喷射钢纤维混凝土机器人的研究与实现

该机器人是完成喷射钢纤维混凝土作业的新型机器人。介绍了其整体结构、动作原理。并阐述了机器人液压系统和电控系统的总体设计方案,以及电控系统可靠性设计的实施途径。最后介绍了发明及创新点。实践证明,该机器人具有很高的可靠性和稳定性,完全满足喷钢纤维混凝土工艺要求。     

道路钢纤维混凝土的设计与应用研究

对比普通混凝土分析了钢纤维混凝土的特性与物理方面性能。阐述了钢纤维混凝土的设计过程，以及钢纤维混凝土在道路工程中应用的优越性。     

路面用钢纤维混凝土配合比设计的研究

本文系统地研究了路面用熔抽钢纤维混凝土配合比的设计方法，给出了回归公式并得出以下结论：钢纤维混凝土流动性的设计，可以在普通混凝土流动性设计的基础上，将钢纤维看作一种针状粗骨料，附加考虑钢纤维对其流动性的影响；钢纤维混凝土强度设计应以抗弯为主、抗压为铺，且二者相关性不大。     

速凝剂和钢纤维对喷射混凝土性能的影响

速凝剂作为一种外加剂,能够有效地减少水泥的凝结时间,降低喷射混凝土的回弹率.通过试验比较,速凝剂能够提高混凝土早期的强度,1 d试验结果表明,加入速凝剂的试件比未加速凝剂的抗压强度、抗折和抗拉强度分别提高了6.8%,19.4%和71.1%;但速凝剂会使得混凝土终期强度降低,影响其使用,28 d试验结果显示,加入速凝剂的试件比未加入速凝剂的抗压强度、抗折强度和抗拉强度分别降低了15.4%,3.8%和20.2%.试件中掺入钢纤维,则可以很好地提高混凝土的强度,28d试验结果显示,掺速凝剂混凝土试件中加入钢纤维后,其抗压、抗折和抗拉强度分别提高了10.3%,9.6%和33.5%.故加入钢纤维不但可以降低速凝剂对混凝土的影响,而且还可以增强混凝土的抗渗性.     

钢纤维混凝土刚性屋面的试验研究

在540m2钢纤维混凝土刚性试验屋面的研究基础上,经过9年多的长期观察和积水试验,验证了这种新型屋面的耐久性,并提出这种屋面的施工方法和设计原理。     

基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现

基于C++CORBA中间件的技术规范和具体应用,对异构机器人系统的集成技术进行了研究,以ACE/TAO作为开发平台,构建了一个基于CORBA技术的异构机器人互操作系统,实现了分布式环境下具有不同硬件结构、操作系统、通信协议和编程语言的机器人之间的互相通信,系统界面友好、操作简便,可移植性和可维护性强,并且便于升级,该系统的研发成功为多异构机器人的协作提供了最佳的技术路线。     

基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现

基于C＋＋CORBA中间件的技术规范和具体应用,对异构机器人系统的集成技术进行了研究.以ACE/TAO作为开发平台,构建了一个基于CORBA技术的异构机器人互操作系统,实现了分布式环境下具有不同硬件结构、操作系统、通信协议和编程语言的机器人之间的相互通信.系统界面友好、操作简便,可移植性和可维护性强,并且便于升级.该系统的研制成功为多异构机器人的协作提供了最佳的技术路线.     

高强钢纤维混凝土配合比设计方法及其影响因素研究

为了得到高强钢纤维混凝土最优配合比,采用探索试验研究分析高强混凝土配合比,利用正交试验方法研究原材料对高强混凝土的流动性和强度性能的影响规律,通过掺入不同体积率钢纤维得到了符合设计和施工要求的最优高强钢纤维混凝土配合比.结果表明:水胶比、高效减水剂、硅灰、钢纤维对高强混凝土抗压强度影响显著,粉煤灰对其强度影响不显著.研究成果可应用于超高强混凝土配合比设计及影响因素研究分析.     

一种粗糙壁面爬行机器人的设计与实现

为实现针对粗糙壁面的低噪声爬行机器人,对生物足部特性探讨研究,分析了一种粗糙壁面爬行机器人的机械结构及其运动学原理,利用仿生四杆机构设计主体爬行机构,足尖采用锋利的爪钩结构,单足由多足趾组成,足趾为具备局部自由度的弹性结构,对粗糙墙壁面具有自适应性,设计完成粗糙壁面爬行机器人的样机,并深入分析足尖切入粗糙壁面角度对攀爬可靠性的影响.最终通过实验分析,验证了爪钩的足部结构设计、材料选择的合理性.     

Mechanical properties of layered steel fiber and hybrid fiber reinforced concrete

To explore a new structure form of fiber reinforced concrete, namely, the layered steel fiber and layered hybrid fiber reinforced concrete （LSFRC and LHFRC）, the mechanical properties of LSFRC and LHFRC, such as compressive strength, tensile strength, flexural strength, fatigue and durability were focused on. The experimental results show that LSFRC and LHFRC can improve the flexural strength of concrete by 20%-50%. In the aspect of improving the flexural strength of concrete, adulterant rate has more obvious effect than length/diameter ratio. Double logarithmic fatigue equation considered liveability was founded. The impermeability of LHFRC is superior to LSFRC and plain concrete （C）. However, the porosity of LHFRC is lower than LSFRC and C. The shrinkage of LHFRC at every age is obviously lower than C. The antifreeze durability of LHFRC is also better than C.     

钢纤维混凝土动载疲劳特性的试验研究

运用TAW-2000型微机伺服多功能材料试验机,对不同强度混凝土掺入不同含量的钢纤维进行疲劳破坏试验研究。结果表明:在钢纤维体积含量一定范围内,随钢纤维体积含量增加,钢纤维混凝土的疲劳极限抗压强度增长十分明显;随钢纤维体积含量提高,混凝土的抗疲劳能力显著增强;随时间增长,应力曲线的上升段更加陡峭,下降段更缓慢,即钢纤维混凝土的疲劳强度、韧度均得到显著增长。     

Fatigue Defect of Layer Steel Fiber Reinforced Concrete

1　ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＳｔｅｅｌｆｉｂｅｒｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄｃｏｎｃｒｅｔｅ (ＳＦＲＣ) ,ａｎｅｗｔｙｐｅｏｆｃｏｍｐｏｓｉｔｅｗｉｔｈｓａｔｉｓｆａｃｔｏｒｙｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓａｎｄｗｉｄｅａｐｐｌｉｃａ ｔｉｏｎｓ ,ｉｓａｋｉｎｄｏｆｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄｃｏｎｃｒｅｔｅｗｉｔｈｎｏｎ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｓｔｅｅｌｆｉｂｅｒｓｓｃａｔｔｅｒｅｄ .Ｒｅｃｅｎｔｌｙ ,ｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｏｆＳＦＲＣｈａｖｅｐｅｒｍｅａｔｅｄａｌｌｆｉｅｌｄｓｏｆｃｉｖｉｌｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ…     

飞机表面自动喷涂机器人系统与喷涂作业规划

提出了一种适用于飞机等具有大型自由曲面产品自动喷涂的机器人系统,介绍了该系统的机械结构布局与控制系统结构,在分析喷涂作业流程的基础上,对喷涂作业规划方法中的关键技术如飞机位姿标定、喷枪轨迹规划等进行了研究,并基于CATIA二次开发技术,开发了控制系统软件,将喷涂作业的所有环节对应的软件操作均无缝地集成到CATIA平台中。在模拟工件上进行喷涂试验,结果表明:该机器人系统自动化程度高,运行稳定可靠,能有效提高涂层质量。