基于D-H法的挖掘机工作装置运动学分析

本文以三自由度机械手为研究对象,用机器人运动学中常用的D-H法建立运动学数学模型,进行正反向运动学分析。另外,结合挖掘机工作装置的机构学分析,理清工作装置各参数变量与斗齿位姿的关系,确定工作装置运动过程中的控制规律。从而为运动学软件仿真模块提供较为合理的输入参数,并可验证仿真结果的正确性。     

装载机工作装置力学分析系统

在运动学分析基础上，对装载机工作装置进行了力学分析，建立了数学模型，分析程序，并开发了实用的计算机软件，实例计算效果较好。     

高空作业车竖直爬升工况的自动控制系统研究

通过对高空作业车作业臂的运动学分析,提出了工作平台竖直爬升工况的自动控制方案,建立了系统数学模型,并利用Matlab软件对作业臂伸缩系统进行了数字PID控制仿真,得到了较为理想的控制效果。     

电梯限速器动作速度校验测量误差分析

针对一则电梯限速器现场校验数据出现偏差的案例,基于离心力公式对限速器的运动结构进行分析,找出导致测量结果偏差的原因并进行了修正.建立了限速器运动数学模型,通过运动学公式推导找出导致动作速度校验测量误差的因素,并对该结论进行实验验证.     

挖掘机工作装置的运动学建模与仿真

基于D-H齐次变换矩阵法建立挖掘机的运动学模型,为铲斗轨迹规划、工作装置的逆向运动学分析、动力学分析等奠定了基础。利用matlab的符号运算功能通过编制M文件实现运动学数学模型的自动推导。以某型号挖掘机为例,在建立的运动学模型基础上,利用matlab编程实现挖掘包络图的程序化绘制,给出了主要作业性能参数,为挖掘机的机构设计提供了一种高效便捷的方法。     

自卸汽车后推式举升机构运动学分析

根据油缸后推连杆放大式举升机构在举升过程中各构件的运动特点,运用复数向量和方程降维相结合的方法建立了举升机构运动学分析数学模型,为自卸汽车后推式举升机构运动学分析,性能评价及合理设计提供了理论基础.     

一种弧形面喷涂机构的动力学分析

以3-PRPS/SP并联机构作为弧形面喷涂机构的构型,用刚体平面运动理论分析了动平台速度与各支链构件速度之间的运动学关系,根据建立的运动学关系,推导出了各个构件的运动速度与驱动速度的映射关系矩阵。在分析了机构各构件的受力情况后,把各构件所受的力转化为4个驱动上的等效驱动力,然后运用虚功原理构建出了机构的动力学数学模型。最后,用ADAMS仿真软件对该机构进行动力学仿真,得出了影响驱动力数值及其变动的主要因素,为弧形面喷涂机构后续的设计研究和控制策略提供了理论依据。     

叉车大角度转向桥参数设计

针对国内叉车转向桥设计软件大多适用于内轮转角小于90°的现状,在对转向桥机构进行运动学和静力学分析的基础上,建立机构的数学模型,并应用MATLAB软件编制大角度转向桥仿真程序。实际应用表明,该仿真程序不仅能够从运动学和静力学角度准确计算转向桥各参数,还可以图形化显示各参数的关系,可用于大角度转向桥参数的设计和优化,并可作为综合评判转向桥机构性能优劣的依据。     

一种3-SRR-URR-URS空间并联机构的运动学分析

对一种3-SRR-URR-URS空间并联机构进行了运动学分析。该并联机构由多个闭环支链组成,不仅结构简单、无过约束、自由度少,而且对机构的控制和标定也容易实现。运用螺旋理论分析出该机构的自由度为3,即动平台有3个自由度,分别绕X轴、Y轴转动和Z轴移动。采用几何法对其进行运动学位置逆解分析,从而求出该并联机构的运动学逆解。最后,利用编程和机构的逆解仿真出该并联机构的工作空间。此研究为3-SRR-URR-URS空间并联机构的应用奠定了理论基础。     

3-UPU并联机构运动学性能分析

为提高并联机构的设计效率和设计的准确性,以3-UPU并联机构为研究对象,对其进行运动学性能分析,利用矢量法推导出机构的正、逆解公式。通过微分法推导出机构雅克比矩阵,同时建立机构输入速度与输出速度之间的映射关系,通过二次求导建立机构输入加速度与输出加速度之间的关系。利用Matlab软件进行速度与加速度的仿真计算,并绘制出并联机构输入速度(加速度)与输出速度(加速度)之间的关系,并与ADAMS软件虚拟仿真结果进行对比,从而验证3-UPU并联机构数学模型与三维实体模型的正确性。