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平面四杆机构函数综合的符号解法 总被引:2,自引:0,他引:2
本文应用数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面四杆机构函数综合问题进行了符号求解;该法通过对变量排序、分组、约化、构成基列、求余等运算,将一个非线性多项式方程组化简为一个同价的三角化方程组,得到了原方程组的封闭形式的解析解。 相似文献
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平面四杆机构刚体导引综合的符号解法 总被引:4,自引:1,他引:3
本文应用的数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面四杆机构刚体与引综合问题进行了符号求妥,该法通过对变量的排序,分组,约化,构成基列,求余等运算,将一个非线性多基式方程组化简为一个同价的三角方程组,得到了原方程组的封闭形式的解析解。 相似文献
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机器人机构的分析与综合问题,均可归结为求解非线性方程组,本文基于求解多项式方程组的数学机械化方法,提出了一种平面机器人位置分析的符号解法。 相似文献
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用广义逆矩阵进行平面四杆机构的近似函数综合 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了平面四杆机构近似函数综合的一种新方法,其基本思路是:首先利用广义逆矩阵将四杆机构的近似函数综合方程组转化为一个二元二次方程组,然后采用消元法得到一个一元三次方程,由此可得机构近似运动综合方程组的所有解。为平面四杆机构近似函数综合提供了高效的实用方法。 相似文献
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介绍了西尔维斯特结式消元理论,结合刚体导引机构综合的非线性方程组的特点,用Maple8.0语言开发四杆刚体导引机构综合的通用程序,得到了单变量的一元四次方程,给出了符号解。给出了计算实例,得到了所有解。 相似文献
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可调节型空间RSS'R机构刚体导引综合 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了可调节型空间RSSR机构实现多任务刚体导引综合的两步法。首先综合实现4个给定位置(任务1)的初始RSSR机构。其次,在初始机构的基础上,通过调节机构部分结构参数综合出实现另外给定位置(任务2、3、…)的可调节型RSSR机构。分别建立了初始RSSR机构刚体导引综合非线性设计方程组和可调节型RSSR刚体导引综合非线性设计方程组。运用齐次化同伦连续法给出了两组非线性设计方程组的数值解。讨论了可调节型空间RSSR机构的调节方式。给出了一个数字实例。 相似文献
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本文首次应用连续法研究了空间RSSR-SC机构实现四个精确位置的刚体导引综合。首先将RSSR-SC机构分解成两个RS二副杆和一个SC二副杆,然后分别导出两类二副杆多项式形式的综合方程组,最后应用连续法直接求出综合方程组的全部解。本文的综合方法,既不需构造初始机构,又可求得多组机构方案,对其它空间机构的运动综合也具有参考价值。 相似文献
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空间RSSR-SC机构的刚体导引综合 总被引:1,自引:0,他引:1
本文首次应用连续法研究了空间RSSR-SC机构实现四个精确位置的刚体导引综合。首先将RSSR-SC机构分解成两个RS二副杆和一个SC二副杆,然后分别导出两类二副杆多项式形式的综合方程组,最后应用连续法直接求出综合方程组的全部解。本文的综合方法,既不需构造初始机构,又可求得多组机构方案,对其它空间机构的运动综合也具有参考价值。 相似文献
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许和变 《机械工程与自动化》1998,(1)
摇块(转动导杆)组的综合是机构综合的一个重要方面。介绍了一种利用位移矩阵进行摇块四精确位置综合的新方法,这种方法避免了解非线性方程组及求转动极点。 相似文献
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平面两自由度七杆机构位置分析的符号解 总被引:5,自引:0,他引:5
应用数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解,该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算,将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,导出了单变量的8次代数方程,得到了封闭形式的解析解,并给出一个数字实例来说明这种方法。 相似文献
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摇块组的综合机构综合的一个重要方面。介绍一种利用位移矩阵进行摇块四精确位置综合的新方法,这种方法避免了解非线性方程组及求转动极点。 相似文献
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提出了再现计量轨迹平面铰链四杆这似运动综合的一种新方法。首先利用Roberts-Chebyshev定量将再现计时轨迹四杆机构运动综合转化运动综合方程组转化为二元二次多项式方程组,采用连续法或消元法求解方程组,即可得到刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的所有解。由刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的每组解出发,利用Robcrts-Chebyshev定理,可分别得到再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的两 相似文献
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针对3-RPS型空间少并联机构正解问题,利用3-RPS型并联机构在共形空间中的运动特性,对其运动学问题进行求解。首先,利用共形空间中的几何元素表达方式以及共形变换规律,求得并联机构动平台三个球铰在空间中的位置表达式,表达式中含有一未知数。接着,根据共形几何空间中的内积性质,以及并联机构运动规律,得到一方程组,该方程组为并联机构正解的符号辅助解。最后,结合已编写程序,将并联机构设计参数带入方程组,对符号辅助解进行求解,进而求得并联机构正解的数值解。计算结果表明,这种基于共形几何,将符号与解析结合的正解求解算法,由于不需要计算雅克比及其逆矩阵,也不需要进行数值解的反复迭代,计算速度优于传统算法,这使得该算法的实时性和准确性满足实时控制的需求。 相似文献