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基于Inventor FEA模块的移载机械手提升手臂静力学分析(英文) 总被引:1,自引:0,他引:1
通过在Inventor环境中建立了移载机械手提升手臂的三维模型,运用Inventor的FEA模块对提升手臂进行了静力学仿真,分析计算出了提升手臂的应力、变形等力学性能参数,最终验证了该手臂的设计合理性。同时,提出了一种在Inventor中建模并直接在其中进行有限元仿真分析的方法,该方法一定程度上解决了三维软件与其他仿真分析软件之间的转换操作的繁琐和数据在转换中出现丢失的问题,在实际工程运用中实用、效率高,对相关工程技术人员具有一定参考意义。 相似文献
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国内油田修井作业存在人工辅助管柱的起、下操作的危险性以及人工效率低下的问题。研制一种修井作业移运油管机械手,并提出一种新型末端夹持器机构模型,以解决机械手抓取油管的难题。根据D-H参数法创建机械手运动学模型,对机械手进行正逆运动学分析;结合移运油管的工况需求,确定移运过程的轨迹以及经过的目标关键点;使用MATLAB和五次多项式插值法,根据目标关键点进行轨迹仿真,验证机械手轨迹规划的合理性,为机械手的运动控制和轨迹优化提供参考。 相似文献
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关节型码垛机械手运动学分析及仿真 总被引:1,自引:1,他引:0
根据关节型码垛机械手的结构特点,运用D-H方法建立机械手的运动学模型,并对其进行位姿、速度正反问题的分析和求解,得到关节型码垛机械手的雅可比矩阵和逆雅可比矩阵,在此基础上运用ADAMS软件对机械手码垛过程进行仿真,得到关节扭矩、关节角速度曲线,并利用仿真结果完成伺服电机的选型,为控制系统研制提供依据。 相似文献
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根据本次的机械手设计,对机械手的使用范围以及转角进行了详细说明,同时通过对传动结构的设计与校核,保证本机械手在使用的过程之中,不会出现使用问题,并使用仿真软件进行仿真及运动学仿真分析,对其夹持部分结构是否能够满足使用要求进行验证。最后总结了该装夹机械手的功能、分类以及使用范围,对机械手的结构有着更为深入的了解后,对此关节型机械手的数控装夹进行了优化,以期提高设计技能。 相似文献
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为解决训练场高尔夫球、网球、乒乓球等小球类物体捡拾问题,设计一种五自由度捡拾机器人机械手结构。采用D-H法建立机械手坐标系和参数表,推导出末端坐标系位姿模型,并求解出运动学逆解。运用正运动学分析求解机械手工作空间,证实其空间满足小球类物体目标工作区域。在ADAMS环境中完成虚拟样机的建立,选定目标捡拾点和放置点,根据逆运动学求解结果,对各关节设置相应驱动函数,进行实例仿真验证。结果表明:机械手活动范围在工作空间内,运动规律合理,逆运动学求解正确,能够完成小球类物体捡拾任务。 相似文献
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为了解决全自动超声波烫钻机机头送钻机械手存在振动大、冲击强、速度不可控、平稳性差的问题,优化设计一套基于曲柄摇块式自动送钻机械手机构。借助ADAMS软件对江门某公司研发的全自动超声波烫钻机的机头机械手进行了运动学建模、仿真分析,获得了位移、速度、加速度在各时间段内的变化情况,并对自动送钻机械手机构进行了分析,评估了该机构的合理性和可靠性。结果表明:该机械手可以在保证性能的前提下,控制速度、振动、冲击、平稳性在合理范围内变化,且变化随周期的增加,变得越来越理想,可以满足烫钻粘接的要求。 相似文献
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逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一.以末端执行器位姿的误差最小为优化目标,建立适应度函数,将求解冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在优化算法的基础上通过杂交变异果蝇优化算法(HMFOA)进行冗余度机械手逆运动学问题的求解.采用嗅觉搜索杂交突变... 相似文献
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为分析和控制五轴舵机机械手的三维运动,构建数学模型,进行运动学分析。建立机械手位置舵机控制方程,采用激光雷达确定机器人三维坐标,并进行视觉识别定位。在Anaconda环境下,采用Python语言编写机械手末端位姿核心代码并利用LX-D15数字舵机进行仿真与试验,得到了影响机械手控制精度的参数的取值范围。结果表明:舵机具有断电记忆功能,各转角对偏差的影响从大到小依次为θ2、θ3、θ4、θ1、θ5;舵机转角θ1为-45°~0°、θ2为45°~90°,θ3为0°~45°、θ4为-120°~-90°、θ5为135°~180°情况下,机械手可以达到较高的控制精度 相似文献
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