工业机器人绝对定位精度测量的研究

以新松SR04C工业机器人为对象,提出了一种利用激光位移传感器和标准样板结合的方法对工业机器人末端位置进行定位,检测系统主要由激光位移传感器和标准样板组成。利用API软件对实验结果进行验证,结果表明:经过标定后的工业机器人绝对定位精度有了明显的改善。     

基于MATLAB的工业机器人码垛单元轨迹规划

针对在线示教再现编程方法受不确定因素影响较大的缺点,在MATLAB软件环境下应用D-H法则对工业机器人本体建立运动学模型,并对码垛工作单元进行了整体建模;在对机器人重复定位精度进行实验验证的基础上,依据实际码垛任务在笛卡尔空间内对机器人末端执行器路径进行了设计,并返回关节空间内对该路径进行了运动学仿真,完成了码垛任务的末端执行器轨迹规划,在模拟工作单元动态特性基础上,提出了一种多变的工作空间内机器人轨迹规划方法。     

码垛机器人运动定位误差补偿

针对国产码垛机器人绝对定位精度不高的现状,以现有码垛机器人为研究对象,构建位姿误差模型,分析主要的误差来源.并根据实验实测数据与模型相结合的方法,给出误差补偿算法,实现定位精度的优化设计.     

正确评价数控机床定位精度

1　前言位置精度是数控机床最重要的、也是最具有该类机床特征的一项指标。近几年来,我国的数控机床市场已经形成了国际大市场,市场容量逐年增加。由于数控机床起步较晚,一些工业发达国家在发展数控机床的过程中逐渐形成了各自不同的定位精度评定标准,后来形成的国际标准也未能得到完全贯彻。因为不同厂商采用不同的定位精度评定标准,检验方法各异,所以单从广告提供的允差值并不能正确比较数控机床定位精度的水平。2　有关定位精度标准的状况目前国内外关于数控机床定位精度的标准主要有5种,按其数据处理方法不同,分为两个体系:一种是日本Ｊ…     

基于计算机视觉技术的焊接机器人定位精度研究

焊接是当前制造领域中的关键工艺之一,也是保障生产质量的关键环节。因此,对于各个行业的焊接技术均提出了更高的标准,希望在焊接精度、效率方面实现高标准、严要求。但当前焊接定位工作量大、定位精度不高等是焊接机器人所面临的主要问题。因此,文中将对基于计算机视觉技术的焊接机器人定位精度进行分析,对视觉计算误差分析的模型进行建立,在此基础上,对机器人定位精度的影响因素进行探究分析。仿真结果表明：焊接机器人定位精度的误差主要是因为机器人的重复定位与运动。     

数控机床定位精度和重复定位精度的检验

数控机床定位精度和重复定位精度直接影响数控机床的切削加工精度,而且随着机床的不断使用和使用过程中相关影响因素的变动而改变。笔者提出了一种在生产实际中应用方便而且能够完全满足检验要求的定位精度和重复定位精度检验方法。该方法利用精密线纹尺和读数显微镜对数控机床的定位精度和重复定位精度进行检验。该方法比其它方法更实用,成本更低,使用更为简单和方便,非常适合在数控车间使用。     

基于GBDT算法的机器人定位误差分级补偿方法

为进一步提高工业机器人的定位精度,提出一种分级补偿的方法以降低几何和非几何因素引起的定位误差。使用遗传算法优化最小二乘法（GA-LS）进行几何参数误差辨识并补偿到机器人运动学模型中,再通过梯度提升树（GBDT）算法对残余非几何参数误差进行预测,并对残余误差进行补偿,最后以UR10机器人为研究对象进行了实验,验证该方法的准确性。实验结果表明：此分级补偿方法能有效提高机器人的绝对定位精度,补偿后机器人的平均定位误差由2.381 mm降低至0.156 mm,定位精度提升了93.4%;均方根定位误差由2.417 mm降低至0.163 mm,定位精度提升了93.2%。实验结果验证了此分级补偿方法的有效性。     

国内外数控机床定位精度对比分析研究

为寻找国产机床与进口同类产品的真实差距,选定两台适用于航空结构件加工的三坐标加工中心进行定位精度指标研究.依据ISO 230-2和GB17421.2-2000标准中有关定位精度等误差算法,对测试数据进行计算和统计分析.研究发现,进口机床在绝大多数轴线的精度指标要优于国产机床,其重复定位精度等级较高决定了进口机床具备更强的补偿和精度调整能力.造成相对落后的原因主要是在轴线上少数位置存在突越现象,轴线一致性较差.     

