铁路物流园内集装箱AGV的导航与精度研究

以国内某铁路物流园内AGV集装箱转运为工程背景,为解决AGV的定位导航问题,设计一种基于视觉ArUco标签与惯性导航系统组合的自主导航系统,通过分析惯性导航系统的位置方程和误差方程,研究误差的主要组成部分,按照实际工况,计算AGV惯性导航系统理论位置误差。根据前摄像头几何成像数学模型、ArUco标签特征点与图像特征点之间的投影变换关系,得出AGV在堆场的确切位置,该位置信息作为惯性导航系统的初始值,对惯性导航系统的累积误差进行修正,实现AGV的粗定位导航。使用AGV俯视摄像头进行装卸集装箱精确定位,计算相机测量误差方程。通过实际测量验证了位置误差理论计算的正确性。该方法为AGV定位导航方案设计、精度计算、传感器选型及布置提供一定的参考。     

PMAC运动控制卡在AGV控制系统中的应用

自动引导车（AGV）是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一,AGV在地面控制系统的统一调用下能够实现货物自动搬运、无人传送等。     

上海振华港机公司研制开发出集装箱AGV

上海振华港机 (集团 )股份公司 (ZPMC)开发了一台新型集装箱AGV已经初步试验成功。集装箱AGV是一种用于自动化或半自动化集装箱码头的集装箱堆场自动搬运机械 ,它不需要人员驾驶 ,所有动作 ,包括起制动、转弯、减速、道路选择等功能 ,都可在远程无线控制下自动完成。ZPMC开发的集装箱AGV摈弃了传统的柴油机液压驱动方式 ,采用全新的电驱动 ,通过 4个独立的数字变频器 ,控制AGV的 4个电机来实现各种功能。相对于传统AGV ,它能够实现纵向、横向行驶 ,具有功能多 ,转弯空间小 ,智能程度高等优点上海振华港机公司研制开发出集装箱AGV…     

AGV小车在物流运输行业中的应用研究

对AGV小车运行原理、种类进行了阐述,分析了AGV小车不同的组成部件及引导方式,对AGV小车的工作原理进行了研究,对于AGV小车在物流运输行业中的应用推广具有良好的借鉴意义。     

视觉导引AGV的数字图像处理

自动引导车(AGV)的视觉导引方式具有信息量大和引导柔性等优点.视觉导引方式中导引图像的处理技术处于很重要的地位.本文介绍AGV视觉导引系统的原理,并针对视觉导引AGV的数字图像进行了噪声滤波、二值化、边缘检测和直线拟合等.通过在自主研制的小车样机上进行试验,验证了图像处理过程的准确性和实时性,表明该方法具有良好的使用效果.     

仓库物流自动化的控制系统

作为国内技术领先的物流解决方案供应商,昆船智能将倍福自动化控制技术应用于滑靴式分拣机、交叉带式分拣机、多层穿梭车、圆形穿梭车和AGV自动引导运输车等设备中.     

双小车岸边集装箱起重机自动装卸集装箱的关键技术

针对厦门远海集装箱自动化码头的双小车岸边集装箱起重机吊具运行路线长而引起的司机工作量大和防摇问题,提出了主小车自主学习技术及与之配合的电子防摇技术。通过门架小车自动装卸集装箱技术实现了与中转平台及自动导引小车(AGV)的交接。分析了电子防摇技术中的吊具检测系统、门架小车自动装卸技术中的目标检测系统、AGV自动靠泊技术中的车辆定位系统及其实现。主小车自主学习技术及与之配合的电子防摇技术对提高双小车岸边集装箱起重机的工作效率具有一定意义。     

一种智能机器人AGV小车的设计

AGV作为未来智能仓储物流和自动化工厂的核心组成部分,是未来技术升级的重点。针对目前AGV小车普遍缺少自动装卸等问题,将工业机器人和机器视觉技术融入传统AGV小车之中,并采用四轮独立驱动的麦克纳姆轮,设计出一种新型智能机器人AGV小车。该AGV小车具备货物自动识别、装卸以及货物全程自动化搬运等功能。另外,通过搭建好的实物验证模型,验证了本设计的合理性,提高了现代仓储运行效率。     

基于PLC的AGV小车自动控制系统设计

文章介绍了自动导向车（Automated Guided Vehicle,AGV）小车自动控制系统的关键技术和设备,以及基于可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）的AGV小车自动控制系统设计,包括PLC与AGV小车的通信设计、PLC控制功能设计及监控功能设计。     

基于对称四次方曲线的AGV平滑路径生成算法

自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径生成是AGV系统实现的关键环节,其主要目的是为AGV行驶提供平滑的路径。借用缓和曲线的概念,利用四次方曲线作为缓和曲线设计行驶路径,论证了对称四次方曲线可以作为缓和曲线,解决了已知路径起终点的平滑路径绘制的问题,并以差速AGV为例,简要分析了其在该曲线上的最大速度和力学性能。该算法有助于提高AGV的柔性,并为AGV的路径生成提供了重要参考。     

考虑电池电量约束的自动化码头AGV调度

为提高自动化集装箱码头AGV(Automated Guided Vehicle)作业效率,考虑电驱动AGV空、重载耗电差异及非线性充电的特点,对AGV的充电过程对其调度的影响进行分析,建立以总任务时间最短为目标的AGV调度模型.通过Python求解算例发现,机会充电模式下,AGV的机会充电区间为75％～85％时,总任务...     

