含未建模动态的非线性参数系统的鲁棒自适应控制

许多实际系统如生化过程、带有摩擦的机器等都是具有不确定性的非线性参数系统。如何有效地控制这类系统是-富有挑战性问题。针对一类重要的非线性参数系统提出了一种鲁棒自适应控制器，可用于存在参数和非线性不确定性、未知扰动和未建模动态的情况。该鲁棒自适应控制器的设计是基于控制李亚普诺夫函数法，通过引入一动态信号和自适应非线性阻尼来抑止未建模动态、非线性不确定性和未知有界扰动的影响，同时采用反推设计方法来克服控制器设计的复杂性。所提方法不必对系统的未知参数进行估计，且无论系统的阶次多高、未知参数多少，只需要一个自适应参数。理论证明，所提出的鲁棒自适应控制器可保证整个具有不确定性的非线性参数系统的稳定性，且通过适当选择设计参数，可使状态以任意精度趋于平衡点。仿真结果例证了所提方法的有效性。     

非线性参数化系统的鲁棒自适应控制

针对一类重要的多输入多输出非线性参数化系统提出了一种新的鲁棒自适应控制器的设计方法,采用自适应非线性阻尼和变能量函数法来抑制未建模动态和扰动对系统的影响.Lya-punov稳定性分析和仿真结果表明,该方法可以保证整个系统的稳定性.     

一类具有未建模动态的非线性系统的稳定性研究

研究了一类具有未建模动态的非线性系统的稳定性问题.针对系统的不确定性,首先设计一状态观测器,对系统的全部状态进行估计;然后基于Lyapunov稳定性理论,采用Backstepping方法设计了输出反馈自适应控制器;最后证明了控制器在原点处平衡,可使系统的信号一致有界或者渐近收敛,且仿真举例验证了本文方法的有效性.     

非线性参数系统的鲁棒自适应输出反馈控制

采用自适应非线性阻尼和变能量函数的方法来抑制参数和非线性不确定性、未知有界扰动和未建模动态的影响,并用高增益观测器来估计系统的状态。 针对用输入输出模型描述的非线性参数系统提出的一种鲁棒自适应输出反馈控制法,不必对系统的未知参数进行估计,也不必通过产生附加动态信号来抑制未建模动态。 理论证明,所提方法保证闭环系统的所有信号一致有界,且通过选择适当的设计参数,可使跟踪误差任意的小。仿真结果例证了控制法的有效性。     

一类多变量非线性动态系统的鲁棒自适应模糊控制

对一类非线性多变量未知动态系统,提出了一种自适应模糊控制策略,策略中采用ＩＦ－ＨＥＮＴ推理规则来构造模糊逻辑系统,实时对系统中未知函数的估计,在建模误差为零的条件下设计状态反馈控制及参数的自适应律,分析了在存在建模误差时,闭环系统的稳定性和鲁棒性。     

参数未知非线性系统的神经网络自适应控制

提出了一种以神经网络为模型的新型间接自适应控制算法,该控制算法不仅能解决一类含未知参数的离散非线性系统的跟踪控制问题,而且降低了通常该类自适应控制算法的神经网络模型的构造的复杂性,神经网络参数收敛性和闭环控制系统跟踪误差的ＵＵＢ（ｕｎｉｆｏｒｍｌｙ Ｕｌｔｉｍａｔｅｌｙ Ｂｏｕｎｄｅｄ）也能得到保证。     

一类非线性系统的无模型学习自适应控制

对于一类常见非线性离散系统，提出了其动态线性逼近的增量型模型、无模型自适应控制律和带有参数限定时域长度的参数自适应预报递推算法。实现了对时滞非线性系统的无模型学习自适应控制。通过仿真表明，该算法对于一类非线性系统实现无模型学习自适应控制是正确和有效的。     

励磁系统非线性参数自适应辨识

本文采用一种新的自适应辨识算法，来跟踪励磁系统模型的参数在动态过程中随工况变化的轨迹，辨识励磁系统模型参数。并结合一实际励磁系统分析、推导出了该励磁系统的数学模型，进而给出了新的自适应算法的数学推导，得到了该算法的递推公式。而且在该励磁系统上作了实际论证。实际应用表明该算法具有较好的自适应能力，能较好地体现励磁系统的非线性特性。     

