松协调下双臂机器人的协作工作空间计算

分析了松协调下双臂机器人的协作工作空间，介绍了一种计算双臂机器人协作工作空间的数值方法。在该方法基础上，利用LINGO软件确定双臂机器人的协作工作空间的界限曲面和极限位置。     

面向实时自避碰的双臂机器人力矩控制策略

为解决双臂机器人运动过程中的自碰撞问题，提出了一种面向实时自避碰的双臂机器人力矩控制策略。利用机械臂正向运动学构建双臂机器人动态骨架包围盒，用于简化计算关节间最小距离；根据机械臂关节空间阻抗控制规则，设计了基于关节间距离的力矩控制算法，将运动中各关节间距离转换为避碰力矩，并将避碰力矩和其他任务的期望力矩相加，从而得到控制双臂机器人运动的实际力矩。实验表明：当双臂机器人的设定杆件相互靠近且达到避碰距离时，本研究所提出的自避碰策略能够及时对机器人的运动关节产生一组平滑的避碰力矩，避免了机器人自身发生碰撞，验证了所提算法的有效性及实用性。     

双臂机器人的协调控制算法综述

双臂机器人系统是当前机器人领域的研究热点,特别是随着单臂机器人在操作能力、控制等方面的局限性不断凸显,最近的研究集中在拥有协调操作能力的冗余双臂机器人.对双臂操作进行分类,然后从双臂协调运动方式、双臂协调控制问题、感知传感器、模仿学习、人机交互五个方面进行分析;综述从运动学、动力学现状入手,分析了双臂协调控制与单臂控制...     

基于HMS的双臂机器人运动学协调约束模型研究

论文主要研究了双臂机器人的协调运动。建立双臂机器人协调运动模型,根据双臂机器人进行实际任务时的相对位置控制关系,建立一种基于两机械臂协作过程中相对运动的约束协调算法模型,通过和声搜索算法,期望能够根据所得运动最优解增进双臂协调运动过程中的平稳性,并且能够减小仿真过程中的相对误差,保证双臂机器人在进行任务的过程中双臂之间的约束关系。     

S7-200在双臂连续混砂机上的应用

就西门子S7-200系列PLC在40T双臂连续混砂机上的应用给出了电气设计及程序编制的具体实现过程.     

凿岩机器人双臂干涉分析

本文在考虑双臂形状与尺寸的情况下，提出了一种将干涉分析由三维空间转化为二维平面的判别准则，并将干涉判别准则在双臂的简化模型上进行了实际的分析。本文提出的方法判别简单、计算速率快、具有重要的实用价值。     

中医按摩机器人双臂推拿过程的避碰控制

讨论了中医按摩机器人的双臂协调运动控制问题.根据机械臂的结构特点,将空间避碰问题转化为平面内的避碰问题,对按摩机器人双臂推拿过程中可能发生的碰撞情况进行了分析.利用平面几何方法,对机器人双臂协调推拿过程进行了避碰规划,设计出一套双臂协调运动控制策略.利用MATLAB对双臂的避碰情况进行了运动学仿真,仿真结果表明本文中设计的方法可以有效的实现双臂在推拿过程中的协调运动.     

基于误差补偿的移动式双臂协作机器人自适应协同装配均衡控制方法

为了提高移动式双臂协作机器人的自适应协同控制能力,提出基于反馈调节均衡误差补偿的移动式双臂协作机器人自适应协同装配均衡性控制技术。构建移动式双臂协作机器人控制约束参数和对象模型,采用空间规划和负荷均衡调节方法,实现对移动式双臂协作机器人的自适应参数融合和控制量优化辨识,通过随机负荷误差补偿的方法构建移动式双臂协作机器人自适协同装配过程中的均衡参数集,结合模糊度检测和自适应跟踪补偿方法,构建移动式双臂协作机器人的自适应均衡控制模型,根据参数寻优结果,实现对移动式双臂协作机器人自适应协同装配过程中的反馈调节均衡误差补偿,提高装配的稳定性和可靠性。仿真结果表明,采用该方法进行移动式双臂协作机器人自适应协同装配控制的输出均衡性较好,误差补偿能力较强,提高了机器人控制的稳定性和鲁棒性。     

双臂机器人研究的现状与思考

本文在讨论了双臂机器人的作用特点的基础上,比较详细地论述了国内外对双臂机器 人研究的现状及发展,并结合我国的实际情况提出了对双臂机器人今后研究方面的几点看法 ．     

美国MOTOMAN公司展出可焊接可搬运的新型双臂机器人

在美国芝加哥举办的“2006芝加哥国际机械制造技术（机床）展览会（IMTS2006）”上，美国MOTOMAN公司展出了动作复杂性与人接近的双臂机器人“MOTOMAN—DA20”。该机器人由日本安川电机开发，首次在北美市场进行展示。它即可以双臂配合操作，也可单臂进行不同的操作，能够运用在生产线和搬运现场，有助于削减成本。     

