图导入Adams进行了动力学仿真;得到了各关节的驱动力矩曲线图,再将其与理论计算结果作了对比分析;最后,对肩关节支撑板和大臂支撑板进行了强度分析。研究结果表明:该外骨骼上肢康复机器人结构设计方案具有较高可行性,能帮助患者实现康复训练。     

折叠轮腿式管道机器人结构设计与仿真分析

针对现有轮腿式管道机器人存在的管径适应能力与运动平稳性之间的矛盾,提出了将折叠式平行四边形机构引入到机器人的轮腿结构中,在保证运动平稳性的前提下,扩大了机器人适应的管径范围。同时,对该机器人的越障能力和变径能力以及弯管内通过性进行了分析计算,并进行了三维建模与运动仿真分析,验证了本设计的合理性与可行性。该机器人具有适应能力强、过弯灵活、攀爬能力强、驱动效率高等特点。     

足球机器人用电磁击球机构设计及仿真分析

为了能让足球机器人很好的完成"射门"和"传球"动作,介绍小型足球机器人击球机构的一种设计方案.通过动力学分析得出电磁击球机构的最佳击球点位置,并利用ADAMS仿真软件进行仿真验证,同时得出足球机器人击球的最佳时机,使机器人踢足球能花最小的力量实现远距离、高速度射门和传球.对设计和改进足球机器人的击球机构具有重要的参考价值.     

面向足球机器人比赛的开放式仿真系统

为了克服传统的RoboCup小型组足球机器人仿真系统只能针对特定球队进行仿真的不足,提出了一种面向RoboCup小型组足球机器人比赛的开放式仿真系统,用于在不同球队间进行仿真对抗比赛。采用“平台／插件”软件体系结构构建了系统的软件模型。在详细分析各个软件模块的基础上,使用ODE库等工具实现了这一开放式的仿真系统。最后,提出了开放式仿真系统“插件”的编写方法和不同球队间进行仿真比赛的一般步骤。研究结果表明,开放式仿真系统可以实现不同球队间的仿真比赛。     

一种下肢外骨骼康复机器人优化的结构设计与控制仿真分析

越来越多的脑卒中患者使得理疗师的康复训练工作繁重且康复效果评估体系不完整,针对此现状,设计出一款优化的外骨骼康复机器人模型。介绍了该机器人优化的结构设计,并对其进行了相对应的控制策略分析,进而提出一种控制方法并进行了仿真分析。仿真实验研究表明,所提出的控制策略在跟踪精度和速度上都具有明显的优势。     

RoboCup小型足球机器人踢球器的设计

通过对踢球器的概念设计进行分析,说明了RoboCup小型足球机器人的具体设计和工作原理。通过机械部分“智能化”的设计,使得踢球器的控制过程简单而有效,具有很强的鲁棒性。较好地适应了整个机器人的性能要求。     

分层递阶的足球机器人决策系统的设计

MiroSot的决策子系统是一个多智能体的协调控制系统,主要由信息处理、协调策略、角色分配、动作实现等组成,决策子系统的优劣直接关系到机器人足球比赛的胜负。采用四层推理的决策模型对MiroSot(3vs3)决策子系统进行了设计,并采用Petri网的方法对其角色转换进行了描述,最后应用面向对象的编程方法实现了所设计的决策子系统。将这个模型应用于机器人足球实际比赛中,实验证明该系统是可行的、有效的。     

小型足球机器人踢球器的设计

装有踢球器的机器人可以出色地完成机器人足球比赛任务。本文对踢球器的概念设计进行了比较详细地分析 ,简要地说明了RoboCup小型足球机器人的物理设计和工作原理。通过机械部分“智能化”的设计 ,使得踢球器的控制过程简单而有效 ,具有很强的鲁棒性。较好地适应了整个机器人的性能要求。     

小型足球机器人踢球器机电一体化设计

装有踢球器的机器人可以出色地完成机器人足球比赛任务。对踢球器的概念设计进行了分析,比较详细地说明了RoboCup小型足球机器人的具体设计和工作原理。通过机械部分“智能化”的设计,使得踢球器的控制过程简单而有效,具有很强的鲁棒性。较好地适应了整个机器人的性能要求。     

低成本类人足球机器人控制系统设计

通过分析当前类人足球机器人控制系统中CPU的优缺点，提出了一种新的低成本的类人足球机器人控制系统。该系统采用数字信号处理器（DSP）和嵌入式处理器（ARM），由DSP进行场上目标的识别和自身定位，ARM上运行Linux操作系统，完成路径规划，步态控制以及通讯等功能，充分结合了DSP的实时信号处理能力和ARM在系统控削方面的特性，合理分配任务，满足系统实时性要求。详细介绍了系统的硬件设计和软件设计。研究表明，该控制系统具有好的控制效果，有着广阔的应用前景。     

足球机器人结构设计研究

RoboCup小型纽(F-180 small-size league)研究在动态环境下使用一个集中或者分布的系统如何控制多智能体以及完成它们的协作。文章从硬件角度对机器人的各部分系统的设计进行分析,提出我们的构思和总结制作机器人的一些经验。     

微型足球机器人惯性分析及结构优化设计

介绍了足球机器人系统的基本设计思路,对该系统的惯性特性进行了重点分析,提出了控制机器人惯性特性的一般方法.并结合优化设计原则讨论了几个重要的设计指标,为微型足球机器人结构优化设计提供理论依据和帮助.     

基于MSP430的微型足球机器人无线通信子系统的设计

无线通信子系统是微型足球机器人比赛系统中的至关重要部分,它起到桥梁的作用。论文采用MSP430F149单片机作为无线发送和接收控制芯片,首先上位机将控制命令通过计算机串口传输到单片机中,然后单片机控制无线发射装置将指令以广播的方式发送给装有无线接收芯片的足球机器人,最后机器人上的控制芯片按照接收到的指令决定足球机器人左右轮的转速,从而实现对足球机器人的控制。