PCB上下料机械手设计与仿真

针对PCB数控钻床上下料时对人力过度依赖所带来的问题,提出采用自动上下料机械手替代人工上下料。根据上下料机械手功能需求对自动上下料机械手进行了总体设计,分析了机械手安装布局,并使用SolidWorks建立了机械手的模型。运用D-H参数法建立机械手的运动学方程,求解出机械手末端在全局坐标系下的位置及姿态。再通过ADAMS对机械手进行运动仿真,得到并分析了机械手的末端的轨迹信息、位移信息、速度及加速度信息,验证了设计的正确性和合理性,为机械手实际动作优化和运动控制提供了依据。     

基于Matlab的四工位制壳机械手运动学分析与仿真

针对四工位制壳机械手结构设计,通过D-H方法建立了机械手运动学方程,进行正、逆向运动学分析。同时,运用Matlab的Robotics Toolbox建立机械手仿真模型,并对正、逆运动学分析结果进行了仿真。结果表明,通过机器人工具箱对该机械手进行轨迹规划仿真,可以得出机械手各关节位移、速度和加速度曲线,从而验证机械手结构参数的合理性,为后期动力学分析和控制研究提供了理论分析的依据。     

六自由度机械手的运动轨迹规划与仿真

轨迹规划是影响六自由度机械手运动学性能,保证其平稳快速完成指定任务的重要内容。文中基于D-H坐标系,建立机械手运动学模型,求解正、逆运动学方程。采用4-3-4多项式关节插值算法,对六自由度机械手进行轨迹规划。利用MATLAB对机械手进行运动学仿真,输出各关节位置、速度及加速度曲线。基于仿真结果,将4-3-4轨迹规划方法与三次多项式轨迹规划进行比较,结果表明:4-3-4多项式插值轨迹规划方法可以保证机械手平稳快速地到达期望位姿,完成指定任务。     

超声波自动烫钻机送钻机械手运动学仿真分析

为了解决全自动超声波烫钻机机头送钻机械手存在振动大、冲击强、速度不可控、平稳性差的问题,优化设计一套基于曲柄摇块式自动送钻机械手机构。借助ADAMS软件对江门某公司研发的全自动超声波烫钻机的机头机械手进行了运动学建模、仿真分析,获得了位移、速度、加速度在各时间段内的变化情况,并对自动送钻机械手机构进行了分析,评估了该机构的合理性和可靠性。结果表明:该机械手可以在保证性能的前提下,控制速度、振动、冲击、平稳性在合理范围内变化,且变化随周期的增加,变得越来越理想,可以满足烫钻粘接的要求。     

角钢码垛机械手机构分析与优化

在角钢码垛机械手机构运动学分析的基础上,研究机械手导轨倾斜角度对末端执行器位移、速度和加速度的影响,得出最佳的倾斜角度,使得机构运行的稳定性进一步加强,降低机械振动,达到对机构进行优化的目的。     

一种舰载稳定平台运动学分析

根据舰船在海洋中的运动特性,本文提出一种由五个结构完全相同的UPS型驱动分支和一个RRS型约束分支构成的五自由度舰载稳定平台,该平台可实现三维转动和两维移动。首先,本文建立了该稳定平台的三维模型,并推导了其运动学反解表达式;其次,建立了该稳定平台正向和逆向速度、加速度表达式,并通过实例分析画出了5个驱动分支的位移、速度和加速度曲线图,通过运动学曲线图可看出该稳定平台运动平稳,其位移、速度以及加速度均未出现突变或断点,表明机构设计的正确性,并具有较好的运动学特性。     

机械压力机的运动学分析

本文对机械压力机运动学进行了分析,对曲柄滑块机构的位移、速度、加速度进行分析,运用MATLAB软件的符号计算功能求出数值解,把结果绘制滑块运动曲线图.在机械压力机设计时运用MATLAB软件计算功能,准确快捷方便.     

移运油管机械手设计及其轨迹规划

国内油田修井作业存在人工辅助管柱的起、下操作的危险性以及人工效率低下的问题。研制一种修井作业移运油管机械手,并提出一种新型末端夹持器机构模型,以解决机械手抓取油管的难题。根据D-H参数法创建机械手运动学模型,对机械手进行正逆运动学分析;结合移运油管的工况需求,确定移运过程的轨迹以及经过的目标关键点;使用MATLAB和五次多项式插值法,根据目标关键点进行轨迹仿真,验证机械手轨迹规划的合理性,为机械手的运动控制和轨迹优化提供参考。     

并联水泥装载机器人运动学研究

针对当今水泥装载行业的实际需要,提出一种自动水泥装载机器人,并设计开发出一种结构简单、驱动部件少、控制简单的并联水泥搬运机器手。介绍了该机器人的整体结构方案,确定该机器人的可行性与实用性。介绍了并联搬运机械手的基本结构组成并计算自由度,验证了该机构运动的确定性,并建立了运动学数学模型,得出其位置、速度及加速度的运动学逆解解析形式。通过运动学分析,为驱动机械手的伺服电机合理选型及机构的设计和进一步优化提供了参考。     

面向压力钢管维护作业的爬壁机器人焊接运动轨迹研究

介绍一款面向压力钢管维护作业的爬壁机器人,对其运动学特性进行分析.介绍机器人的机械结构和控制系统,然后采用D-H参数法建立机器人运动学模型,构造运动学正解方程,并采用Robotic Toolboox对机器人正逆运动学方程进行求解,在线显示机器人三维仿真图像,分析各关节的位移、速度及加速度曲线,并对机器人末端轨迹进行规划...     

