燃煤电站输煤廊道挂轨巡检智能机器人自动巡检系统设计与实现

为了提高燃煤电站输煤廊道挂轨巡检机器人巡检系统软件和硬件部分衔接水平和运行流畅度,缩短运行延迟时间,提出燃煤电站输煤廊道挂轨巡检智能机器人自动巡检系统设计与实现。在硬件设计上,以原有的系统框架作为基础,在主控制器与驱动器之间增加一个微控制器,连接角度传感器和超声波测距传感器,在RS232协议与DHCP无线传输协议的支持下,实现系统与外部的通信以及系统内部软件与硬件之间的通信。在软件设计上,约束巡检路径的偏向角和高度,裁剪路径并平滑处理,得到最小路径,输入到自动巡检模块中,在自动巡检模式的支持下完成巡检工作。实验结果表明：设计的自动巡检系统在输煤廊道复杂环境中路径规划更合理,运行过程中延迟时间小,系统运行流程性得到了提升。     

基于泛在物联网背景下智能机器人开启电力巡视新启航

智能机器人可代替人工进行日常的巡视和检测工作,具有自动巡检功能。机器人可按照每日规划的巡视检测任务,定时开始巡视检测工作。机器人可根据预先设定的巡检点的位置,沿着预定轨迹依次进行自动巡检。机器人搭载有各种高精度数据采集设备,包括高清摄像机、红外热像仪、温湿度和气体传感器等,通过移动监测的方式,实现配电站所信息检测的全覆盖、全检测,现今,电力系统已全面实现智能机器人开启电力巡检新时代。     

基于无线通信网络技术的机器人巡检远程监控系统

该文提出一种基于无线通信网络技术的机器人巡检远程监控系统,监控输电线路故障。系统的硬件设计包括主控模块设计、无线通信网络设计、驱动器接口电路设计、远程监控模块设计;系统软件设计主要是在远程监控模块利用增量式PID控制算法控制机器人巡检驱动,实现机器人巡检远程监控。实验结果表明,该系统可控制巡检机器人巡检输电线路、监测输电线路故障状态,可监测不同风速下线路风偏角变化情况,且该系统具备较好的信息传输能力和运行可靠性。     

消毒防疫智能巡检机器人的设计

针对某些公共场所需要进行环境数据监测、安全巡视及卫生消毒等工作,本文提出并设计了一种消毒防疫智能巡检机器人.系统以STM32单片机作为控制器,配置多种传感器实现数据的采集,通过摄像头和无线模块实现图像信息的采集与传输,同时机器人身上安放自动喷洒消毒装置,实现巡检、消毒及防疫功能.消毒防疫智能巡检机器人具有自动巡回和手动...     

燃煤电站输煤廊道挂轨巡检智能机器人障碍物识别定位测距系统研究

受到燃煤电站输煤廊道环境空间与环境条件的影响,现有廊道挂轨巡检机器人测量系统对障碍物识别定位测距误差较大,导致整体巡检任务执行时间过长,巡检效率偏低。究其原因在于系统对障碍物感知、认知算法上存在参量缺陷,结合燃煤电站输煤廊道特点,对燃煤电站输煤廊道挂轨巡检智能机器人障碍物识别定位测距系统展开研究。研究从系统障碍物识别算法入手,通过引入视觉算法、自主识别算法与多元信息融合算法,分别对机器人的障碍物识别特征、廊道环境特征以及障碍物空间分布特征加以优化,实现机器人障碍物识别定位测距精准度的提升,改善识别响应速度的效果。通过模拟环境下与传统挂轨巡检智能机器人障碍物识别定位测距系统R2的数据对比,证明提出研究方向的正确性与有效性,且优化后的挂轨巡检智能机器人障碍物识别定位测距系统应用效果更好。     

矿用巡检机器人行走机构有限元分析与仿真研究

为了解决煤矿井下设备人工巡检的难题,设计了矿用履带式智能巡检机器人。该机器人搭载了多种高灵敏度检测传感器、大容量锂电池、中央控制器等,实现了对煤矿井下空间环境参数的远程监控。采用有限元分析法建模巡检机器人行走机构并进行动力学仿真,设置不同的工况进行数值模拟。结果表明,煤矿巡检机器人在上坡运行过程中输出扭矩变化恒定,波动较小,整车结构紧凑且运行稳定可靠,有助于传感器准确采集现场数据、获取高清现场图像。     

