等角速万向联轴器传动理论及其机构

阐述了双联十字轴等角速传动理论、定心式等角速传动理论和非定心式等角速传动理论,以及在其应用指导下开发研制的多种等角速万向联轴器机构。指出非定心式等角速传动理论概括了其他两种等角速传动理论,成为单联万向轴联轴器等角速传动的普遍规律;非定心式万向联轴器机构优于定心式等角速万向联轴器机构,具有广阔应用前景和更大的开发研究潜力。     

基于ADAMS的等角速RRERR空间五杆机构特性分析

以等角速RRERR空间五杆机构为研究对象,在分析其结构特性的基础上,建立三维UG模型,再将其导入到ADAMS机械系统仿真软件中进行运动学仿真,证明了该机构具有输入输出等角速传动特性,为实际应用提供了理论依据。     

连续法在机构运动综合中的应用

介绍连续法的基本理论，编制了通用求解软件，然后应用该方法对平面铰链四杆机构五位置刚体导引综合问题进行了研究，求出了满足给定运动要求的机构所有尺寸方案，并对其进行了优选。本文方法具有一般性，可以用于其它平面机构以及空间机构的运动综合研究。     

铰链四杆机构死点位置分析

铰链四杆机构是平面四杆机构的基本形式,本文介绍死点的概念及产生的原因,并分析铰链四杆机构几种形式中是否存在死点及分析死点位置。     

平面铰链五杆机构的Matlab动力学求解

借助拉格朗日方程建立了平面铰链五杆机构的动力学方程,并编制了适用于Matlab软件的M函数模块,对给定的平面铰链五杆机构进行了建模和求解,求解结果表明五杆机构动力学方程具有耦合性,系统中的惯性力对机构的影响很大。     

平面四杆机构近似导引综合的优化--混沌方法

将优化方法与混沌迭代算法相结合，以平面铰链四杆机构的近似导引综合为例，研究了平面连杆机构的近似导引综合问题的优化一混沌方法，得到了能近似实现给定运动条件的多个机构方案，使机构运动综合的多方案优选成为可能。     

椭圆形柔性铰链的频率特性分析

建立了平行导向柔顺机构的模型,分析了由椭圆形柔性铰链构成的平面柔顺机构的参数特性.讨论了椭圆形柔性铰链最小厚度、切口几何参数、机构厚度与系统固有频率的关系,并通过数值算例得到一些规律性结论,为椭圆形柔性铰链的设计与应用提供了理论依据,也为柔顺机构的动力学研究提供了参考.     

Dyads方法综合曲柄滑块机构

本文在用Dyads的方法综合平面铰链四连杆机构的基础上,提出了综合曲柄滑块机构的矢量方程.用这一方程可解决综合曲柄滑块机构实现刚体导向的问题.     

蠕动式X—Y—θ微动工作台的设计实现

提出了一种新颖的X-Y-θ微动工作台。利用单一压电元件驱动及柔性铰链机构传动获得平面上3个自由度的运动,并与电磁夹紧机构配合实现蠕动式进给,使平面工作台具有高的位移分辨率、大的工作行程和简洁的结构。工作台的核心部件柔性铰链传动机构采用对称设计,有利于运动的导向。通过力学分析,对柔性铰链机构进行了参数选择。测试了工作台的性能,柔性铰链机构刚度的实测值同理论值接近。运动速度大于10um/s,位移分辨率小于0.1um。     

按许用压力角设计最小尺寸平面曲柄摇杆机构的解析法

本文将Ⅰ型、Ⅱ型平面曲柄摇杆机构同摆杆推程与凸轮转向相同、相反的摆动从动杆盘形凸轮机构在基本尺寸方面作比较研究与探索，推导出了限制曲柄固定铰链中心点Ａ位置的界线方程式，解决了按许用压力角设计最小尺寸的平面曲柄摇杆机构的理论课题。     

On a computationally efficient microcomputer kinematic analysis of the basic linkage mechanisms

Based on the algebraic correspondence between the displacement equations of the plane, spherical and skew four-bar linkages and the plane and skew slider-crank mechanisms, a highly compact, computationally efficient procedure has been developed for a microcomputer kinetmatic analysis of these linkages.     

平面闭链六杆机构的自调结构及允差的研究

分析了串联watt型六杆机构的无过约束结构、自由度配置及在此配置下的自调与允差。结果表明:多回路机构只有按每一回路的零过约束配置设计,才能确保整个机构的无过约束,且每一回路内存在自调构件时,机构较易实现无过约束配置;公共铰链采用V级副时,机构能同时保持平面运动特性;公共铰链的形位误差会直接影响两个回路的平面约束不确定性。     

Über verzweigungslagen bei sphärischen viergelenkgetriebenOn the change-points of the spherical four-bar linkage

In discussing the laws of motion of a specific linkage with variable parameters, the limiting or exceptional cases where a change-point position becomes possible is frequently of interest. In this paper it is explained how to obtain the ratios of velocities for spherical four-bar linkages with change-point positions. The positions of the relative pole axes 31 and 20 (i.e. motion of the input link with respect to the output link or motion of the coupler with respect to the fixed link) are of special interest. Passing to the limit leads to the corresponding plane four-bar linkages. Two examples, one linkage from the plane and one from spherical kinematics, conclude the paper.     