一类非线性系统的自适应控制

文中研究了系数不等的三角型非线性系统，给出了同时包含非线性项不确定性和扰动不确定性系统的自适应控制设计过程，并证明了其稳定性，最后通过仿真示例验证了这种方法的有效性     

一类非线性系统的线性化方法研究

介绍了非线性系统转换为线性系统的条件,提出了非线性系统线性化的一种简便方法。运用Simulink构建参数未知的非线性对象及其自适应控制律的数学模型,并对其仿真结果进行了研究,证明了本文提出的非线性方法的可行性。     

装载机变速箱参数化仿真设计

为了提高探求工程机械新方案的设计速度与水平,综合运用仿真设计理论与实体参数化设计软件P ro/Eng ineer,根据ZL 50C轮式装载机变速箱总成零部件结构图样,完成了变速箱全部零件的参数化仿真造型设计和部件总成的装配连接.研究工作将仿真设计理论与实体参数化设计软件P ro/Eng ineer结合起来,形成和体现了一种对优秀样机结构性能快速、精确再现的设计思想和方法,能够有效缩短机器产品的设计周期,降低研制开发费用,提高设计速度与水平,为机器总成零部件及总体的方案修改、技术分析与性能模拟以及数控机床无纸自动化制造奠定了基础.     

起重机出绳口的参数化设计及仿真

起重机转盘式出绳口具有较好的防水效果，但由于其结构较为复杂，针对不同的机型，其尺寸须进’行重新设计和计算．通过结合matlab、Autocad和ProE实现该部件的参数化设计和仿真，达到优化结构，减轻重量和提高设计效率的目的．     

基于Pro／E的渐开线齿轮的参数化设计及运动仿真

利用Pro／ENGINEER Wildfire软件中自动化零件设计程序Program研究了渐开线齿轮的参数化设计方法,并运用实例说明该方法能大大提高工作效率．同时介绍了如何运用Mechanism模块对齿轮进行仿真设置,使用户能够更直观的了解齿轮的啮合运动过程．     

基于AutoCAD的标准直齿圆柱齿轮参数化设计系统

以参数化设计为指导思想,在AutoCAD软件平台的基础上,应用VB语言对其进行二次开发,实现了标准直齿圆柱齿轮参数化设计功能.以标准直齿圆柱齿轮减速器中的齿轮结构设计为例,自动绘制了零件工程图.结果证明,该设计系统显著提高了零件设计效率.     

一类非线性系统降维观测器设计

讨论了一类非线性系统的降维观测器设计问题.借助于微分中值定理,给出了一类非线性系统降维观测器存在的充分条件.该条件是以线性矩阵不等式的形式给出的.而且观测器设计方法不仅适用于可微Lipschitz非线性系统,还适用于可微非Lipschitz的非线性系统.最后给出了两个仿真算例以验证所给方法的效果.     

船舶航向非线性系统的H_∞鲁棒控制与仿真

针对船舶航向非线性控制系统的数学模型,在考虑船舶操舵伺服机构特性的情况下,基于状态反馈线性化方法,采用闭环增益成形算法设计出了船舶航向鲁棒控制器。利用Matlab/Simulink工具箱进行仿真,结果表明,所设计的鲁棒控制器与采用极点配置法设计的鲁棒镇定控制器相比,具有较好的控制性能,对风浪干扰也具有很强的鲁棒性。     

一类非线性微分系统的分支问题

借助奇点理论对光滑函数芽(单变量分支问题)在强接触等价群作用下的分类,研究了一类非线性二阶系统边值分支解的存在性和分支解的个数等问题.在一定条件下给出了这类系统的平衡解的局部分支性态,包括分支解的存在性和分支解的个数.     

一类三阶非线性系统的全局稳定性

运用“类比法”，构造了一类三阶非线性时滞系统的李雅普诺夫函数，从而推出了这类系统的零解全局渐进稳定的充分条件。     

一类非线性模型的极限环

对一类非线性模型：x=xg(x)-yφ(x)，y=y(-d eφ(x))进行了研究，讨论了该系统平衡点的性态，以及正平衡点外围存在唯一稳定极限环的条件。