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针对缸套类零件生产线的特点,设计了上下料搬运机械手,分析了其工作流程,并进行了机械手的运动学设计.在建立上下料机械手各杆件的D-H坐标的基础上,构建了五自由度机械手的运动学模型,实现了笛卡尔坐标空间到关节空间的运动变换,通过运动学方程求解得到了正向运动学解,确定了机械手雅克比矩阵和关节速度. 相似文献
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对一种搬运机械手的结构及相关参数进行了设计,介绍了该机械手的运动原理,运用代数法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行了数学计算,得到了机械手的运动学方程。结合机械手的实际工况,运用ADAMS软件对机械手进行了正向运动学与逆向运动学仿真分析,得到了机械手的相关动态参数,为机械手的控制提供了科学依据。 相似文献
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一种六自由度机械手的运动学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
讨论了一种六自由度排爆机械手运动学问题,利用D-H坐标变换方法来建立了机械手的运动学数学模型和目标矩阵,利用MATLAB强大的符号运算功能,对方程进行求解,得出正逆运动学的解。通过正运动学的解,可以得出了解机械手各关节在执行任务时的运动轨迹;而逆运动学的解则可以求出机械手要到达某一位姿机械手各关节的扭角。运动学分析也为今后实现机械手的自动控制提供了设计参数。 相似文献
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高压输电线路长时间暴露在外,会产生输电线路故障,需及时发现并维修。为此,设计了高压输电线路维修机械手,并对其运动学进行了分析。设计的机械手自由度为6个,且6个关节均为旋转关节。首先确定机械手的连杆坐标,连杆的D-H参数,使用Matlab来绘制机械手三维模型。运用Robotics Toolbox中的FKINE和IKINE两个函数来求解机械手的运动学的正解问题和逆解问题。 相似文献
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基于多Agent可重构机器人控制方法的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
根据多Agent理论中的协商,合作机制和可重构机器人结构的分布性,将集中式的机器人控制分配到一组关节Agent中,每个Agent控制机器人的一个关节,使用这种分布式方法,得到了一种新的通用机器人控制方法,即将关节机器人的复杂控制转换为多个简单子系统的控制,该方法可应用于具有不同构型的机器人系统,特别适用于可重构模块化机器人的控制,利用微分运动理论提出了一种新的决策方法,便于Agent之间的合作与协商,仿真实验结果表明该方法是一种可行的机器人控制方法。 相似文献
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This paper proposes a 3-PPR planar parallel manipulator, which consists of three active prismatic joints, three passive prismatic
joints, and three passive rotational joints. The analysis of the kinematics and the optimal design of the manipulator are
also discussed. The proposed manipulator has the advantages of the closed type of direct kinematics and a void-free workspace
with a convex type of borderline. For the kinematic analysis of the proposed manipulator, the direct kinematics, the inverse
kinematics, and the inverse Jacobian of the manipulator are derived. After the rotational limits and the workspaces of the
manipulator are investigated, the workspace of the manipulator is simulated. In addition, for the optimal design of the manipulator,
the performance indices of the manipulator are investigated, and then an optimal design procedure is carried out using Min-Max
theory. Finally, one example using the optimal design is presented. 相似文献
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主要针对气动搬运机械手的设计进行研究,首先对气动搬运机械手的设计方案进行了概述,然后分别详细阐述了气动搬运机械手手部结构的设计、气动搬运机械手的手腕结构设计,最后分析介绍了气压系统的设计,以起到推动气动搬运机械手发展的作用。 相似文献
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4自由度并联机器人刚度分析 总被引:3,自引:0,他引:3
少自由度并联机构应用于机床上时要求具有很高的刚度,而少自由度并联机器人的刚度和机器人雅可比矩阵有很密切的关系。采用螺旋理论方法求出了4-RUC 4自由度并联机构的雅可比矩阵,推导出4自由度并联机器人的刚度计算公式和条件指数计算公式,分析了少自由度并联机器人在某一位置时(z=0)最大和最小刚度所在的方向,给出了这种4自由度并联机器人的最大和最小刚度曲线,通过曲线可以评价出此并联机构在各个方向上刚度大小,为这种机器人的应用和开发提供了有力的依据。 相似文献
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Soheil Zarkandi 《Journal of Mechanical Science and Technology》2011,25(1):3223-3230
This paper addresses kinematics of a 3 degree-of-freedom (DOF) planar parallel manipulator called Star-Triangle manipulator. The manipulator has good accuracy and a relatively large singularity-free workspace. First, position analysis of the manipulator is implemented indicating that both the inverse and forward position problems of the manipulator have only one solution. Then, velocity and singularity analyses of the manipulator are carried out and its isotropic configurations are identified using two Jacobian matrices. Based on the isotropic conditions, the workspace of manipulator is determined geometrically and it is shown that all points in the workspace are free of singularities. At last, kinematic accuracy of the manipulator is investigated on the workspace through a kinematic conditioning index (KCI). 相似文献
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移动机械臂的输出跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
移动机械臂通常由移动机器人和装在移动机器人上的机械臂组成。它既具有移动机器人的可移动性又具有机械臂的操作灵活性,有极高的实际应用价值。本文针对由二轮驱动的移动平台和二连杆机械臂组成的移动机械臂的输出跟踪问题,利用滑模控制原理为其设计了动态滑模控制器。首先给出了移动机械臂的简化动态模型,然后通过微分同胚和输入变换将其分解为4个低阶子系统,并给出了其输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法。仿真实验表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振。 相似文献
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机械手运动过程相对复杂,而各机构的运行力量会对机械手控制造成影响,导致机械手电气控制效果较差,为此设计基于 PI 控制策略的生产线搬运机械手电气控制系统。在系统硬件部分,重点设计电源模块、数据存储模块和电机驱动器;在系统软件部分,对生产线搬运机械手进行运动学建模,采用 PI 控制策略建立控制模型,以此实现生产线搬运机械手电气控制。实验结果表明,该系统稳定性较好、运动精度高,并且在各个功能的控制上花费的时间较少,有效提高了机械手电气控制效果。 相似文献