双柔性平行六连杆微动平台结构的设计及测试

采用直圆型柔性铰链设计了承载能力较大的双柔性平行六连杆微纳定位平台,并对其性能进行了测试。基于柔性铰链经典刚度公式计算了直圆型柔性铰链转动刚度,推导了双柔性平行六连杆微动平台在运动方向的整体刚度函数;建立了平台的动力学模型,得到了平台的固有频率解析式。基于静动态特性优化设计了双柔性平行六连杆微纳定位平台,得到了平台的优化参数。基于激光干涉仪和多普勒激光测振仪建立了平台的静动态特性测试系统。对微纳定位平台进行了试验和测试,结果显示:刚度的理论计算值为7.92N/μm,试验值为7.44N/μm,误差为6.5%;固有频率的理论模型值为349.9Hz,实验值为342.2Hz,误差为2.3%。空载和加载为250、500、2 000、2 250、2 500g时的平台位移表明加载不均匀会对平台输出位移产生较大的影响,当加载为2 500g时,不均匀加载对位移的影响量约为均匀加载的5倍。此外,平台最大位移为56.59μm。重复定位精度测试显示,在施加电压50、100、150V时,定位平台在同一输入电压下的位移最大偏差为0.896μm。实验结果表明,建立的双柔性平行六连杆的刚度和固有频率计算模型是正确的,设计的微动平台的最大位移及精度可满足设计要求。     

三维纳米级微动工作台的设计与分析

研究开发了一种新型精密三维微动工作台。采用呈等边三角形分布的三个压电陶瓷和环形平板铰链机构 ,保证了运动传递的连续性、无洄滞、无摩擦、高精度。建立了工作台的简化模型,并利用结构力学理论推导出工作台沿z方向平动刚度、绕x、y方向转动刚度以及前三阶固有频率解析式。进行了微动工作台沿z方向平动刚度、绕x、y方向转动刚度以及固有频率试验测试,验证了解析方法和有限元方法进行三维工作台刚度及动力特性分析的正确性。有限元分析表明:当工作台的环形平板铰链半径较小而铰链厚度较大时,其刚度、频率及驱动力较高,其铰链根部应力集中也较严重。通过改变环形平板铰链的特征参数,可达到控制和优化工作台固有频率、输出位移、应力分布及驱动力响应的目的,并提出了一种优选微动工作台环形平板铰链参数的简易方法。     

Mechano mathematical models for mechatronic systems for vibration jaw crushing processes

The aim of this paper is creation, investigation of mono frequency and poly frequency plane and spatial vibrations of two mass vibration systems with a suitable adjustment of the mechanical system. The physical object is a vibrating jaw crusher. The mechanical and mathematical modeling is created on the basis of a two mass dynamic model with six degrees of freedom in plane case—three for each mass and 12 degrees of freedom in spatial model—six for each mass. The influence of the elastic linkages between the two masses and also the energy mutual linkages between the coordinates of the two bodies are investigated.

Natural frequencies and amplitudes of movement are obtained by means of computer experiment in plane and spatial aspect. The obtained results can be used for optimization of the constructive parameters of the vibrating jaw crusher and also for improving harmful resonance effects     

基于MATLAB／Simulink铰链四杆机构运动仿真

铰链四杆机构是平面机构中最基本、最典型的机构,通过MATLAB／Simulink软件对其进行运动学分析能及时修改机构设计中的偏差,使设计能符合实际要求。文中主要介绍两种常用仿真方法。     

Spring equilibrator theory for static balancing of planar pantograph linkages

Static spring balancing theory for planar pantograph linkages is developed using a potential energy approach. Application of this theory achieves static balancing of pantograph linkages in a gravitational field throughout the full range of motion by guaranteeing perfect energy transfer between system gravitational and elastic potential energies. The general planar pantograph linkage is addressed by means of four pantograph types where each type represents a different revolute/prismatic joint arrangement. Equilibrator design for two of these pantograph types represents a first introduction of equilibrium theory to include linkages having prismatic pairs. Applications for walking machine leg design and for vertical plane selective compliance assembly robot design are discussed.     

平面连杆机构轨迹发生器的高阶综合

以运动约束原理为基础，讨论平面连杆机构轨迹发生器高阶综合的一种新方法，并给出全铰链三支座Ｓｔｅｐｈｅｎｓｏｎ型六杆机构的综合实例．