共查询到20条相似文献,搜索用时 31 毫秒
1.
2.
《电子制作.电脑维护与应用》2021,(17)
介绍了一种采用数字信号控制器dsPIC33EP16GS502和运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车的控制系统。该系统利用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计的信号进行融合,计算出小车倾角和角速度的最优估计值,采用PID算法对驱动电机的两路PWM信号进行控制,从而实现两轮小车的自平衡控制。文中详细介绍了两轮小车自平衡控制系统硬件和软件的设计。 相似文献
3.
4.
两轮自平衡小车是以倒立摆模型为基础的动态平衡系统,针对系统设计中的车身结构、姿态检测与动态平衡控制等关键问题进行研究.采用一体化轮毂电机作为自平衡小车的驱动单元,设计轻量化车身结构以降低车身重量和能量损耗.控制系统采用含有加速度计、陀螺仪、电子罗盘的9轴姿态检测传感器检测车身姿态角度,利用卡尔曼滤波算法进行数据融合,获得姿态角度的最优估计,借助PID运动控制算法驱动轮毂电机运动,实现自平衡小车车身的动态平衡.通过参数优化,提升了系统的响应速度,将姿态角度估计的误差降低到0.5°以内,实现了两轮小车自主动态平衡功能,为两轮自平衡小车的设计提供了一种简单、可行、低成本的设计方案. 相似文献
5.
两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种,需要靠运动保持平衡不倒,要施加强有力的控制手段使其稳定.介绍一种单轴两轮自平衡小车姿态控制系统设计过程,采用Freescale Kinetis 60作为核心控制单元,三轴加速度传感器MMA7260和陀螺仪ENC-03M测量车模的倾角和倾角速度,测速编码器获取电机运动状态,通过PD调节控制两个电机正反向运动,保持车模直立平衡状态.为了增加小车的机械稳定性,采取了降低重心和减轻小车质量的方法,比如把小车电池和主控板等尽量压下,将整个车模的重心降到轮轴附近. 相似文献
6.
随着计算机技术的不断发展,与开源软件一样,开源硬件正成为一股不可忽视的颠覆性力量影响着科学探索和企业生产。基于开源硬件的产品越来越深入到社会实践中。基于Arduino的开源硬件技术,论文提出了一个两轮直立自平衡机器人的设计方案。它采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态,使用加速度传感器计算车体的倾斜角度,采用Arduino处理数据和控制小车,用PID控制结合互补滤波融合加速度计和陀螺仪采样信息,用PWM调节电机运动,最终达到车体的平衡。实验结果表明:小车可以自行保持直立,并且具有较好的回复平衡能力。该车可以作为进一步验证各种控制算法的理想平台,具有一定的应用前景。 相似文献
7.
要使两轮自平衡小车协同运动、平衡稳定、有效控制,最为关键的首要因素是准确、快速地解算出其运动姿态信息。该文针对姿态信息解算的卡尔曼滤波解算复杂、运算量大等缺点,采用互补滤波将倾角、加速度传感器信息进行数据融合、优化,得到与实际姿态信息相一致的最优估计值。再综合视觉传感器,两轮自平衡小车自动调整运动姿态、及时修正并回归至平衡位置,实现平稳控制。提出利用传感器—倾角、加速度、磁力计、视觉,互补滤波,ARM微控制器,4G通信等多种技术,设计出基于互补滤波的两轮自平衡小车。详细阐述了工作原理、系统架构、硬件设计及姿态信息检测、互补滤波、方向检测等算法。实践表明,基于互补滤波的两轮竞速自平衡小车姿态解算准确快速、运动控制精准、转弯快速。 相似文献
8.
9.
分析了采用单一传感器检测动态角度时存在的信号失真问题;采用了双传感器数据融合方法对加速度传感器检测到的角度进行数据处理,消除了信号中的干扰成分;在Matlab环境中对所采用的算法进行了仿真,并分析了仿真结果;在对两轮自平衡机器人控制过程中,将数据融合算法移植到了单片机中;利用加速度传感器及陀螺仪,完成了对角度的检测,被控系统的正常工作和检测数据验证了所采用算法的合理性及有效性。 相似文献
10.