基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统设计

目前研究的巡检机器人目标跟踪控制系统存在目标位置误差大、目标跟踪控制效果差、采集的图像模糊等问题。为了解决上述问题,基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统。系统硬件以窄带物联网无线通信模块为基础,优化设计了Zigbee压力采集器、中央控制器和STM32主控电路,实现了巡检机器人目标跟踪控制系统的数据信息集中调度。Zigbee压力采集器主要由XBee控制模块、压力传感器两部分组成,同时设计了供电电路、晶振电路和复位电路,通过系统硬件,实现了对巡检机器人的跟踪、控制和监控,为系统提供了硬件支持。软件方面给出了系统的控制流程,设计了Zigee组网程序、嵌入式视觉处理程序和巡检机器人自主导航程序。实验结果表明,基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统目标位置误差较小、控制效果较好、图像更加清晰。     

基于机器视觉技术的变电站巡检机器人自动导航系统

该文设计基于机器视觉技术的变电站巡检机器人自动导航系统,有效规划巡检机器人巡检路径,实现巡检机器人自动导航。该系统利用以PIC16F73为单片机的核心控制器,通过机器视觉采集模块采集变电站巡检设备和路线图像,经过图像处理模块分割、去噪处理后,由无线传输模块传输至巡检导航模块,结合栅格法和蚁群算法得出变电站巡检机器人路线规划最优路线;利用PID控制器控制巡检机器人按照规划路线行驶,实现变电站巡检机器人自动导航。实验结果表明,该系统无线通信性能好、覆盖范围广,可准确采集变电站巡检设备和路线图像并精准实现巡检机器人定位,能够有效规划巡检路线,实现巡检机器人自动导航。     

基于四轴飞行器的高压线巡检系统设计与实现

为了及时获得高压线的相关信息,基于四轴飞行器设计了高压线巡检系统,系统的硬件包括数据传输模块、传感器模块、飞控板模块、传感器模块、地面站模块、云台相机模块、电源模块,云台相机全方位拍摄高压线路的相关信息,利用无线传输模块将采集的信息传输到地面工作站,完成高压线路巡检。     

基于图像识别技术的隧道工程监控管理系统设计

针对现有技术中隧道工程故障诊断存在的技术弊端,提出了一种利用巡检机器人进行智能化的监控管理方法,本研究通过巡检机器人对隧道工程的进度信息进行采集,通过图像识别技术实现隧道工程故障信息获取,通过多传感器数据信息融合模型对采集的信息进行处理,通过GIS技术对运维常的项目情况进行三维建模,并利用视觉点对三维建模中三角形空间单元进行删减,提高图像刷新率。通过模拟实验,本研究设计的巡检机器人监管方案的评价精度高,得出采用本研究设计的可视化监管方案可以使评价得分提升了21%。大大提高了隧道工程故障诊断能力。     

配电房轨道式自动巡检机器人控制系统设计与实现

针对配电房等室内电力系统供电设备自动巡检的需求,提出了以微控制器MSP430F5438为核心的自动巡检机器人控制系统总体设计方案;采用模块化方法完成了控制系统硬件电路设计,主要包括:主控模块、电源模块、运动控制模块、通信模块和数据采集模块;介绍了控制系统软件的总体流程,完成了控制系统嵌入式软件及其上位机监控软件的设计;实验结果表明,所设计的控制系统应用于巡检机器人可以实现对配电房供电设备的自动巡检,从而验证了控制系统的有效性与合理性,具有显著的推广应用价值。     

基于机器视觉的电力巡检机器人自动化系统设计

为实现巡检中更低的误检率,设计一种基于机器视觉的电力巡检机器人自动化系统。利用远距离激光雷达配合多种设备,实现机器人的定位导航。根据图像预处理模块能够实现巡检图像的色彩分割、降噪滤波等处理。总控平台模块主要由六部分构成,分别为图像识别单元、核心服务单元等。通过硬件与软件相结合实现机器人的电力巡检功能。实验结果表明,设计的机器人运动指标良好,能够实现高效变电站巡检,同时系统的巡检导航性能良好,巡检误检率较低,说明系统满足设计需求。     

基于APP监控的UPS电池管理系统的实现

本文所设计的电池监控系统由带有WiFi模块的UPS电池模拟测试平台、基于Android平台的UPS监控APP和电池管理系统三部分组成。其中电池模拟测试平台采用美国微软公司的PIC18F4685单片机作为主控芯片,通过CAN通信与电池管理系统进行信息传输,利用串口连接WiFi模块通过WiFi-Direct与监控APP进行数据交互,从而实现采集数据、诊断报警、参数标定的功能,达到实时监测的目地。     