基于ADAMS的四轴冲压搬运机器人的运动学分析及仿真

针对现在冲压行业升级改造的实际需求,设计开发一种灵活性高、控制简单的四轴冲压搬运机器人,利用Solidworks建立机器人实体模型;采用D-H法构建了运动学方程,对该机器人进行了运动学正解与反解;通过ADAMS软件对机器人进行了运动学仿真,规划了搬运轨迹;并通过对末端执行器X、Y、Z方向的位移、速度、加速度仿真曲线的分析与评估,验证设计的合理性,并为实现四轴冲压搬运机器人运动控制奠定了基础。     

冗余度机械手逆运动学果蝇优化算法的改进

逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一。以末端执行器位姿的误差最小为优化目标,建立适应度函数,将求解冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在优化算法的基础上通过杂交变异果蝇优化算法(HMFOA)进行冗余度机械手逆运动学问题的求解。采用嗅觉搜索杂交突变机制和视觉搜索的动态实时更新机制,有效解决果蝇优化算法(FOA)的收敛问题,并提高算法的收敛速度。为进一步验证HMFOA的有效性,在七自由度机械手上对HMFOA进行了测试,将其结果与FOA、LGMS-FOA和AE-LGMS-FOA等算法进行了比较,证明HMFOA能有效地解决冗余机械手的逆运动学问题。     

基于MATLAB的小型快速压力机多连杆机构运动学分析

本文分析了某小型快速伺服压力机多连杆机构的运动过程,推导其运动学方程。通过对多连杆机构的运动学分析,设计了各杆组,并编制了用于MATLAB仿真的M函数,从而搭建了多连杆机构的参数化仿真模型.最后得到滑块位移、速度、加速度曲线,并通过研究其变化规律,对其影响因素进行探讨,得出最适曲柄长度。     

基于麻雀算法的机械手时间最优轨迹规划

针对五自由度凸轮工件缺陷检测的机械手时间最优轨迹规划问题,利用D-H表示法建立机械手运动模型,通过正运动学、逆运动学分析求解各关节角度变化值,利用三次样条曲线在关节空间中建立机械手运动轨迹.同时在满足各关节速度、加速度、加加速度限制范围的基础上,采用麻雀算法通过约束条件外加罚函数改进个体适应度函数,对三次样条曲线轨迹实...     

关节型码垛机械手运动学分析及仿真

根据关节型码垛机械手的结构特点,运用D-H方法建立机械手的运动学模型,并对其进行位姿、速度正反问题的分析和求解,得到关节型码垛机械手的雅可比矩阵和逆雅可比矩阵,在此基础上运用ADAMS软件对机械手码垛过程进行仿真,得到关节扭矩、关节角速度曲线,并利用仿真结果完成伺服电机的选型,为控制系统研制提供依据。     

基于动力学和运动学的开放式数控系统圆弧插补轨迹研究

在开放式数控系统实验平台下对圆插补轨迹进行实测,并分析了圆弧插补产生误差的原因,对数控系统进行了动力学和运动学分析,并建立了基于动力学和运动学的直流伺服驱动的动态模型.在此基础上,对X轴和Y轴的速度和加速度变化情况进行理论研究,分析速度和加速度变化的原因,并对X轴和Y轴的速度和加速度进行了实测以验证理论分析,最后提出了一种新的插补算法,通过在开放式数控平台下实验证明,该算法可以改善由于运动学和动力学引起的插补误差.     

混凝土液压拆除机械臂运动学分析与研究

混凝土液压拆除机械臂运动学分析是混凝土液压拆除机器人运动及控制器设计的重要组成部分。将混凝土液压拆除机械臂作为研究对象,通过D-H法则建立机械臂连接杆坐标系,并完成机械臂的运动学分析。运用ADAMS对模型进行运动学仿真分析,获得了机械臂的运动包络图,测量了机械臂喷枪末端的位移、速度及加速度曲线,验证了理论分析的正确性。结合理论分析与仿真,分析实际使用中机械臂喷枪末端的姿态和运动情况,为末端机械臂的轨迹规划和控制提供了理论依据。     

肘杆式压力机运动学和静力学分析

以6000kN肘杆式压力机为例,绘制肘杆杆系运动简图,并对其进行运动学和静力学分析;通过计算推导出滑块位移方程和曲柄扭矩方程,再根据方程绘制滑块位移、速度、加速度曲线图和曲柄扭矩曲线图,结合曲线图详细阐述肘杆式压力机的特点;最后对比曲柄连杆式压力机进一步说明肘杆机构的优越性。为肘杆式压力机的进一步研究和优化提供参考。     

局部闭链码垛机器人运动学分析及轨迹规划

采用D-H法得到局部闭链码垛机器人运动学正逆解,利用MATLAB绘制其可达工作空间。基于任务需求及生产现场布置方案,完成机器人弧线过渡路径规划。依据路径规划结果,以机器人在目标轨迹上运行周期时间最短为目标,选择正弦、多项式及修正梯形3种加速度运动规律进行优选。在此基础上,通过运动学逆解将操作空间轨迹规划映射到关节空间,得到机器人各关节在目标轨迹上的位移、速度和加速度时变关系。结果表明:在弧线过渡模式下,采用修正梯形运动规律能有效缩短运行周期。     

SCARA机器人运动学和视觉抓取研究

针对机器人的控制问题,文章研究了SCARA真空机械手的运动学解算和视觉抓取。首先,对SCARA真空机械手的机构进行了分析;其次,通过MDH法对机械臂构建了关节坐标系并进行了运动学建模,通过弦位法进行逆解的计算;再次,提出了一种基于视觉的机械手抓取算法;最后,通过MATLAB仿真软件对于SCARA机械手的运动学正逆解算法进行了验证,并通过实验验证了视觉抓取算法的效果。从实验结果可得出,机械手的运动学算法准确,视觉算法提升了识别速度,该问题具有一定的实用价值。