曲线孔电火花加工机器人导向装置的研究

对曲线孔加工技术的现状进行了分析评述。采用形状记忆功能合金材料和仿生技术研制出了曲线孔仿生电火花加工机器人的导向装置，采用该导向装置可加工出形状较为复杂的空间曲线孔。并对该导向装置的设计和工作原理等进行了研究。     

曲线孔仿生电火花加工工艺规律的研究

曲线孔仿生电火花加工工艺是作者综合运用形状记忆合金功能材料、仿生技术和电火花等技术等研制开发出一种加工技术,该加工技术可方便地加工出形状复杂的曲线孔。本文对该加工技术的加工苣规律进行了实验研究,给出了加工极性、加工深度等对加工工艺效果的影响规律关系。     

仿生曲线孔电火花机器人的研究

仿生曲线孔电火花机器人模仿尺蠖运动方式,使用SMA(形状记忆合金)弹簧产生驱动力,实现丈量式的移动。利用流体反冲力,使该机器人能够在加工过程中实现灵活转动,从而加工出设计好的曲线孔。分析了机器人转弯原理,介绍了其驱动方式,结果表明,此种设计使加工液与被加工工件充分接触,及时冲走加工废渣,降低短路与拉弧的概率,提升了加工速度。     

特长锥孔的电火花加工

在电火花加工大型冰箱、空调等产品模具的特长锥孔时 ,放电产生的电蚀产物容易堆积 ,通常称这些堆积物为积炭 ,这将使得加工周期延长 ,表面粗糙度变差 ,加工质量达不到产品图纸要求。如在 BCD- 1 90电冰箱下隔板用的模具上有 5个深度为 1 1 0 mm,锥度为1∶ 5的孔需要用电火花成型加工 ;在 BCD- 2 30冰箱果菜托盘的注塑模定模上也有 2个深度为 1 2 0 mm,锥度为 1∶ 5的孔需要加工。采用外部冲液进行电火花加工孔深为 1 1 0 mm,锥度为 1∶ 5的孔时 (见图 1 ) ,当加工至 60 mm深时 ,开始出现排屑不畅和积炭 ,使电蚀速度大为减慢 ,平均每孔需…     

电火花加工微小深孔的方法和现状

本文对电火花加工微孔和深小孔的技术难点作了介绍,并提出了解决的途径,以及能取得的效果。     

微细锥孔的电火花加工

锥孔加工通常用于以下几种情况：型腔模具的侧壁；冲模的刃口斜角或落料模的落料角；零件中的锥孔。数值很小的锥角，可以通过改变电加工过程中的电参数或利用二次放电现象来实现，较大的锥角则需要利用锥形电极做电火花加工。本文只讨论用锥形电极加工锥孔的电火花加工工艺，而不涉及线电极切割电火花加工方式。     

模糊控制微细孔电火花加工研究

分析了微细孔电火花加工脉冲识别,提出以间隙平均电压、火化率偏差和火化率偏差变化为模糊控制器的3个输入控制参数,建立了微细孔电火花模糊控制加工策略,同时比较说明了模糊控制器对微孔电火花加工性能影响,实验结果说明模糊控制器对微细孔电火花加工系统更为有效,加工过程更加平稳。     

鼠型电火花打孔工艺

对曲线孔加工技术的现状进行了分析评述。用老鼠打洞的原理研制了了鼠型电火花打孔工艺其加工装置。该种工艺方法可较方便地加工出形状复杂的曲线孔。介绍了这一加工方法的加工原理和特点。还对工作液的种类及供液方式对加工效果的影响进行了实验研究。     

电火花加工阵列穿丝孔的试验研究

预制穿丝孔的加工精度、加工质量,对电火花线切割加工阵列结构零件的加工精度、加工质量起决定性的作用。详细阐述了电火花小孔加工试验系统的组成和工作原理,针对电火花加工阵列穿丝孔的加工特点,设计了五个试验方案,经过对大量试验结果的分析和比较,获得了试验系统的最优工作参数,明确了最优试验方案,制定出了电火花加工阵列穿丝孔的工艺流程。结果表明,试验在保证加工孔入口直径、出口直径、垂直度、入口位置与出口位置一致性的基础上,减少了电极更换次数,节省了辅助时间,提高了加工效率。     

一种基于SMA的微小型蠕动机器人

介绍了一种SMA驱动的微型轮式蠕动机器人的结构和控制系统。它采用轮式移动结构，打破近年来微小型机器人多采用腿式结构的传统。重点分析了并联式SMA驱动器和轮式移动机构的设计。微型机器人采用并联式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移，刚／弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距，车轮逆向锁定机构控制了运动方向，确保了车轮滚动前进，实现了较高速度的运动。     

一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制

介绍了一种SMA驱动的正方体型管道机器人的结构、运动原理及控制系统.通过协调十二组SMA直线驱动器的动作,使机器人可在前后、左右、上下等六个方向上蠕动.重点分析了基于该机器人的电阻反馈控制,采用简便的反馈方式有效地防止由于过热而产生的SMA记忆性能下降.     

