曲柄摇杆机构解析综合的通用杆长关系式

根据曲柄摇杆机构两极位的基本几何关系,导出了四个基本的三杆间杆长关系式.这些关系式可用于曲柄摇杆机构在多种条件下的综合问题.本法使用简单,通用性强,结果精确.     

平面机构运动误差分析

本文利用空间机构运动分析法,推导了平面四杆机构由于偏转误差而引起的机构输出位置误差、位移误差以及角速度,角加速度误差的表达式.同时还导出了机构正常运动时各运动副原始误差应满足的条件。     

Grashof准则的等价形式及其应用

本文导出了Grashof准则的等价形式－一组关于相对杆长的光滑非线性不等式，解决了四杆机构最优综合中，杆长可以为负的情形下机构的可动性约束问题。文中讨论了函数发生机构最优综合的两种数学模型，给出了一个应用实例。     

空间七杆RRRRRPP机构的位移分析

本文导出空间七杆RRRRRPP机构的输出位移的8次代数方程.文中应用旋转矩阵导出各方向余弦的递推公式.并根据坐标变换不变量的概念,求出各坐标轴单位矢量的混合积.据此容易得出该机构的位移方程组和补充的位移方程,推导颇为简捷,方法也易于掌握.文末以数字实例验证了这一结果.     

球面4R机构的位置分析和运动综合

球面４Ｒ机构是最基本的,最常用的球面铰链四杆机构,可用来实现主从动杆对应角位移等,本采用空间类复向量,导出用以实现主从动杆对应角位移的球面４Ｒ机构的位置方程,及机构综合方程式,并研讨了其综合方法,列举了算例。     

倒悬挂复摆颚式破碎机机构尺寸参数研究

倒悬挂复摆颚式破碎机和传统复摆型颚式破碎机一样,它的机构也是四杆机构,即曲柄摇杆机构.通过研究机构尺寸参数对破碎机的动颚轨迹性能值、机器尺寸和重量、齿板寿命、功耗、生产能力等机器性能造成的影响,导出了该机构中各杆长度的计算公式,以及动颚齿面任意点的位移方程式.该研究为机构尺寸参数优化设计程序中的约束条件边界值、设计变量及其初始值的确定与选择提供了计算依据.     

Stephenson-Ⅲ型球面六杆机构曲柄存在条件探究(研究生论坛)

曲柄存在判别问题是机构可动性分析中重要的一部分,也是机构综合与分析中最基本的问题。本文将Stephenson-Ⅲ型球面六杆机构看作是由一个基础球面四杆机构和一个球面二杆组组成的多回路机构。该机构的曲柄存在条件将由其各回路特性共同决定。根据连杆机构的组成原理,运用球面三角学导出球面四杆机构曲柄存在条件,再结合机构的可装配条件,给出了Stephenson-Ⅲ型球面六杆机构曲柄存在条件。构建了机构三维仿真模型,用仿真分析方法验证了结果的正确性。     

含移动副平面低副四杆机构的类型探究

对含有移动副平面低副四杆机构的类型通过变化移动副数目和机构倒置进行系统的归纳,获得含有移动副平面低副四杆机构的多种新机构并给出了应用实例,为机构的造型设计提供依据.     

混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配

混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究,对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型.为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制.对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律.     

对偶向量在空间连杆机构运动学中的应用

本文用球面三角法建立球面四杆机构的角位移方程、经对偶数运算方法扩展而导出空间杆机构中相应杆件的轴向位移方程,最后利用循环更换机架方法推导出各杆件的位移方程。     

四杆机构位移分析及连杆曲线绘制

对于四杆机构的位移分析，文献中缺少统一规范的计算方法，这给四杆机构的分析和利用带来了不便。为便于计算机偏程计算，给出一种简便规范的四杆机构位移分析的方法－位置解法。     

平面8杆机构的动力学分析

基于运动学反解写出了平面三自由度8杆机构的位移、速度、加速度输入输出方程,再根据达郎怕原理和等效力原理导出了其动力学方程,分析了其正反两个方向的动力学方程的解法并分别给出了数值例.     

