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桑伟峰 《锻压装备与制造技术》2022,57(2):75-77
随着开放式控制技术的兴起,以倍福为代表的软PLC控制器在激光切割领域得到了广泛应用。管材上料机作为专业激光切管机重要组成部分,可以大幅度提高生产加工效率、降低人工成本、满足工业自动化要求,因此受到机床厂家的重视。本文以倍福控制器为核心开发出了一套管材上料系统,并在实践中得到了成功应用。 相似文献
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桑伟峰 《锻压装备与制造技术》2021,56(1):58-60
板材自动上下料系统是生产线系统的媒介,它把板材加工设备,和板材仓库设备添加到生产线体系当中,使它们成为一个有机的整体,满足自动取料、上料、加工、下料的这一流程,本文主要介绍其中的自动上下料部分. 相似文献
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针对传统蚁群算法在求解自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径规划时存在搜索效率低且易陷入局部最优的问题,提出了一种运用于AGV路径规划的混合蚁群算法.首先,利用可视图法建立研究问题的环境模型,在此基础上利用A?算法规划出一条较优路径作为初始路径;其次,对蚁群算法信息素更新方式以及... 相似文献
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基于Petri网的AGV路径规划方法 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种基于Petri网的多AGV路径规划方法。在此方法中引入了关联库所(Related Place)的概念。对FMS中的多AGV路径规划进行了描述。通过对这种方法和其他路径规划方法的比较,发现该方法对多AGV环境有较好的规划效果,可以满足分布式的管理要求。并用一个简单例子说明了该方法在实际中的应用。 相似文献
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随着柔性制造系统的发展,AGV已成为工厂物料管理及运输中的重要组成部分。针对六轮AGV路径导航问题,建立该AGV系统运动学模型;然后设计一种以距离偏差和角度偏差为输入、左右驱动轮速度差为输出的增量式PID控制器;再分析试验中产生的误差以及提出减小误差的措施。试验结果验证该方法的有效性。 相似文献
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针对传统A*算法在复杂栅格地图规划的路径不平滑存在多余转折点和多余共线节点,使用传统八叉树搜索策略时,AGV易发生碰撞障碍物现象,在复杂环境中随机出现在全局路径上的障碍物无法实现动态避障等问题,提出一种改进A*算法。由于传统A*算法的搜索效率主要取决于估价函数的设计,因此引入启发式函数的权重系数提高A*算法的搜索效率;设置障碍物安全距离,为判断障碍物区域内当前障碍物是否影响AGV通行提供参考,再次改进原有八叉树搜索策略提升避障性能,然后对得到的无碰撞路径进行路径优化处理,保留关键转折点;最后实现A*和DWA算法融合,进一步优化路径,并实现全局动态路径规划。实验结果表明:融合算法使得路径更加平滑,提高了算法的避障性能,表明了融合算法在机器人路径规划中的可行性。 相似文献
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针对差速驱动AGV(automated guided vehicle)动力学的非线性、强耦合性、以及未建模问题导致无法建立精确模型进行轨迹跟踪控制任务,为此提出一种基于Koopman算子的数据驱动控制策略(koopman data-driven control, KDC)。首先,基于Koopman算子理论,利用扩展动态模态分解(EDMD)方法,得到了该AGV系统的近似高维线性动态显式表达式,即Koopman算子的近似表达。然后,基于导出的该高维线性Koopman动态表达式,设计线性模型预测控制器(MPC)实现AGV轨迹跟踪控制。最后,通过仿真测试对Koopman模型进行了对比验证,同时仿真实验验证轨迹跟踪效果,结果表明从数据中获取的模型信息精确,能高度拟合AGV的动力学模型,所设计的控制策略计算耗时少,在轨迹跟踪控制的精度和稳定性方面具有一定的有效性和先进性。 相似文献
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设计开发了一台微型智能自动识别循迹搬运车,能实现自动循迹、自动抓取和自动搬运,并能按照搬运对象的颜色进行分类存放。系统由机械部分和控制部分组成。机械部分由卷吸装置、储运装置、行走装置及底盘等组成。控制部分硬件由单片机、循迹传感器、颜色传感器和红外光电传感器等组成,软件通过Arduino单片机进行统一控制,其包括循迹模块、自动抓取模块、颜色识别模块和分类存放模块等。通过自行设计的场地和目标小球进行了实验,实验结果证明该单片机配合相应的软硬件系统,可实现对物体的自动循迹、储运和分类存放。 相似文献
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传统的雕刻机系统开放性差、可移植性差,阻碍了雕刻机行业的发展。基于运动控制器设计雕刻机控制系统,分别介绍系统的硬件设计和软件设计。该控制系统具有良好的开放性,对雕刻机行业的发展具有一定的意义。 相似文献
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