基于滑模控制的双PID在某型稳定器中的应用

在坦克火炮稳定器的位置伺服控制系统中,PID是最常用的控制方法之一,在位置伺服控制系统中超凋量与调节时间通常是矛盾的.根据滑模控制的思路,给出了一种基于超调量的双PID调节方法,既能实现较小的超调量,又能实现较短的调节时间.该方法可以方便、准确地确定PID控制器的参数,为工程应用提供了方便.在SIMULINK环境下的仿真结果验证了该方法的可行性.采用这种调节方法很好地实现了某型坦克火炮稳定器的火炮位置伺服控制.     

基于多任务的海上跨平台自主传感网最大流改进模型及求解

针对海上跨平台自主传感网有效信息分发共享最大流量任务需求,综合考虑分布式网络化、信息容量、多层级多信道、多任务等约束条件,以流量优控为目标,依据海上跨平台自主传感网的图论特性,提出了基于多任务的网络拓扑控制准则和拓扑动态控制策略。建立基于多任务的网络最大流改进模型,进行拓扑动态预估。设计了求解算法并分析了算法复杂度。通过仿真案例验证了该模型和算法的适用性和有效性。     

飞航导弹过载控制系统中约束条件的处理方法

为处理飞航导弹过载控制中的约束条件,基于平滑性概念,同时结合变结构控制,设计了轨迹生成算法,以避免约束条件被破坏.仿真结果验证了方法的有效性.     

工业电雷管延期时间的分段测量方法

提出了一种采用光电传感法分别测量工业电雷管主要元件延期时间的方法,介绍其测试原理,对比了采用新方法与传统方法的测试结果,结果两者基本一致,从而实现控制产品质量,节约原料消耗,减少环境污染的目的.     

自旋弹道导弹连续预测控制研究

为满足自旋弹道导弹伺服系统对较高频率输入信号跟踪的要求,研究了自旋弹道导弹伺服系统的连续预测控制,在控制能量受约束条件下实现伺服系统的最优控制,仿真结果表明可以实现自旋弹道导弹的姿态稳定.     

基于支持向量机的预测控制算法

采用基于支持向量机的模型预测控制法来实现非线性模型预测控制.控制器设计采用改进MOUSE(Modifled Univariate Search)方法来解决非线性约束优化问题.其具体实现通过计算种群适应值函数、检查每个解是否满足约束条件、选取一定数量产生子代的种群计算相应适应值,更新设计变量等步骤完成.     

角加速度计在战术导弹制导控制系统中的应用

以一般战术导弹为背景,文中研究了线加速度计和角加速度计组合作为传感器件的使用方案,并根据极点配置原理提出了一种通用的导弹控制系统设计方法.文中以某型导弹为例进行了数学仿真,结果表明所提出的方法能够实现对导弹姿态的稳定和对过载指令的跟踪.同传统的线加速度计和速率陀螺组合相比,所提出的控制方案具有结构简单、安装方便、成本低廉、工作可靠的特点.     

基于模糊控制器的减压阀控制单元的设计

针对运载火箭地面供配气系统用减压阀需实现远程操控的迫切需求,开发了基于模糊控制器的减压阀控制单元.着重讨论控制单元的硬件结构、模糊控制器的设计和软件实现等.试验证明,通过控制单元的控制,减压阀调压范围广、调节精度高、具有良好的动、静态特性,实现了远程操控功能.     

石英管壁厚激光扫描在线检测系统研究

基于光电传感和激光扫描检测技术,本文提出了一种石英管壁厚激光扫描在线检测系统,采用激光后扫描方法对以一定角度入射到石英管侧面,经其内外表面反射后的两束激光光束的空间位置进行测量,解决了石英管壁厚非接触在线测量问题.文中详细论述了系统的总体结构、检测原理及信号处理系统.通过实验对系统的测量精度进行了验证,结果表明系统测量精度达±0.01mm.     

三维视觉传感技术进展

介绍了三维视觉传感方法,分析了渡越时间法、立体图象法、自动聚焦法、离焦法、摩尔法、结构光法等方法的优缺点,并重点介绍了用结构光法实现三维视觉传感的新技术和发展方向,以及三维视觉传感技术的应用前景。     

基于神经网络的舰空导弹反射通道设计

为了提高舰载防空导弹的自动化水平，减少系统反应时间，文章把诸导弹发射控制单元看作多智能体系统，提出了基于神经网络的导弹发射控制反射弧，并对反射通道进行了设计与实现．它适合于紧急条件下的防空导弹自动发射，不仅技术可行性强，而且能够大大减小发射提前时间，对于提高导弹武器的自动化水平具有重要意义．     

