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付晓辉 《计算技术与自动化》2009,28(4):20-23
根据永磁同步电机的矢量控制模型,设计一个滑模转速控制器,并设计一个自适应观测器估计负载转矩扰动值,进而对扰动进行在线补偿。滑模控制器与传统PID控制相比具有超调量小、响应快的优点.负载观测器的补偿提高了系统的性能。MATLAB仿真结果证明该设计方法的有效性。 相似文献
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针对永磁同步电机对外部负载扰动和参数变化比较敏感的控制问题,研究了一种基于扩张状态观测器和趋近律的滑模控制方法.该方法首先对扩张状态观测器进行了设计,然后分别建立了基于扩张状态观测器和趋近律的滑模控制,并用双极S型函数代替符号函数用以削弱滑模抖振,最后对稳定性进行了证明.仿真结果表明:设计的控制方法不仅具有很强的鲁棒性和强抗干扰能力,而且响应速度快,控制精度高. 相似文献
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立足于提高永磁同步电机调速系统的可靠性和鲁棒性,在矢量控制基础上提出了带扩张状态观测器(ESO)的双滑模控制方法。设计了改进型扩展滑模观测器的无速度传感器策略,利用锁相环提取转子位置和转速信息,节约了成本,提高了系统可靠性;设计了新型变指数趋近律滑模速度控制器取代PI控制器,通过扩张状态观测器对扰动项进行补偿得到期望的q轴电流,提高了系统的快速性和鲁棒性。仿真结果验证了控制方案的有效性与正确性。 相似文献
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为了解决传统滑模观测器方法应用在永磁同步电机无传感器矢量控制时所产生的抖振问题,使用RBF神经网络动态调节观测器的切换增益,即使其输入为传统滑模估计方案中的电流估计误差,输出为滑模增益;同时为了简化系统结构、提高方案可行性,将RBF神经网络设计为单输入单输出的结构,并将网络的学习和工作过程融合,使其在自身网络参数的不断优化中实时输出滑模增益,以增强系统鲁棒性。最后通过Matlab/Simulink软件对该系统进行建模仿真,并将该方法与传统滑模观测器方法进行对比。实验结果表明,该方案能够为矢量控制提供更加准确的转子位置及速度信息,提高了整个电机控制系统的稳定性。 相似文献
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基于滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器控制的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
简要论述滑模观测器的理论基础,根据PMSM的数学模型,建立基于滑模观测器的PMSM无传感器控制的系统模型。根据滑模观测器原理,通过电机的定子电压和相电流估算出电机的转角和转速。利用MATU姬工具建立无位置传感器的永磁同步电动机调速系统的仿真平台,仿真实验检验滑模观测器法的有效性。在采用DSP2812的伺服控制平台上,验证滑模观测器法的正确性和可行性。实验结果表明滑模观测器法具有良好的动静态性能。 相似文献
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针对传统滑模观测器(SMO)存在的抖振及相位延迟问题,提出一种自适应模糊滑模观测器来实现永磁同步电机(PMSM)无传感器控制.根据Lyapunov稳定性定理构建自适应模糊滑模观测器,以保证系统的稳定性.通过分析滑模增益对系统抖振的影响设计模糊控制系统,从而实现对滑模增益的动态调整,削弱抖振现象,提高系统的鲁棒性.建立反电动势观测器代替低通滤波器,避免相位延迟,从而提高系统的稳定性及准确跟踪性.仿真结果验证了所提出方法的可行性. 相似文献
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基于滑模产生条件的模糊滑模控制及其稳定性分析 总被引:1,自引:1,他引:1
通过将表示滑模运动特征的代数值作为模糊系
统的一维输入,本文简化了模糊滑模控制的系统 结构,从根本上消除了规则的组合爆炸,
并针对一类特定系统进行了稳定性分析.PM同步电机位置伺 服控制的仿真表明了这种控制
算法的有效性和简便性. 相似文献
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张阅 《计算机应用与软件》2022,39(3):89-95
针对复杂飞行环境下的多四旋翼飞行器系统,提出一种基于有限时间扩张状态观测器的主从编队控制策略(FTESO-LFFC).对于领航者子系统,提出一种积分滑模控制(ISM)策略,通过引入的积分项,消除了传统滑模控制中的趋近阶段,提高了系统的鲁棒性.对于跟随者子系统,提出一种非奇异终端滑模控制(N TS M)策略,该方法在解决... 相似文献
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基于一种修改的李亚普诺夫函数的自适应模糊滑模控制 总被引:13,自引:2,他引:13
针对一类不确定非线性系统,基于一种修改的李亚普诺夫函数并利用Ⅱ型模糊系统的逼近能力,提出了一种稳定自适应模糊控制器设计的新方案.该方案能够避免现有的一些自适应模糊/神经网络控制器设计中对控制增益一阶导数上界的要求.通过理论分析,证明了闭环模糊控制系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零. 相似文献
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In this paper, the recently developed sliding surface matching condition (SSMC) is viewed from a new point that the mismatched uncertain term should satisfy the minimum‐phase condition for the nominal system. With this new viewpoint, SSMC is extended to a more general class of system with nonlinear uncertainties. Finally, a numerical example demonstrates the developed results. 相似文献
