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针对复杂环境条件下弹道导弹SINS/GPS组合制导过程中GPS量测噪声强度不稳定的问题,综合考虑陀螺快变漂移、慢变漂移、数字平台失准角等因素,重点建立了弹道导弹SINS的误差模型;设计了一种基于新息自适应滤波算法,以减小GPS噪声统计模型误差造成的滤波误差。采用基于新息自适应估计卡尔曼滤波(AKF)进行数据融合,对比标准卡尔曼滤波(SKF)的仿真结果,证明在GPS噪声强度变化时,AKF比SKF有更高的滤波精度和更强的鲁棒性。 相似文献
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最优平滑算法在GPS/SINS组合导航系统事后分析中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
组合导航系统通常采用Kalman滤波来实现对系统状态的估计,由于最优乎滑算法的精度比Kalman滤波的精度高,并且平滑结果反映了系统在理想情况下能够达到的潜在精度.因此可以采用最优平滑算法对组合导航系统进行事后分析。本文介绍了R-T-S最优平滑算法,并将其应用于某船用GPS/SINS组合导航系统的时候分析和处理中,给出了系统仿真结构图,进行了仿真。仿真结果表明,平滑算法是一种有效的事后分析方法。 相似文献
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车载激光陀螺SINS/DR组合导航系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
推导了捷联惯导系统(SINS)误差方程和航位推算(DR)误差方程。建立了SINS/DR组合导航离散卡尔曼滤波(KF)状态方程和量测方程。最后对SINS/DR组合导航算法进行了仿真,仿真结果表明;组合系统中部分误差源能够被估计出来并且得到补偿,因而组合导航效果优于单独的SINS或DR导航效果。 相似文献
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战术弹道导弹SINS/GPS组合制导研究 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了如何在战术弹道导弹 SINS上添加 GPS实现组合制导 .系统分析了战术弹道导弹 SINS/ GPS的不同组合模式及相应的数学模型 .分析了传统的卡尔曼滤波器算法的自身缺陷 ,设计了具有自动跟踪噪声统计性能的自适应卡尔曼滤波器 ,这种算法可以部分消除由于噪声统计性能的不确定性而对卡尔曼滤波器产生的不良影响 ,提高卡尔曼滤波器的滤波性能 .针对传统的卡尔曼滤波算法计算量大的缺点 ,将大系统分为若干个子系统 ,推导出了逐次正交化分布式卡尔曼滤波器算法 ,既保证了精度 ,又大大减少了计算量 .还分析了战术弹道导弹 SINS/ GPS组合制导的引入时机、制导方案的选择、对 SINS的校正方法 ,最后确定出了最可行的制导和校正方案 相似文献
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针对传统的惯性导航误差模型推导不适合空间应用以及GPS信号传输修正能力有限等问题,提出一种基于GPS/SINS/CNS的组合导航系统总体设计方案。在导航仿真系统中增加组合导航系统性能评估模块,推导了基于J2000坐标系的惯性导航误差模型,给出GPS、SINS与CNS的数学模型,利用扩展的卡尔曼滤波设计组合导航系统,对连续信号和信号中断两种模式进行了仿真。仿真结果表明,该导航系统能很好地满足航天器在轨运行的导航性能要求,能够为航天器提供高精度的测量与导航信息。 相似文献
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详细推导了GPS/SINS组合导航系统模型.为了充分利用GPS的信息构造了最多个数的伪距、伪距率子滤波器,设计了有重置的联邦滤波器.通过修改常规联邦滤波器的信息分配算法,提出了一种新的联邦滤波算法.分析表明,新联邦滤波算法和常规联邦滤波算法相比,有相同的估计作用以及较少的计算量,得出两种算法本质相同的结论. 相似文献
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推导了磁阻/DR的组合方法,利用加速度计与磁强计测量的载体姿态角适时的对陀螺所测的载体姿态角进行修正,抑制了陀螺所测量载体姿态角误差的迅速扩大.探讨了GPS/SINS组合导航系统中抗差自校正卡尔曼滤波的应用,并对此进行了仿真.最后的仿真结果表明:抗差自校正卡尔曼滤波效果优于标准卡尔曼滤波效果. 相似文献
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捷联惯导/卫星系统/天文系统(SINS/GNSS/CNS)实现了优势互补,是提高弹道导弹命中精度的一种重要导航方法.设计基于UD-UKF滤波的组合导航系统无重置联邦滤波器,在发射惯性坐标系下建立sINS/GNSs/CNs组合导航的数学模型,对比分析SINS/CNS、SINS/GNSS及SINS/GNSS/CNS对惯导参... 相似文献
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