红外反射式位移传感器的实验研究

概述了红外反光片式非接触位移传感器原理和结构特点，反光片的颜色、尺寸和凸透镜对传感器特性的影响．并给出了该器在坦克上的实际应用．     

基于Kimura振荡器和虚拟模型的气动肌肉四足机器人步态控制

步态控制是四足机器人适应复杂地形的关键,为此对机器人步态进行规划和控制,提出一种步态控制器。针对气动肌肉驱动的四足机器人,根据机器人Denavit-Hartenberg参数建立单腿运动学模型;采用Kimura振荡器设计四足机器人步态的中枢模式发生器（CPG）网络,并改进振荡器输出与关节角度之间的映射关系;采用摆线函数规划机器人足端轨迹,基于生物神经反射机理和虚拟模型控制（VMC）,以肢体摆动相位和足端触地信息为状态切换条件,建立沟壑地形自适应步态控制器;搭建Adams与MATLAB联合仿真平台和实物样机测试平台,对步态控制器进行验证。结果表明：改进的CPG步态网络可减小步态参数间的耦合,所生成信号的幅值和相位稳定;基于CPG和VMC的步态控制器能实现机器人对角步态运动,并能跨越宽度为机器人足端宽度的2.50倍沟壑。     

冲击荷载作用下球壳形遮弹板应力场的动光弹实验研究

用动态光弹性法，对球壳形遮弹板受冲击载荷作用时的应力场进行了实验研究，指出了等厚球壳形遮弹板结构的合理性，同时也分析了反射应力波和应力集中对遮弹板的影响，并据此提出了一些设计原则与改进措施。     

CAN总线与串行总线高速接口的设计

当前CAN总线与串口通信接口转换均采用单片机,有效转换速率很低,不能满足条件苛刻的场合;采用CPLD/FPGA进行协议直接转换的方案,能极大地提高系统的有效转换速率;为进一步提高系统的可靠性,采用CAN总线驱动器热冗余技术;通过CPLD/FPGA将CAN总线控制器的内部寄存器直接映像到PC104总线I/O上,解决了I/O映像或双口RAM速率较低、电路复杂的缺点.以RS485型串口为例,它的有效转换速率在同等情况下是传统产品的2～3倍,实时性和可靠性明显得到改善.     

基于预测控制和动态逆算法的翼伞飞行控制

针对传统无人机动态逆控制算法并不能完全适用于翼伞飞行控制的问题,提出了结合预测控制与动态逆的组合飞行控制算法,该算法选取偏航角及其变化速率作为控制回路,使其满足非线性动态逆的设计条件,根据内环线性反馈得到的线性模型作为预测控制模型,设计了组合飞行控制策略。仿真结果表明:组合控制算法相比非线性动态逆算法,对给定航向的跟踪具有较好的效果,验证了算法的有效性。     

一种基于虚拟总轴结构的多电机比例同步控制方法

针对现有基于虚轴原理的同步控制算法难以满足某些目标成型系统中比例同步控制要求的问题,设计了一种基于虚拟总轴结构的多电机比例同步控制方法.介绍了多电机比例同步控制结构,并针对系统结构特点,以某跨超声速风洞全挠性喷管型面控制系统为应用背景,设计了电机间比例同步系数分配算法,建立了 4 台电动缸的同步控制仿真模型.仿真实验结果表明:该控制方案收敛速度快,稳定性高,鲁棒性强,能很好地实现多电机的比例同步控制.     

基于反步法和非线性动态逆的无人机三维航路跟踪制导控制

为实现无人机在大范围内稳定、精确地跟踪三维参考航路,基于制导与控制回路独立设计的思路,提出了一种无人机三维航路跟踪制导控制方法。在制导外环,引入沿参考航路飞行的虚拟无人机作为向导并利用反步法设计三维航路跟踪的非线性制导律;在控制内环,以非线性动态逆理论和奇异摄动理论为基础,设计由机动指令生成器、角度转换器、慢回路姿态控制器和快回路角速度控制器所组成的飞行控制模块,对制导外环给出的制导指令进行快速精确地跟踪。基于Lyapunov稳定性理论证明了无人机航路跟踪制导控制方法的稳定性。通过对比分析无人机6自由度模型下的三维航路跟踪仿真,说明所提出的制导控制方法能够使得无人机精确地跟踪参考航路,从而验证了该方法的有效性、合理性。     

导弹分布式低成本地面测发控系统设计

导弹地面测发控系统可以对导弹进行发射控制、时序检测和火工品通路阻值测量, 其整体构成采用分布式结构.前端为实时测控端,其核心为PC104组成的实时数据采集与控制指令发送系统;后端为监视/控制端,前后端之间采用光纤相连,通讯协议采用TCP/IP协议.实现了对导弹的发射控制及高精度地面检测.     

考虑履带滑转滑移的电驱动履带车辆转向控制

为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究。分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,在此基础上提出考虑履带滑转滑移的转向控制策略,利用转向半径修正系数及转向角速度修正系数对电机转速控制指令进行修正。通过仿真和试验,对比了不考虑履带滑转滑移的转向控制策略和考虑履带滑转滑移的转向控制策略。结果表明,考虑履带滑转滑移的转向控制策略可以准确地实现转向控制目标,验证了该转向控制策略的可行性。