一种跳跃机器腿的设计

提出了一种跳跃腿机构.为减轻质量,降低能耗,采用单电机驱动方式,通过分时控制实现机构的跳跃、空中收腿和能量调节动作.在结构设计中采用五杆机构作为腿部执行机构,并增加了脚掌和跗跖关节以保证跳跃和着陆时的稳定性.结合仿真分析了其跳跃过程及各阶段的关键动作,最后对机器腿进行了跳跃实验,实验证明:其具有很好的跳跃能力及较高的跳跃效率,能实现空中收腿动作以及稳定着陆.     

Relationship between coupler curve properties of a 4-bar linkage and its dimensional types

Thatthesamecouplercurvecanbetracedbydifferentcognatemechanismsenrichesthedimensionalsynthesisofmechanismandcanresultinmorecandidatemechanismsforourdesign.AccordingtotheRoberts-Chebyshevlaw,thatisthecognatemechanismlaw,onecouplercurvecanbegeneratedbythreemechanismswithdifferentdimensions.Manypublicationsaboutcognatemechanismshavebecomeclassics.Ref.[1]gavethebackgroundofthecognatemechanismlawandhowtogetthecognatemechanismdimensionsbyCayleyDrawingMethod;inref.[2],adifferentmethodwasproposedford…     

连杆机构的最优综合

本文介绍用复合形法作连杆机构轨迹的最优综合,推导了可以递推应用的四杆或多杆机构轨迹综合公式,概述了程序特点,并列举了四杯及六杆机构的几个计算实例。     

连杆曲线的微机动画显示

本文对分析四连杆机构的经典方法进行了改进,避免了线性方程组的求解和反三角函数的使用,仅通过代数运算便解出了轨迹的坐标,从而提高了计算速度,使动态显示连杆曲线成为可能。文中给出了编辑动态显示连杆曲线程序的思路,绘制了若干连杆曲线和朗奈斯——奈尔森图谱,提供了一个简捷绘制连杆曲线的方法。     

链传动计算机动态模拟软件系统

本文主要叙述链传动系统的模型化方法及其计算机动态模拟,即在将链传动系统模型化为四杆机构基础上建立计算画法几何模型,再根据链传动的运动方程建立动态模拟的数学模型。     

五杆机构的尺寸型与性能研究

本文建立了平面五杆机构尺寸型的空间模型，把五杆机构的全部尺寸型纳入到了一个有限的封闭空间内。取出空间模型的各个截面，得到其封闭的平面区间图，在此图上能对五杆机构的全部尺寸型进行完整分类，还能绘制不同尺寸型的性能图谱，它们有助于从整体上把握五杆机构的尺寸型与其性能关系，进而实现尺度综合，并为更好地认识其他复杂机构的尺寸型提供了工具。     

Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构五精确点轨迹综合代数求解

提出Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构五精确点轨迹综合代数求解方法.将Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构拆分为一个二级杆组和一个四杆机构,先对二级杆组五精确点综合,再对四杆机构进行精确点综合. 采用矩阵约束法建立该问题的数学模型,使用Groebner基和Sylvester结式(GS法)相结合的代数方法进行求解,最终获得一元高次方程及其全部封闭解析解. 通过数值实例,并使用Solidworks和SAM软件对计算结果进行仿真,结果表明该方法的正确性. 该方法为进一步采用代数法对其他类型平面六杆机构轨迹综合问题的研究提供了参考.     

连杆机构运动学统一建模及通用系统设计

提出了连杆机构的通用模型表达；基于矩阵法，推导了机构运动学统一建模公式；在以上基础上，实现了连杆机构运动学分析的通用系统ＧＨＭＥＣＨ。