接触式光电传感双向自动跟踪焊控制器

该控制系统可同时实现水平和垂直双向自动跟踪,跟踪精度高于±0.5mm,最适合 V型和 U 型坡口对接焊,焊接材料和焊接方法不受限制。该文阐述了传惑器和控制线路特点,并简介了供实际使用的控制箱设计及系统性能测试等。     

太阳光自动跟踪装置的设计

为了提高太阳光采集器的接收率,设计了一种以DSP为摔制器的太阳光自动跟踪装置,该装置具有传感器跟踪和定时器跟踪两种跟踪模式.介绍了跟踪装置机械结构、两种跟踪模式的工作原理和自动切换原理.实验结果表明,两种跟踪模式的相互配合实现了高精度的全天候自动跟踪,与固定朝南35°安装的太阳光采集器相比,采用该方案控制的太阳光采集器对太阳光的接收率有较大幅度的提高,达到预期目标.     

焊接过程自动跟踪控制装置

提出了两种新型的具有高灵敏度和抗错边性能的对接接头电磁感应式传感器及用于角接接头、搭接接头和控制焊炬高度的电磁感应式传感器。设计了焊炬位移式和焊车前轮导向式自动跟踪系统,提出了由于点固焊缝或板边局部严重损伤使自动跟踪产生误差的克服途径。     

基于变面积式双涡流传感器的焊缝跟踪系统

针对薄板对接接头错边问题以及搭接接头难以实现焊缝跟踪问题,提出了一种基于变面积式双涡流传感器的焊缝跟踪方法.将两变面积式涡流传感器置于焊缝的一侧,通过双传感器分别检测高低和左右的位置信息,相互补偿得到独立的偏差信号以实现焊缝跟踪.分析了变面积式涡流传感器的原理,利用响应面法拟合响应曲面,进行变量分离,得到了输出电压信号与面积的关系式.最后,搭建简易平台进行了薄板对接及搭接的焊缝跟踪试验.结果表明,双涡流传感器焊缝跟踪方法具有可行性与正确性,为自动焊缝跟踪技术研究提供了新的研究方向.     

电容电感复合桥式焊缝跟踪传感器

针对平板对接焊的错边问题,提出了一种组合电容和电感复合桥式焊缝自动跟踪方法,并设计了传感器的结构.这种复合桥式焊缝跟踪传感器利用电容对极板间距变化的灵敏检测和电感对边缘变化的灵敏检测,可以确定焊枪横向和纵向的位置关系.具有非接触、灵敏度高、抗干扰能力强、响应速度快、工作可靠的特点,并能在一定程度上克服平板对接焊的错边问题.最后,自行搭建了简单的平台进行了焊缝跟踪试验,效果良好,为焊缝自动跟踪技术提供了新的方法.     

基于LabVIEW的气动比例机械手的定位研究

以LabVIEW虚拟仪器为软件开发环境,设计了二自由度气动比例机械手的连续轨迹跟踪及精确定位控制程序。首先利用Visual C＋＋6．0设计了神经网络-PID控制器,并实现了与LabVIEW虚拟仪器的无缝接口。在该平台下成功地实现了气动比例机械手的连续轨迹跟踪以及精确定位的控制,绝对定位误差控制在0．2mm以内。     

特殊型面等离子堆焊传感跟踪系统研究

设计了三偏心等离子自动堆焊系统中的蝶阀轨迹跟踪系统；在开环控制基础上采用双传感器实现闭环控制；选择了合适的传感器和步进电机并设计了接口电路；性能测试和焊接结果表明：该设备设计合理、运行稳定、可靠，焊接质量优良。     

数控装置整机功能检测平台的设计与开发

为了解决当前数控装置产品测试车间工作效率低下以及质量难以统一管理的问题,文章提出并设计开发了一种基于网络通信和数据库的数控装置整机功能检测平台,该平台搭建了客户端/服务器系统构架,客户端配置SQL Server作为后台数据仓库,选取VC++作为系统开发平台,以ADO对象作数据库连接技术,设计了数控装置接口数据库以及人机界面、接口测试等功能模块;服务器内置数控装置全部接口测试函数,用于测试待测接口的性能.客户端与服务器通过TCP/IP网络通信传输待测接口性能数据.最后,文章以HNC210系列数控装置为研究对象,实现了数控装置接口测试以及将测试结果进行详细存档,自动有效地提高了测试车间质量管理的水平.同时该系统缩短了接口测试周期,提高了工作效率,图形界面显示直观友好.     