基于形状记忆合金弹簧阵列的人工肌肉设计与研究

针对形状记忆合金（SMA）丝、SMA弹簧驱动力和输出位移小的缺陷,提出了基于SMA弹簧阵列的人工肌肉设计方法。利用仿生学原理,设计了SMA弹簧阵列的空间串并联结构,推导了人工肌肉驱动力计算公式,对其输出模拟量用组合学方法进行了分析。利用UG和ADAMS建立了人工肌肉的多体动力学模型,同时,在Simulink上建立了人工肌肉的激活控制模型,在这些基础上,模拟仿生手臂弯曲伸展运动的工作过程,分析该人工肌肉的驱动和控制特性。仿真结果表明,SMA弹簧阵列结构能显著增大SMA驱动器输出位移和驱动力,并简化模拟量输出的控制。     

SMA弹簧集群驱动控制与动态特性研究

研究了SMA弹簧集群的驱动控制与动态特性。在分析生物骨骼肌微观结构特性的基础上,建立了3行5列的阵列结构SMA弹簧集群及驱动控制实验平台。基于数理统计理论,建立了SMA弹簧集群驱动开关控制方法,利用ADAMS软件对SMA致动器集群的位移和力特性进行了仿真分析。设计了基于PLC的集群控制硬件平台,利用组态王软件建立了集群控制图形用户界面,给出了SMA弹簧集群的激活控制法则,获得了SMA弹簧集群的张力时间历程,在此基础上研究了不同的SMA弹簧激活组合对输出力特性的影响。实验表明,SMA致动器集群存在严重的耦合特性。最后讨论了致动器集群输出力的振荡特性及振荡消除方法。     

L-Shaped Curved Hole Creation by Means of Electrical Discharge Machining and an Electrode Curved Motion Generator

The study deals with the manufacture of curved holes for water channels in moulds, which are difficult to machine. As holes are generally formed by drilling operations, curved holes are formed approximately as a combination of straight holes, which leads to interference with the smooth stream of coolant and also the low efficiency and unstable performance of cooling of the mould. To solve the problem and to create a curved hole, we devised a simple mechanism, which consists of a helical compression spring, wires, pulleys, and an electrode for electrical discharge machining, which is installed on an electrical discharge machine (EDM). The device allows the electrode to move along a curved line. From experimental results, it is found that the device enables the machining of a curved hole. In addition, the device can make an L-shaped curved hole by connecting two curved holes machined from two perpendicular directions.     

形状记忆合金驱动的蛇形机器人建模方法研究

针对仿蛇形机器人关节多、模型复杂等特点,采用CATIA和MSC.ADAMS软件对蛇形机器人进行了从样机模型建立到运动学仿真与分析等一系列研究;并根据STEP5函数具有一阶与二阶导数连续、较高的逼近程度等特性验证了蛇形机器人前后移动和左右转弯步态可行性;找到了一种在ADAMS环境下求解机器人运动的方法,简化了理论计算,提高了设计效率。     

形状记忆合金丝驱动器冷却方法理论分析及实验研究

形状记忆合金(SMA)丝驱动器的冷却时间直接影响驱动器的响应速度。提出了一种以压缩空气为冷却气源的套管式强制空气对流冷却方案,可在不影响其他SMA丝的情况下实现对单根SMA丝的快速冷却。建立了自然冷却换热和强制对流换热的数值分析理论模型,并且对直径为1mm的NiTi合金SMA丝分别进行了自然对流和强制对流换热实验,实验结果验证了数学模型的准确性。     

形状记忆合金在六足步行机器人中的应用

论文利用形状记忆合金（Shape Memory Alloys,简称SMA）作为驱动元件,并且通过单片机控制电流的通、断来控制其动作,设计制作出六足步行机器人,给出了这种机器人的具体设计、制作方案,包括该机器人的运动原理、设计要点、结构组成和控制方式.     

复合运丝型电火花线切割加工参数分析与研究

提出了一种新型电火花线切割机床,即电极丝作往复直线运动的同时还绕自身轴线高速旋转的复合运丝型线切割机床。介绍了该类机床与其他线切割机床加工的基本工艺指标。通过与高速走丝电火花线切割机床比较实验,分析了脉冲宽度、脉冲间隔、脉冲峰值电流等电参数对加工工艺指标的影响,实验表明这种独特的复合运丝方式在降低表面粗糙度、提高加工精度等方面较传统运丝方式具有较大的优越性,且机床结构较为简单,对于各种工艺参数和电参数具有更加广泛的适用性,具有进一步研究和推广价值。