基于运动性能分析的双臂冗余度机器人协调运动研究

为了提高双臂冗余度机器人在其交互工作空间中的协调运动能力,以ABB YuMi为例,提出了一种计算简便并且能够有效反映双臂协调运动灵活性的性能指标。利用D-H法建立了YuMi机器人的运动学模型,分析了双臂可操作度的分布情况,分别研究了两种协调运动方式的运动学约束关系以及相应的运动控制规律,基于灵活性分析构建了双臂协调装配电机转子与轴承以及字母绘制的任务,通过仿真和实验验证了本文双臂可操作度指标的有效性及协调运动规划方法的正确性。     

基于双臂摆动的仿人机器人偏摆力矩矫正方法

针对仿人机器人在步行时产生的绕ZMP(零力矩点)的偏摆力矩导致其失稳甚至摔倒的问题,提出了一种基于双臂摆动的偏摆力矩矫正方法.分析了偏摆力矩产生的原因及其对机器人步行稳定性的影响;根据仿人机器人的连杆模型和手臂摆动的单摆模型,推导出了双臂摆动力矩的表达式,结合双臂摆动的示意图阐述了利用双臂摆动力矩矫正偏摆力矩的原理;采用三次样条插值规划出双臂参数化的摆动角轨迹,再通过穷举法遍历摆动角参数使双臂摆动力矩满足偏摆力矩的矫正要求.仿真结果表明,该方法不仅能较好地矫正偏摆力矩,使机器人实现稳定的步行,而且能保证双臂的摆动角轨迹单调、平滑和周期性。     

电动力液压驱动四足双臂机器人的设计与实现

针对定基座机器人在复杂环境下作业能力不足的问题,研制出电动力液压四足双臂机器人,将浮动基座与双臂系统的优势有机结合,能够代替人员完成复杂环境下应急处置、工程作业等任务。详细阐述了四足双臂机器人的机械结构、机载电液动力系统、分布式控制系统以及仿真与操作训练平台的设计与实现。提出基于全身虚拟模型的足底力分配方法与足臂协调运动规划方法,实现了躯干浮动基座与双臂系统的联动,大大提升了机器人的作业能力和效率。通过搭建的仿真与操作训练平台完成单臂作业以及双臂协同作业的仿真,验证了所提出控制方法的有效性,并对机器人操作员进行操作训练。在实际样机实验中,测试了单臂抓取以及双臂协同抓取的能力,证明了四足双臂机器人能够满足复杂环境下移动作业的需求。     

桌面机械手双臂协作试验研究

针对一些工业机器人在较小的工作空间,且对机器人精度要求不高的应用场合,设计使用小尺寸和低成本的桌面机械手代替工业级机械手进行作业任务,同时用两台桌面机械手组成的双臂机械手进行协作完成任务.以桌面机械手双臂为研究对象,采用D-H法对机械手双臂进行建模并进行运动学分析.在运动学基础上结合蒙特—卡罗法求解双臂工作空间,同时对...     

冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验

分析了冗余度双臂机器人进行轴孔装配的运动学约束关系,设计了一种分层递阶控制结构．通过三维图形动态仿真,在冗余度双臂机器人协调控制实验平台上进行了实验．仿真和实验结果表明该方法能够顺利地完成双臂协调插孔的作业．     

双臂协作机器人技术

双臂协作机器人是当今机器人学科研究的一个热点方向,是实现柔性生产、智慧制造的关键技术之一。本文介绍了工业、服务、军事及特种应用的双臂协作机器人研究现状,讨论了热点研究问题,对双臂协作机器人的未来研究方向进行了探讨。     

基于ADAMS的输电线路移动机器人越障仿真

移动越障机构是输电线路移动机器人的基础,也是目前制约线路移动机器人发展的技术障碍之一.采用SolidWorks三维建模软件和ADAMS动力学仿真分析软件在虚拟环境中建立双臂移动机器人的仿真模型.通过避障路径规划生成运动仿真数据,在ADAMS虚拟环境中实现双臂移动机器人的稳定越障.仿真结果表明:双臂移动机器人的两臂交错滑移结构设计能够满足行走要求,且避障路径规划方法可行,仿真数据可为下一步双臂移动机器人物理样机的研制提供理论参考.     

双臂掘进钻车自动化钻孔方法研究

在对双臂掘进钻车进行运动学分析的基础上,分析了钻车的作业能力和理想位姿,研究了双臂掘进钻车的钻臂之间及钻臂与巷道之间的碰撞检测方法,提出了一种双臂掘进钻车自动化钻孔方法。在Matlab环境下对该方法进行了仿真验证,结果表明该方法能够使钻臂到达钻孔位姿,实现自动化钻孔,为进一步研究双臂掘进钻车钻臂的运动规划及自动化钻孔奠定了基础。     

《随身听完全手册》之“随身听知识问答”获奖名单

人走路时左右两脚交替向前．双臂同时前后摆动．但双臂的方向与脚正相反如图3—2—1。     

双臂机器人位姿的方向可操作性

机器人位姿的方向可操作性是指在当前位姿状态下末端执行器沿指定方向的传速性能和传力性能。本文提出了双臂机器人沿给定方向的广义速度和广义力的可操作性概念，定义了双臂机器人在给定方向上的线速度／角速度可操作性测度、力／力矩可操作性测度。文章最后给出了具体的分析与应用实例。