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Presented is a method of smooth sliding mode control design to provide for an asymptotic second‐order sliding mode on the selected sliding surface. The control law is a nonlinear dynamic feedback that in absence of unknown disturbances provides for an asymptotic second‐order sliding mode. Application of the second‐order disturbance observer in a combination with the proposed continuous control law practically gives the second‐order sliding accuracy in presence of unknown disturbances and discrete‐time control update. The piecewise constant control feedback is “smooth” in the sense that its derivative numerically taken at sampling rate does not contain high frequency components. A numerical example is presented. 相似文献
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模糊滑模控制研究综述 总被引:19,自引:0,他引:19
本文介绍了90年代以来将模糊逻辑和滑模控制相结合的研究工作,着重描述了模糊控制和滑模控制的相似性、启发式模糊滑模控制、直接和间接自适应模糊滑模控制、模糊神经网络在滑模控制中的应用等方面的原理和方法,分析了它们的特点和联系,本文最后还展望了这一领域的研究方向. 相似文献
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针对参数不确定及存在外部扰动的情况下,载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人末端抓手轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于扰动观测器的鲁棒控制方法.结合动量守恒定律,采用拉格朗日第二类方程建立了系统动力学方程.假设外部扰动是随时间变化的未知量,设计了扰动观测器估计由外部干扰和参数不确定构成的总扰动,并基于估计的总扰动引入扰... 相似文献
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It has been presented in previous works that every uniformly observable single‐output system can be put on a triangular observation form. For this structure a special kind of sliding mode observer has been designed by authors, which ensures a finite‐time state reconstruction using a step by step observation algorithm. In this paper, we show that the multi‐output case is more delicate to study especially when the system has some unknown inputs. Thus, in order to generalizes the triangular observer form, from single to multi‐output case, we define an Implicit Triangular Observer (ITO) form. For such a form, two results are given. Firstly, we design a finite time converging observer for all values of the unknown inputs. Secondly, we give the necessary and sufficient condition, including a matching condition, for the existence of a coordinate change to put the system into this form. It is also shown that this class of systems is a subset of the uniform observable class of systems. 相似文献
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This paper presents a new discrete-time super-twisting sliding mode observer with variable gains for sensorless nonsinusoidal vector control of permanent magnet synchronous motors. This observer is adopted to estimate the back electromotive forces (back-EMF) that are required for the rotor speed estimation and for the nonsinusoidal vector control. In addition, their gains are time-varying to minimize the chattering. So, they are adjusted based on internal states of the super-twisting algorithm. The stability analysis is investigated from the Lyapunov theory for discrete-time systems. Finally, simulation and experimental results are presented to demonstrate the good performance and the effectiveness of the proposed observer. 相似文献