基于柔性浮动支承的对接装配装置的设计

提出了一种基于柔性浮动支承设计对接装配装置的新方法，该对接装配装置可方便灵活地对工件的空间位姿进行调节，并实现对接装配的自适应。     

大型构件自动化柔性对接装配技术综述

大型构件对接装配是航空航天大型飞行器总装中的重要环节，随着具有快速响应需求的航天任务越来越多(如发射应急卫星和商业通信卫星等)，亟需提升运载火箭等大型飞行器的快速组装和发射能力。这对大型飞行器舱段对接装配的效率和可靠性提出了更高要求。因此，对接装配模式从原来的人工模式，正逐渐向自动化、数字化、智能化方向发展。针对大型构件自动化柔性对接装配中所涉及的三大关键技术进行综述，详细总结大型构件对接装配调姿定位机构、数字化测量技术、规划与控制技术的原理、特点与应用，并探讨了大型构件自动化柔性对接装配技术的未来研究方向。     

柔性过驳装置控制系统设计

分析柔性过驳装置工作要求,设计操作简单、自能化程度高、运行稳定的控制系统。采用PLC作为下位机,设计程序控制各设备有序工作;以LabVIEW为主,结合MATLAB数据处理功能,设计上位机程序,创建上位机操作界面;通过NIOPC建立PLC与上位机的通讯。实际运用表明控制系统整体运行顺畅,通讯稳定,安全可靠,大大降低渔民劳动强度,提高过驳效率。     

机载电子吊舱舱体设计

飞机的外挂载吊舱的飞行环境复杂而恶劣,因此吊舱舱体作为各种载荷的载体是个设计难点,其设计内容主要包含气动设计、载荷计算、结构设计、强度设计与力学试验验证。文中通过某电子吊舱舱体的设计,介绍了电子吊舱舱体设计的完整流程,对载荷计算与结构设计进行了重点分析。该设计和研究思路可作为其他类似产品设计的参考。     

大型舱段装配中的水平对接技术

为满足航天器舱段对接装配的高精度、自动化需求,提出一种基于自动化手段的大型舱段对接装配技术,即水平对接技术。从理论的角度介绍了该技术的工作原理,阐述了其基于并联机构的位姿控制和力随动控制两大技术要点,进行了舱段水平对接装配试验。通过实验证明了位姿控制方式能将销钉轴线位姿精度从0.3mm提高到0.1mm,满足舱段对接在销钉插入销孔阶段的位姿精度要求,同时证明了力随动控制能根据支链力变化实时变换舱段位姿,满足舱段对接在压紧密封圈阶段的舱段小变形要求。     

大型结构物模块对接新型装置及多缸同步控制

针对海洋工程中大型结构物模块三维重载对接的要求,设计了一种新型的重载对接装置,并提出了一种多缸耦合的同步控制方法,从而实现机电一体化;其耦合控制思想为某时刻输入控制器的信号不仅要考虑自己的跟随误差,还应考虑与其相邻两液压缸之间的误差;对耦合器进行设计,由于液压系统具有非线性特性,因此采用模糊PID算法获取耦合系数;通过AMESim和MATLAB联合同步仿真,并将仿真结果同主从同步控制方式进行对比,表明该方法不仅解决了因主从控制产生的位移滞后问题,避免了系统加减速时产生的波动,而且同步控制精度也得到提高。     

纸币柔性展平整理装置设计

为改善目前公交公司等行业纸币清点部门人员投入多、劳动强度大的状况,提出一种可有效整理杂乱褶皱纸币的纸币柔性展平整理装置。通过不同功能机构单元实现纸币粗展平、控制送币量、增大分散度、负压吸附传送、软化纸币、柔性展平和姿态矫正等流程,完成了对杂乱褶皱纸币的柔性展平整理。     

筒体类舱体柔顺装配用可调柔性支撑设计与试验研究

在筒体类舱段对接装配工艺中,引入可调柔性支撑单元,实现柔顺自适应装配工艺;基于位移型圆锥过盈联结工作原理,提出可调柔性支撑单元设计方法;对柔性支撑单元刚柔转变阈值进行理论计算,通过调节单元刚柔转变阈值设定支撑单元工作力,用以适应不同型号和质量舱段装配过程中的位姿调整补偿;基于试验研究方法,对可调柔性支撑单元刚柔转变阈值进行标定。结果表明:可调柔性支撑单元性能稳定,单元的阈值调节与理论计算相符,能够在可控范围内降低装配支撑系统的刚性,实现柔性支撑,构成柔顺装配系统,实现调姿补偿功能。     

基于仿生学的柔性抓取装置设计

为应对海参需求量的增加,提高捕捞海参机械化程度,对海参抓取装置进行仿生设计。以刺参为抓取目标,提出抓取装置设计要求;将多棘海盘车作为仿生对象,基于系统结构仿生方法进行形态特征提取,并与功能进行耦合,以刺参形态特征为设计变量建立了3腔室、4腔室和5腔室的柔性抓取装置模型;通过有限元软件ABAQUS对手指单元抓取不同规格的刺参进行静力学仿真分析,给出腔室数、刺参尺寸、气压和抓力间的函数关系。结果表明：在满足抓取要求的前提下,4腔室需要的气压值范围为7.68～38.31 kPa, 5腔室需要的气压值范围为7.66～37.47 kPa, 5腔室相比4腔室,最低气压下降0.2%,最高气压下降2.2%。可见,设计的5腔室柔性抓取装置满足设计要求,可为海参柔性抓取装置的设计提供依据。     