基于TurtleBot3和ROS的楼宇智能巡检机器人

为了在公共楼宇或建筑中,利用可移动巡检机器人替代或补充传统的人工巡检,实现更加有效可靠的自动化安全管理目标.采用TurtleBot3轮式移动机器人平台,搭载激光雷达、六麦克风语音阵列、可见光摄像头、红外热像仪和环境传感器等模块,以Jetson TX2为核心控制板,以ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)为软件平台,开发专用于楼宇安全巡检的智能机器人.该机器人具有SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建)和路径规划、语音识别、设备故障检测、环境监测和报警功能.同时,作为移动传感终端,该机器人可与智慧楼宇物联网主系统对接,具有很强的灵活性和扩展性.     

移动通信基站动力环境监控系统设计及实现

随着电信事业的迅速发展,通信设备供电电源等动力环境必须稳定可靠;文章根据远程通信和控制技术的发展.设计了一种以MSP430F149为核心处理器的通信基站监控系统,该监控系统采用ATT7022B电能计量芯片完成基站电能信息的采集,并利用移动网络自身的通信优势,通过GPRS将基站信息传递到监控终端,很好地实现了基站动力量和环境量的准确实时监控;目前该系统已在湖南益阳等多处基站投入使用,运行情况良好.     

基于VR技术的电力系统异常情况巡检系统设计

为有效提高电力异常情况巡检系统的数据读取效率和系统稳定性,提出了基于VR技术的电力系统异常情况巡检系统。在硬件部分,设计服务器端口模块和数据通信接口模块,实现对电力系统异常情况的检验、采集和传输;在软件部分,制定异常数据巡检流程,输入VR全景巡视信息,通过系统分析实现对异常情况的读取。仿真测试结果显示,相比于其它巡检系统,所提系统对异常数据的读取效率大大提高,巡检过程受外界干扰较小、输出结果有效性更强、系统运行过程稳定性较高。     

基于A*算法的油气安全智能巡检机器人设计

石油化工车间风险高且工作人员活动空间狭窄,大型巡检设备无法进入场地;设计开发一款智能巡检机器人代替工作人员对危险环境进行巡检,与原有的固定位置传感器相配合,以降低事故发生率,保证生产安全;该巡检机器人以DSP为核心控制器,利用A*算法规划巡检路径;通过旋转编码器与MPU6050配合智能算法实现自动循迹;搭载各类环境传感器,实时监测车间环境;使用C++Builder设计人机交互界面;利用WiFi模块实现机器人与上位机的数据实时互传;测试结果表明,可以实现对机器人速度和位置的精确控制,并能准确、实时地显示甲烷、一氧化碳等危险气体浓度变化,对危险提前预警,提醒工作人员处理。     

基于STM32的船舶尾气排放监测系统设计

针对排放控制区的船舶尾气难以监控的问题,设计了一种基于STM32的船舶尾气排放监测系统.系统硬件主要由STM32微控制器、气体传感器、温湿度传感器、GPS定位模块以及通信模块组成.系统以无人机搭载的方式,实时采集尾气中SO2和CO2气体体积分数数据,并将检测数据通过4 G网络实时发送到服务器.实验结果表明:该系统运行稳...     

基于北斗的森林火灾预警系统的研究

森林资源是人类的必需资源。随着全球气候变暖,森林火灾预防尤为重要。此设计通过在森林部署MQ-2烟雾传感器、红外二氧化碳传感器、PT100温度传感器,结合无线传感网技术建立基站。当出现火源时,温度、烟雾浓度、二氧化碳浓度等超过阈值,无线传感网系统GreenOrbs以多跳传输方式将数据信息传回基站。林区基站处理与分析数据,由北斗通信模块UM330向北斗卫星发送警报信号与火源信息。地面监控系统接收警报信号,迅速联动相关部门实施火灾扑救。该设计结构简单,能高效实现森林火灾实时监控。     

自主飞行机器人导航系统设计

自主飞行机器人系统是以微型直升机模型为载体的复杂系统。在该系统中导航系统采集各传感器数据得到机器人当前飞行姿态、空间位置以及相应的监控信息,控制模块依此监控信息按照给定策略计算并发出控制信号,实现飞行机器人的自主控制。本文对自主飞行机器人导航系统设计及功能实现做出了详细阐述。首先,给出了本自主飞行机器人的系统构造;其次,给出了导航系统的硬件组成部分以及各部分所完成的功能任务;最后阐述了导航系统的功能实现,包括飞行姿态和空间位置的获取。