水下机器人对接装置液压系统设计及仿真

水下机器人对接装置能够与水下机器人进行连接,进而对水下机器人进行能源补给并与其进行数据交换。针对现有对接技术的特点及不足,提出一种新型的适用于大深度海底环境的水下对接装置。针对传统油液压技术在海中工作因泄漏对海洋环境造成污染的问题,研制了以水-乙二醇液压液为工作介质的液压系统方案。为实现对接装置的自动动作,设计了对接装置控制系统。为了研究控制系统性能,推导了锁紧回路阀控非对称式液压缸的数学模型,在此基础上得出系统总体的数学模型,并运用MATLAB/Simulink进行仿真,采用PID控制算法提高控制系统性能。     

接触式内环焊缝自动跟踪装置

本文介绍了一种利用接触式导轮作为传感器的内环焊缝自动跟踪装置。叙述了该装置的工作原理、结构组成,电路设计及机械设计。这种焊缝自动跟踪装置具有线路简单,工作可靠,抗干扰能力强等多方面优点。经试验证明该装置用于带坡口焊缝的自动跟踪是可行的。具有一定的实用推广价值。     

SXK-275数控收口旋压机的研制

SXK - 2 75数控收口旋压机成形的最大工件直径为2 75mm ,最大工件长度为 2 0 0 0mm。本机为 4 5°斜床身卧式单旋轮旋压机 ,机床的直线运动和摆动运动由电液伺服阀控制 ,此两运动轴的位置和进给速度可在彩色CRT上显示并监控 ;本机并带有自动上、下料装置 ;本机的控制系统采用了FANUC -BESK3T -A ,具有直线圆弧插补运算功能和辅助功能 ,该系统有内装式PLC ,通过PLC程序完成机床逻辑控制及NC接口的控制     

冲击载荷下磁流变阻尼器控制系统仿真研究

应用于火炮反后坐装置中的磁流变阻尼器可代替制退机提供后坐阻力.为得到理想的后坐阻力动态特性,要求其阻尼力控制系统响应快速,以实现阻尼力的输出跟踪控制.对所设计长行程磁流变阻尼器进行了冲击试验,测试其输出阻力的动态响应时间.由于试验结果并不理想,因此利用非线性逆系统方法对磁流变阻尼器跟踪控制系统进行了设计校正.最后,对校正后的磁流变阻尼器控制系统及后坐阻力动态特性进行了仿真分析,结果表明,改进设计后的磁流变阻尼器控制系统具有良好的跟踪性能,后坐阻力动态特性令人满意.     

水下机器人激光视觉传感焊缝跟踪

为实现水下焊接的智能化,在设计好的水下机器人平台上,开发了一套焊缝自动跟踪算法。采用2自由度PID控制算法控制横向滑块实时精确跟踪焊缝,爬行小车依据滑块的位置与速度信号粗略跟踪焊缝轨迹的模糊控制方法实现大范围的焊缝自动跟踪。焊接试验表明,该算法具有较好的稳定性、可靠性,跟踪精度高,可达到±0.3 mm,在水下环境中移动机器人自动焊接具有良好的应用前景。     

带激光踪的焊接机器人系统在铝合金油箱焊接中的应用

采用Meta激光跟踪系统,配合Motoman机器人接口软件,实现激光自动跟踪装置联动控制,解决了铝合金油箱在进行端盖双环缝焊接时,工件出现焊缝不规整,有偏移现象,容易出现焊偏、焊穿、咬边现象的问题,使整条焊缝质量具备良好的一致性.机器人焊接工作站采用H型双工位焊接方式,提高了机器人的利用率,同时也提升了生产能力.将焊接机器人应用到铝合金油箱焊接中,大幅提高了焊接质量和效率,改善了产品品质和可靠性.采用三菱PLC做主控制器,配套触摸屏.在触模屏上选择工件类型,通过外部起动方式调用工件类型对应的机器人焊接程序,操作方便实用.     