大型装载机除雪装置设计

主要介绍我国北方冬季降雪后,人工除雪、融雪剂除雪及机械除雪的优劣。重点对大型装载机除雪装置的工况进行分析,研究除雪装置的设计要求,提出合理的设计方案,对除雪装置整体结构、除雪铲斗形、避障机构、铰接等机构进行详细设计。     

一种新型卫星对接环的对接装置设计与分析

针对某种特殊结构的卫星的在轨服务任务下提出的技术要求,介绍了一种基于凸轮曲线机构及连杆机构的对接装置,可以实现对目标星对接环的特殊对接技术要求,且装置结构成熟、锁紧力大、运动平稳。以对接装置的凸轮曲线从动件的数学模型和三维实体模型为基础,通过Matlab和ADAMS软件分别进行运动规律的求解和仿真,将得到的对接装置的理论及仿真运动数据进行对比,验证了该对接装置能完成既定的设计目标。     

舱体零件的机械加工工艺设计要点

舱体零件属于弹体主要结构件之一,有机械强度和重量控制要求,其薄壁回转特征和铝合金材料的不稳定性对机械加工造成了一定难度,主要体现在舱体零件的机械加工变形导致检验数据采集困难和检验结果容易超差两方面。从工艺设计角度出发,应针对舱体零件常见的变形、尺寸精度和几何公差难保证等质量问题制定合理、可行、正确的工艺方案。基于此类零件多年来的工艺设计经验,对舱体类零件的结构、工艺性分析、工艺基准选择、工艺方案设置以及工装设计等方面进行了阐述,有利于提升该类零件的机械加工工艺设计水平和产品加工质量。通过生产过程中的工艺攻关、质量改善等活动提炼出来的工艺设计要点简明扼要,具备适应性、实用性、安全性等特点。     

基于公理化设计的导弹舱体连接结构设计优化

介绍了导弹舱体连接结构的一般形式,分析了其中常用套环连接结构形式存在的不足,利用公理化设计理论进行连接结构设计方案优化,并提出一种基于公理化设计理论的通用产品方案设计与优化模型,用于指导导弹弹体结构方案设计与优化,提高导弹全生命周期内使用性能,满足军方用户要求。     

条盒物流柔性缓存装置的设计

在食品自动化生产线中,为了在条盒物流系统出现故障时不影响上游机的运行,需要把条盒暂时储存起来。当物流系统故障排除后,柔性缓存装置将储存的条盒动态补充到运行的条盒输送线中。堆栈式条盒缓存装置结构紧凑,功能可靠,能很好地解决条盒物流系统的短暂故障停机问题,使条盒物流系统具备了柔性输送功能,提高了生产效率。     

一种新型的对接装配装置的设计

介绍了一种新型的零部件对接装配方法及其装置的结构和工作原理，经实践证明，此方法安全，可靠。     

一种新型的对接装配装置的设计

介绍了一种新型的零部件对接装配方法及其装置的结构和工作原理，经实践证明，此方法安全，可靠。     

大型组合式柔性焊接工作站设计与研究

为解决大型工件的焊接问题提出了对原有大型设备进行技术改造、组合使用和采用柔性控制的设计方案,对其关键技术进行了研究,为大型焊接设备的组合使用提供了一个新途径。     

大直径柔性整流罩垂直对接平台的设计与验证

设计了一种大直径柔性整流罩垂直对接平台。通过六自由度调节机构实现整流罩姿态的调整,型架和整流罩多点连接保证整流罩具有足够的刚度和强度。通过力角稳定性度量法和力矩法分析计算验证了垂直对接装置在对接过程中不会发生倾覆。试验结果表明,垂直对接装置能满足大直径柔性整流罩垂直对接定位要求。     

大型造船门式起重机柔性铰国产化设计

随着造船行业的迅猛发展，国内造船厂纷纷新建或扩建船坞，增强造船能力。作为船坞和船体总装的关键设备——大型造船门式起重机（以下简称门机）市场需求量非常大。这种大跨度的大型门机无论是双梁型，还是单梁型，造船门式起重机主梁与柔性腿之间均采用柔性铰连接（见图1），以此承受和化解大弯矩、大偏差等不利因素对整机钢结构带来的偏斜、扭转、附加力矩。     

大型岸边集装箱起重机海运柔性绑扎设计

以某65t／65m岸边集装箱起重机为对象,介绍使用钢绞线进行整机海运柔性绑扎的原理、誊竺苎构和孬算方法。该方法既可以充分利用高强度钢绞线的承载能力减少加固件重量,也可以利用其柔性,方便装拆。实际运用时利用有限元方法根据其整体结构特性计算得到合理的张紧的预应力。