针对智能汽车竞赛中的电磁组参赛要求,提出了两轮自平衡智能车系统的设计方案。主控芯片采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128,选用加速度传感器检测车模的倾角,陀螺仪检测车模的角加速度;通过控制两个电机的加减速实现车模的自平衡控制。阐述了卡尔曼滤波法在陀螺仪和加速度传感器信号融合方面的应用,提出了针对闭环速度控制的PI算法。实验表明:该处理方法实现简单,能够准确、快速地实现车模的自平衡控制。 相似文献
11.
建立了两轮自平衡车的动力学模型;在Matlab环境中设计了基于PD控制算法的两轮车直立控制器;仿真分析了控制器中各参数对系统的影响。利用普通小功率直流电机,模拟量输出的陀螺仪和加速度传感器,BTS7960半桥芯片等低价位元件设计了一套硬件电路,并将仿真程序移植到16位Freescale单片机中对两轮自平衡车进行控制;实测数据验证了所设计控制算法的合理性和设计电路的正确性。 相似文献
12.
13.
14.
《自动化仪表》2017,(9)
针对现有两轮自平衡遥控小车系统稳定性不佳、实现功能单一、车体摆动幅度过大等不足,提出了两轮自平衡遥控小车改进方案。采用STM32F103单片机作为主控器,移植实时操作系统μC/OS-Ⅱ,选择直流电机、传感器以及外围电路,设计了两轮自平衡遥控小车的硬件控制部分。利用MPU6050模块实时获取小车的当前运行姿态,经卡尔曼滤波处理位姿信息后发送给主控器,随后利用线性PID控制算法调节电机转速,结合双闭环控制实现了小车的直立平衡行走。摇杆电位器结合无线通信模块可远程遥控小车,利用超声波传感器和GSM模块实现避障和远程监测功能,通过TFT彩色液晶屏和蓝牙手机客户端实现人机交互功能。试验结果表明,小车系统运行平稳、功能多元、抗干扰能力强,具有很高的准确性和稳定性,实现了自平衡遥控理论的扩展,在机器人领域具有广阔的应用前景。 相似文献
15.
本文提出了基于神经网络的两轮小车的避障控制,通过进化学习实现了小车在非结构化环境中的避障行为。这种神经网络控制结构同时完成传感器数据融合功能,具有一定的传感器容错能力。 相似文献
16.
基于四元数和卡尔曼滤波的两轮车姿态稳定方法 总被引:3,自引:0,他引:3
针对自平衡两轮车姿态角的在线估计问题,采用四元数的姿态解算算法,利用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘法对自平衡两轮车陀螺仪信号拟合,建立了随机漂移误差数学模型,应用卡尔曼滤波融合陀螺仪和加速度计输出的信号,补偿了陀螺仪输出角速度的随机漂移误差,得到了自平衡两轮车姿态的最优估计。实验结果表明,这种姿态估计算法是有效的,有利于车体的自平衡控制。 相似文献
17.
介绍了一种MENS加速度计、陀螺仪与嵌入式微控制器相结合的两轮自平衡代步车姿态检测系统。针对加速度计和陀螺仪测量分别存在噪声干扰和随机漂移误差,采用卡尔曼滤波实现传感器数据融合,补偿传感器测量误差,得到车体姿态的最优估计。将该算法移植到姿态检测系统的微控制器中,测试结果表明卡尔曼信息融合可以有效提高系统检测精度。 相似文献
18.
19.
卞云松 《自动化技术与应用》2014,(1):16-19
本文简要介绍了一种基于Arduino新型集成开发环境的超声波避障小车的工作原理,包括对小车的结构、传感器、执行元件、Arduino单片机软件编程及试验结果的介绍.本方案基于蝙蝠超声波测距的原理,利用超声波传感器,检测小车前方障碍物的距离;轮速传感器分别检测左右轮速,所有信号传递给单片机,由其控制小车两个直流电机,驱动车轮.实现小车根据外部环境,完成前进、后退和转向动作,完成避障的功能. 相似文献
20.
两轮自平衡小车的结构类似于倒立摆,具有本质不稳定,多变量、非线性、强耦合等特点,属于复杂系统的一种,同时结构简单,易于实现,且成本不高,因此是检验各种控制算法的理想平台。利用DSP的强大功能,设计了一种基于DSP的两轮自平衡小车系统。介绍了以DSP芯片MC56F8013为核心的两轮自平衡小车系统的硬件系统开发,以及运用现代控制理论设计的控制算法。实验结果表明两轮自平衡小车系统的设计是成功的。 相似文献