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欠驱动两足步行机器人侧向稳定控制方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以欠驱动两足步行机器人为对象研究其侧向运动稳定控制问题。首先分析引起机器人侧向运动不稳定的原因,然后提出步宽控制和侧向力矩补偿两种控制策略。步宽控制通过控制机器人侧向落脚位置,使其侧向运动周期与前向周期趋于一致实现侧向运动稳定。力矩补偿控制通过在踝关节引入侧向控制力矩,使侧向运动与前向运动协调一致实现侧向运动稳定。仿真实验表明,机器人实现了稳定的3D动态行走,达到了预期的控制效果。 相似文献
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本文提出了一种新型两足行机器人动态步行实时控制方法,引入了姿态稳定性和步态稳定性的概念,提出了姿态控制器的结构及设计方法。 相似文献
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本文就两足步行机器人动态步行实时控制中的姿态稳定性问题进行研究,运用李亚普诺夫方法证明了当机器人踝关节采用小力矩控制时其余各关节角运动轨迹跟踪控制的稳定性,并给出了各关节控制器设计的约束条件,为姿态控制的设计奠定了理论基础。 相似文献
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步态规划是预先设计出整个步行过程中各关节运动的时间函数,这样一组时间函数的优化设计,求解十分困难。在此我们将其转化为参数优化问题。即给出机器人机构某一特殊点在步行过程中的移动轨迹,以此来描述整个步行运动。然后将该点运动过程离散化,找出每一时刻各关节对应的角度,使其满足一定的限制条件,并达到某一指标条件下的最优。 相似文献
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由于双足机器人行走是单腿支撑和双腿支撑交替进行的过程,同时只有在与行走过程相应的控制策略不断变化时(最优控制),双足机器人才能自然稳定地行走,因此,控制起来很困难。针对现有双足机器人控制系统方面的不足,提出了一种通过舵机驱动提供冲击力矩的半被动双足机器人控制系统方案,即由一个上位机(PC机)和一个控制器构成控制系统,通过USB进行高速数据通信。上位机主要负责系统监控和协调控制;控制器采用STM32处理器,实现机器人的三个关节的数据采集、步态规划逻辑运算以及向上位机传送相应的运动状态数据。测试结果表明,当存在一些干扰时,控制系统通过传感器检测到的实时数据是准确可靠的,并且能很好地控制半被动双足机器人行走。 相似文献
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为有针对性地根据不同干扰类型选择正确的抗干扰措施,有必要对无人机数据链所处环境的干扰信号进行分析和分类识别。本文以变换域通信系统(Transform Domain Communication System,TDCS)为载体,对无人机数据链常面临的干扰类型的自动识别进行研究,采用时域、频域、时频联合分析的方法,提出了一组对干信比变化不敏感的特征参数,并利用这组参数提出一种基于决策树理论的干扰分类识别方法,仿真结果表明,该方法能够快速准确地识别出干扰类型,具有很好的鲁棒性,并且在干信比和干噪比在0dB以上时,正确识别率均在90%以上。 相似文献
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文章首先指出二十四自由度双足机器人的控制器是该型机器人的核心,也是扩展该型机器人功能首先需要改进的部件,接着介绍了双足机器人的控制器硬件和软件的改进设计。文章比较详细地阐述了双足机器人步态轨迹控制与规划,并指出下一步的研究方向是如何控制双足步行机器人稳定地和健壮地在复杂环境里及粗糙地面上行走。 相似文献
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针对现有的预测控制生成步行模式方法中忽略了参数间关系和参数取值范围的问题进行探讨.预测控制通过控制质心运动生成步行模式以实现ZMP目标轨迹跟踪,根据预测控制器模型研究参数间的关系,并通过极点分析讨论其取值范围,提出关键参数在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性,并生成满足稳定步行的质心运动.通过仿真实验分析了在存在扰动情况下,关键参数取适当值,能够生成稳定的步行模式. 相似文献
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Robust Sliding-mode Control of Nine-link Biped Robot Walking 总被引:4,自引:0,他引:4
Spyros G. Tzafestas Thanassis E. Krikochoritis Costas S. Tzafestas 《Journal of Intelligent and Robotic Systems》1997,20(2-4):375-402
A nine-link planar biped robot model is considered which, in addition tothe main links (i.e., legs, thighs and trunk), includes a two-segment foot.First, a continuous walking pattern of the biped on a flat terrain issynthesized, and the corresponding desired trajectories of the robot jointsare calculated. Next, the kinematic and dynamic equations that describe itslocomotion during the various walking phases are briefly presented. Finally,a nonlinear robust control approach is followed, motivated by the fact thatthe control which has to guarantee the stability of the biped robot musttake into account its exact nonlinear dynamics. However, an accurate modelof the biped robot is not available in practice, due to the existence ofuncertainties of various kinds such as unmodeled dynamics and parameterinaccuracies. Therefore, under the assumption that the estimation error onthe unknown (probably time-varying) parameters is bounded by a givenfunction, a sliding-mode controller is applied, which provides a successfulway to preserve stability and achieve good performance, despite the presenceof strong modeling imprecisions or uncertainties. The paper includes a setof representative simulation results that demonstrate the very good behaviorof the sliding-mode robust biped controller. 相似文献
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含有未驱动关节的自由潭浮空间机器人具有不可积分的速度和加速度约束,因而是一个二阶非完整系统,通过分析系统的动力学结构,本文设计了一种全 基于速度控制的方法控制未驱动关节,然后采用多步混合控制策略实现空间机器人的定位跟踪。 相似文献
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双足机器人步态控制研究方法综述 总被引:17,自引:0,他引:17
概括地介绍了双足机器人步态控制领域内的主要研究思路.详细阐述了基于双足动力学特征的3种建模方法,包括倒立摆模型、被动步态模型、质量弹簧模型的特点.另外讨论了两种常用的约束条件(稳定判据与能量约束)和3种智能控制方法(神经元理论、模糊逻辑与遗传算法)在双足机器人步态控制中的研究情况. 相似文献
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双足机器人的鲁棒控制 总被引:4,自引:0,他引:4
利用拉格朗日法建立了双足机器人的动力学模型.在双脚支撑地时,运动学方程的约束造成双足机器人自由度的冗余,本文引入拉格朗日因子消除了双足机器人的冗余自由度.采用鲁棒控制法对双足机器人的轨迹跟踪进行控制,仿真实验结果证明, 鲁棒控制法对模型不精确或外部干扰对双足机器人产生的影响有很好的抑制作用,对双足机器人轨迹跟踪控制是有效的. 相似文献