工业机器人精密减速器综述

介绍了工业机器人用精密减速器的类型、原理、优缺点及应用情况,概述了国内外精密减速器主要生产企业信息,将典型品牌精密减速器的关键技术指标进行对比,分析了国内外在精密减速器的技术差距,为我国精密减速器的研发和生产提出了建议。     

工业机器人抓起装置

工业机器人抓起装置对工业机器人机构的物理功能函数分析表明，工业机器人应满足的最重要的要求之一，是采用同一个抓头就能抓起各种形状的工件。因此，按拟定的程序设计并改变抓头工作表面的形状，使其适应工件工作表面的形状，具有特别重要的意义。可按拟定的程序设计所...     

工业机器人远程监控与故障诊断研究综述

工业机器人远程监控与故障诊断是实施工业机器人使用与维护的重要依据与手段。构建了工业机器人远程监控与故障诊断架构,综述了工业机器人远程监控、远程信号采集、处理与融合以及远程故障诊断等技术的研究现状,并对工业机器人远程监控与故障诊断的未来发展前景进行了展望。     

6自由度工业机器人运动轨迹优化方法研究

针对工业机器人利用5次多项式规划出的轨迹连续但不光滑,导致其工作中产生机械冲击和振动的问题,提出一种5次多项式融合均匀5次B样条的轨迹规划方法。以埃夫特ER3A-C60型工业机器人为研究对象,基于标准D-H参数法建立其数学模型,利用Matlab Robotics Toolbox进行正逆运动学求解并验证了建立模型的正确性。在避开障碍物的前提下,分别在5次多项式的基础上融合均匀3次B样条和均匀5次B样条对机器人轨迹进行规划仿真,得出5次多项式融合均匀5次B样条规划后得到的关节角度、角速度、角加速度关于时间的变化曲线更为光滑,最终融合均匀5次B样条进行轨迹规划,并绘制出末端轨迹图,有效减少了各关节在工作中产生的机械冲击和振动,保证了运行的平稳性。     

PLC在六关节工业机器人控制中的设计应用

本文介绍了应用可编程控制器PLC对六关节工业机器人进行位置控制的方法及其软件硬件系统的设计与实现。     

基于蚁群优化神经网络在机器人重复定位测试中的应用

为了弥补传统工业机器人重复定位精度为开环测试、测试成本高及测试过程复杂等缺点,提出了一种激光传感器测试系统与蚁群优化神经网络算法相结合的测试方法,通过蚁群优化神经网络算法的快速收敛性,能快速准确地对机器人在重复定位测试中进行预测,并根据预测结果对机器人进行定位精度补偿。经试验验证,重复定位精度预测值满足目标误差要求,能补偿机器人在重复定位测试中的定位精度。     

工业机器人在焊接生产中的应用

概况和发展趋势首批焊接机器人是美国 UNIMATION 公司在60年代中期设计制造的。最初是运用于汽车制造业。根据1985～1986年《AMERICANMACHINIST》、《MASCHI NENMARKT》,《INDUSTRIA ROBI》等杂志的资料介绍,西欧国家使用工业机器人总数中焊接机器人所占比例如下:西德—55%、意大利—45%、法国—40%、芬兰—40%、英国—30%、瑞典—20%。统计资料袭明:1981～1985年间在发达资本主义国家生产中焊接机器人数量平均每年增长33%。美国焊接机器人增长情况如图:     

工业机器人的三种新的控制技术

工业机器人的三种新的控制技术大连组合机床研究所姚志良主题词：工业机器人，控制技术随着工业机器人在生产中应用的不断扩大，日本ＦＡＮＵＣ公司针对工业机器人在实际使用中出现的新课题和问题，近期开发出了提高工业机器人动作性能的三项最新的控制技术，分别介绍如下...     

关于工业机器人标定方法的研究

机器人标定是国内外研究的热点,已成为机器人生产及使用过程中的重要工作之一。围绕机器人连杆参数标定、工具坐标系标定、机器人与其他设备之间的标定这3个方面进行了研究,从标定原理到具体方法应用,不同的标定对象标定方法不相同。提出了现有标定技术的不足和标定技术的发展趋势,为后续机器人标定技术的发展奠定了一定的基础。