焊缝棱边双向激光自动跟踪系统的研究

本文叙述了作者研制成功的新型双向激光跟踪系统,它不需借助辅助线和焊缝坡口表面,而直接以焊缝棱边为跟踪基准,用光导纤维传输激光束,采用二值化开关控制的方式,同时实现横向及高度两个方向的跟踪。能适应不同材料的对接、搭接的单道焊和多道焊,传感器体积小,焊前能在较大范围内自动寻找跟踪基准线。     

高压钨极氩弧自动焊接

研究了以0．1-0．7MPa压缩空气为舱内加压气体的钨极氩弧自动焊接。在提高高压焊接试验舱舱内设备抗燃性能的同时,供应足够的保护气体,焊接过程稳定。设计了钨极氩弧自动焊接试验样机。采用接触引弧,以高压密封圆形连接器实现了舱内焊接机头线缆的统一穿舱,特别是以弧长代替电压作为控制变量消除了焊接电缆的影响。16Mn平板焊接实验证明,虽然不同空气压力、不同位置实现单面焊自由双面成形的工艺参数明显不同,但是采用脉冲焊接均可以获得性能优良的焊接接头。     

基于VC++的焊接电动十字滑架自动控制设计

为通过控制电动十字滑架实现焊接自动化,提出一种基于VC++的自动控制系统.以电动十字滑榘电气特性为基础,设计相匹配的硬件系统和控制流程,并使用VC++软件设计带自调整因子的Fuzzy-PID复合控制器实现控制.焊接试验证明,该自动跟踪控制效果良好,符合工业要求.     

基于薄板搭接的摆动式相邻电容焊缝跟踪传感器

针对薄板搭接自动焊缝跟踪目前存在的不足以及电容传感器边缘效应的特点,设计出一种应用于薄板搭接的摆动式相邻电容传感器. 首先建立了相邻电容传感器以及该传感器扫描焊缝坡口的数学模型,其次采用Matlab软件对模型进行了仿真分析,并通过试验验证了该模型的正确性及有效性. 最后搭建了跟踪试验平台进行了跟踪试验. 结果表明,采用摆动式相邻电容传感器能够实现薄板搭接焊缝的跟踪,这为薄板焊缝自动跟踪提供了一种新的技术.     

一种基于摆动式涡流传感器的焊缝跟踪方法

采用非接触电涡流传感器应用于焊缝跟踪,利用指数运算电路补偿传感器的线性度,从而加大了传感器的量程,消除了传感器在焊缝跟踪过程中的失真情况.选用摆动式涡流传感器检测焊缝偏差信息,实现复杂形状焊缝的平板对接I形坡口的自动跟踪.应用区域积分差值加权比较法对焊缝的偏差信息进行分析,消除了因板厚不均匀以及错位的误判,在采样数据点不变的情况下,提高了焊缝跟踪精度.结果表明,摆动式涡流传感器用于焊缝自动跟踪可行,跟踪效果好,为目前对自动焊缝跟踪技术的研究提供了一种新的方法.     

基于小波边缘检测的焊缝跟踪技术

在基于视觉传感的焊缝跟踪系统中,焊缝图像复杂多变,要准确得到焊缝中心线,选取合理高效的处理算法是十分重要的.在详细分析焊缝图像特点基础上,采用先行基于梯度信息的自适应平滑滤波,运用3阶B样条双小波多尺度边缘检测方法,减少了误检漏检率,有效地提高了小波变换在抗噪性能和定位精度上的优越性.在此基础上提取出焊缝中心线,用于焊缝自动跟踪控制.试验结果表明,该方法复杂度适中,处理速度较快,效果良好,能有效地提高焊缝跟踪控制的精度.