面向AGV能量优化的轨迹跟踪控制研究

针对AGV不完整约束的运动特性,建立了AGV小车能耗模型及运动学模型,提出了基于能量优化策略的AGV轨迹跟踪控制方法,并通过仿真结果分析验证了AGV小车轨迹跟踪控制方法的最优化。简述了AGVS的关键技术,研究上位机对各AGV小车的随机路径规划、动态调度、冲突消解以及实时故障处理等问题。     

An adaptive control of an autonomous guided vehicle system using cell-mediated immune algorithm controller and vision sensor

In this paper, we proposed an adaptive control method which is named CMIA (cell-mediated immune algorithm) controller with PID scheme. It is based on specific immune response of the biological immune system which is the cell-mediated immune response. It is also applied for the autonomous guided vehicle (AGV) system which is manufactured in this paper. The AGV is used for the port automation to carry container without human and to overcome uncertainty and nonlinearity because of running in the outdoor. To verify the performance of the proposed CMIA controller, some experiments for the AGV system are performed. Finally, the experimental results for the control of steering and speed of an AGV system illustrate the effectiveness of the proposed control scheme. These results for the proposed method also show that it has better performance than other conventional controller design methods. Key Words: Port Automation, Autonomous Guided Vehicle (AGV), Adaptive Control, Cell-Mediated Immune Algorithm (CMIA) Controller, Vision Sensor, Neural Network Identifier (NNI)     

基于无线传感网络技术的自动化仓库AGV车载通信节点的设计

提出将无线传感网络通信技术用于AGV车载节点的设计,使其能够消除传统无线通信集中控制的弊端,让AGV系统内车辆之间可以自组网络通信,进而实现系统的分布式控制管理,使AGV系统的运作更智能化,提高了系统的工作效率。     

AGV视觉导引控制的研究

路径识别和路径跟踪是AGV视觉导引控制中的2个关键问题，本文利用颜色信息识别路径，采用模糊控制策略跟踪路径，系统的鲁棒性高，同时也兼顾了系统的实时性要求。实验表明该算法效果良好。     

On a new sectionalized motion control strategy for automated guided vehicles: modeling and simulation validation

As key equipment in logistics system of modern manufacturing factories, the automated guided vehicle (AGV) plays an increasingly important role. Although many strategies for AGV motion control are available, in most cases, only a single control method is utilized during the entire process, which inevitably leads to the lack of flexibility in dealing with problems encountered in various stages of the AGV motion. In this paper, a new approach called sectionalized motion control (SMC) was proposed in order to achieve superb comprehensive performance (i.e., high precision, low energy consumption, and good stability) for the entire AGV tracking process. In this method, considering AGV’s various characteristics in different motion stages (early, middle, and terminal), the neural dynamics-based tracking, energy-efficient tracking, and model predictive control technologies were adopted. Furthermore, a simulation using Matlab software was performed in order to verify the proposed approach. The simulated results showed that the SMC is capable of providing smooth, energy-efficient, robust, and globally stable control for the AGV system.     

用神经网络方法处理FMS中多个AGV运送请求问题

在柔性制造系统（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ＦＭＳ）中常应用自动导向小车（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ ＡＧＶ）系统作为物料输送的主要方式,本文论述如何在调节时间间隔内处理同时发生的多个运送请求的情况,分析了自动导向小车系统路径规划问题的特征及相应对策,提出了相应数学模型,详述了一种自组织神经网络解决方案的算法。     

基于惯性和视觉复合导航的自动导引小车研究与设计

自动导引小车(AGV)作为智能制造的重要物料搬运设备,其导航精度及路径柔性配置性能制约了其在智能制造领域的应用范围。针对这一问题,提出了基于惯性和视觉的AGV复合导航方法,利用两种导航技术的互补优势,实现高精度导航定位,提高了AGV对工作环境的适应能力和可靠性。在此基础上,利用二维码标签构建了AGV工作栅格地图,实现了AGV行驶路径的柔性配置。测试表明复合导航方法具有纵向5mm、侧向10mm、方向偏差1°的导航定位精度。     

集装箱堆场起重机的最新技术发展

介绍目前国内外轮胎式集装箱门式起重机(RTG)、轨道式集装箱门式起重机(RMG)和高架式集装箱桥式起重机等主要堆场起重机的最新技术发展情况,对各种堆场起重机的技术性能参数、电动RTG、四卷筒轻型RTG、节能环保RTG、RMG纠偏、双吊具、电动吊具等一系列最新研究成果进行全面总结。     

"两港一航"集装箱电子标签应用示范

介绍了集装箱电子标签的国内外发展概况和其应用示范的意义，同时介绍了集装箱电子标签系统的设计思路和关键技术，最后总结了集装箱电子标签系统的创新点。