弧焊机器人用两轴数控焊接变位机的研制

依据现有进口弧焊机器人的技术特点和工作要求，研制了与之配套的两轴数控焊接变位机。该机工作台可进行旋转和倾斜两个运动，可使工件在最佳的位置进行焊接，与弧焊机器人一起构成了柔性加工单元。在实际焊接应用中，效果良好。     

弧焊机器人用数控焊变位机的研制

依据现有进口弧焊机器人的技术特点和工作要求，研制了与之配套的数控焊接变位机。该机工作台进行旋转和倾斜两个运动，可使工件在最佳的位置进行焊接，与弧焊机器人一起构成了柔性加工单元。在实际焊接应用中，效果良好。     

数控焊接变位机示教再现控制系统

叙述了数控焊接变位机示教再现控制系统的实现过程。利用工业控制计算机和单片机实现了示教盒、操纵杆和计算机键盘等三种示教装置，同时设计了一套包括程序控制指令、轨迹描述指令和I／O通讯指夸的数控焊接变位机控制指令系统。变位机工作时首先通过示教装置完成所有焊接位置的示教并存储各示教点的坐标。然后通过指令系统描述各示教点之问的运动关系和运动顺序，并通过指令控制I/O通讯接口协调变位机与自动焊设备或焊接机器人的配合，从而实现复杂焊件的变位和焊接。     

高精度数控焊接变位机控制系统设计与实现

研制弧焊机器人用数控焊接变位机对弧焊机器人柔性加工单元(WEMC)的设计具有重要的意义。作者以基于数字信号处理器(DSP)的研华多轴运动控制卡PCL-832卡为设计核心，采用基于模糊规则的智能双模协调控制器，即采用比例积分微分控制器(PID)和模糊控制器的加权合成算法，控制过程中模糊控制器和PID控制器同时输出控制量，当控制误差较大时模糊控制器的输出权重较大，而当控制误差较小时PID控制器的输出权重较大，有效避免了变结构控制器切换过程中的震荡，实现了焊接变位机的高精度位置控制。作者对实时控制软件的结构设计和实时性要求进行了详细的理论分析，提出了基于DOS(Disk operation system)系统下的高精度数控焊接变位机多任务实时控制软件的设计与实现方法。进行了多种工件的焊接试验，试验表明该控制系统工作可靠，效果良好。     

机器人焊接系统中变位机的设计

通过机车风缸机器人焊接系统中变位机的设计实例，介绍了机器人焊接系统中变住机的设计思想及结构特点。还介绍了弧焊机器人的特点和焊接功能。     

基于PLC的数控焊接变位机控制系统开发

根据机器人焊接系统对数控变位机的要求,采用松下FP-X系列PLC作为控制核心,利用其脉冲输入/输出通道与伺服电机及编码器构成了位置伺服系统,实现了回转、俯仰两轴联动的点位控制与连续轨迹控制功能,配置了触摸式操作的人机界面以及与焊接机器人通信的标准接口。空载试验与运行证明,所开发的控制系统基本可行。     

弧焊机器人和变位机协调运动的研究

研究了焊接时机器人和变位机之间的协调运动关系。通过采用船形焊缝约束和机构运动学分析方法．解决了焊接过程中机器人和变住机系统的自由度解耦和运动分解,为弧焊机器人——变位机系统的离线编程研究打下了良好的基础。     

典型曲线焊缝的焊接变位机运动规划

对焊接变位机运动规划的任务进行了分解，建立了旋转倾斜型焊接变位机使待焊点处于最佳焊接位置时的数学模型，并编制了求解程序，对空间螺旋线型焊缝进行了模拟。     

焊接变位机及其智能化计算机辅助设计

焊接变位机是焊接生产机械化与自动化的重要且又比较薄弱的环节。对焊接变位机在现代生产方式下的功能，作和及焊接变位机的合理设计作了分析，认为在焊接变位机的设计过程中，应该把接头设计、操作机与变位机的配合和变位机的功能结构分析三方面综合起来。     

变位焊接机器人系统的运动建模及分析

研究变位焊接机器人系统的同步协调运动的实现。在SolidWorks2010软件中建立了该机器人系统模型,同时给出了其同步协调运动的算法和实现步骤;以半球面空间螺旋曲线为焊接路径,对机器人与变位机的同步协调运动进行仿真分析,发现焊枪末端能够以较高精度和较好位姿跟踪该焊缝曲线,为变位焊接机器人系统的同步协调运动的实现提供了理论依据。     

A high-precision control system for robotic welding positioner

0Introduction Numericallycontrolled(NC)weldingpositioneristhe keycomponentofweldingflexiblemanufacturingcenter (WFMC)ofarcweldingrobotthatrequiresahighquality controlsystem.Thepotentialqualitiesofcontrolsystemin cludereasonablestructure,powerfulcomputing…     

25t焊接变位机焊接地线导电装置改造

介绍分析了25t焊接变位机在焊接地线导电装置设计中的问题，提出了解决问题的方案，给出了具体的实施方法以及使用效果。     

大型构件焊接变位机的设计

介绍了对焊接变位机的基本要求、设计方法和步骤，并指出设计中应注意的一些问题。     

Study on general inverse kinematics of rotating/tilting positioner for robotic arc welding off-line programming

0　ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＷｅｌｄｉｎｇｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔａｎｄｐｏｐｕｌａｒｆａｂｒｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓｉｎｉｎｄｕｓｔｒｙ .Ｈｏｗｅｖｅｒ ,ｄｕｒｉｎｇｔｈｅｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓ,ａｒｃ,ｆｕｍｅｓａｎｄｎｏｉｓｅｉｓｇｅｎｅｒａｔｅｄ ,ｐｒｏｄｕｃｉｎｇａｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｔｈａｔｉｓｕｎｐｌｅａｓａｎｔａｎｄｈａｚａｒｄｏｕｓｔｏｈｕｍａｎｈｅａｌｔｈ .Ｔｈｅｕｓｅｏｆｗｅｌｄｉｎｇｒｏｂｏｔｓｈａｓｉｍｐｒｏｖｅｄｔｈｅｈｕｍａｎｗｏｒｋｉｎｇｅｎｖｉｒｏ…     

Design strategy of intelligent CAD for welding positioner scheme design

Traditional CAD technique does not support the design processes such as function definition, conceptual design and preliminary design, which are most creative and play significant roles on the design quality. Because scheme design has close relationship with product structure, peoCormance and technology cost, it is important for applying the intelligent CAD of scheme design to improve the quality and competitive level of the product. The definition and function of welding poKtioner are discussed in this paper. The new deflation of welding positioner extends the research scope of welding positioner to welding. fixture and welding positioning motion mechaniam. The design process of welding fixture and positionlng motion system is described, and the cased-based and knowledge-based design strategy of ,oelding positioner scheme design intelligent CAD is then put forward, which lays foundation for developing prow-type system of welding positioner scheme design.