双二重八面体变几何桁架机器人逆位置分析

研究了双二重八面体变几何桁架机器人的逆位置分析。针对双二重八面体变几何桁架机器人单元结构特点，建立起机构逆位置分析的封闭解。     

基于双二重八面体的长链柔性变几何桁架机器人逆位置分析

研究了双二重八面体单元组成的长链柔性变几何桁架机器人的逆位置分析。提长链柔性双二重八面体变几何桁架机器人实际末端位置和法向以及长链本体形状的逆位置分析方法,获得了机器人逆位置分析的封闭     

八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法

提出了八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析方法,得到了八面体变几何桁架机器人工作空间边界曲面的解析方程,并在此基础上纵出了工作空间边界曲面的图形。分析计算结果表明,八面体变几何桁架机器人的工作空间是由30张曲面片包围而成的闭包。     

N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析

结合变几何桁架机器人的特点 ,研究了 N重八面体变几何桁架机器人的速度、加速度分析方法 ,导出了 N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析递推公式 ,提出了末端平台参考点的速度和加速度正解的分析方法 ,为动力学分析打下了基础     

八面体变几何桁架机器人的运动学分析及仿真研究

变几何桁架机器人是一种超冗余度机器人,由于其负载强度大、重量轻、可避障等特点,可以应用在航空航天、水下、地下等复杂的环境中。根据变几何桁架的概念提出了一种具有特色的机器人机构,该机器人由两个八面体桁架关于联接平面对称组合而成,由此解决了其他变几何桁架机器人所遇到的无法精确求解机器人运动学的问题。作者基于此结构设计了该机器人的单模块运动学算法。实验表明,该方法能够有效地解决对称八面体变几何机器人的运动学问题。     

基于粒子群算法的八面体变几何桁架机器人位置正解

根据杆长约束条件,给出了求解6-DOF八面体变几何桁架并联机器人机构位置正解的无约束极大极小优化模型,并应用粒子群算法求解此优化问题。该算法不需要初值和导数信息,并具有控制参数少、容易实现等优点。数字实例表明,对于八面体变几何桁架并联机器人机构位置正解问题,粒子群算法能求出全部装配构型,且收敛速度较快、精度较高。     

三重八面体变几何桁架机器人间接位置分析的符号解

应用代数消元法,对三重八面体变几何桁架机器人的间接位置分析进行了符号求解,导出了单变量的128次输入输出方程,并给出了数字实例。     

一种新型变几何桁架机器人机构的运动分析

对由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人机构 ,进行了结构分析和位置分析 ,并利用导出法推导出机器人手部的速度显式解析解。结果表明 ,这种机构在机器人运动学分析中具有计算简单、计算精度高的特点 ,能够满足机器人实时控制的需要     

八面体及十面体变几何桁架机器人位置分析的符号解法

基于数学机械化方法和计算机符号处理技术，对八面体及十面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号法求解，成功地将非线性位置约束方程互助化简为等价的三角化方程组，分别民出了单变量的１６次和４８次代数方程，并给出一个数字实例说明这种方法。     

基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制

提出了一个基于双重 BP神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制方案 ,通过增加关节角变化最小的约束条件 ,定义了优化的目标函数 ,在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制模型 ,并以四重四面体变几何桁架机器人位置控制为例进行了系统仿真。     

十二面体变几何桁架机器人位置正解分析

提出一种十二面体变几何桁架机器人机构正位置分析的代数求解方法，结合一附加线性位移传感器所测数据，推导出正位置分析的两组显式解析解，避免了高于四次方程和大型线性方程组的求解，具有计算精度高，速度快的特点，将满足十二面体变几何桁架机器人实时控制的需要。     

冗余度变几何桁架机器人动力学计算

应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识,将整个动力学模型系统分为三个子系统,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量矩阵、向心力及哥氏力矩阵和重力矩阵进行学习,求解了冗余度四面体变几何桁架机器人的逆动力学问题,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行了仿真计算。     

基于Groebner基的八面体变几何桁架机构位置正解分析

基于Groebner基法对八面体变几何桁架机器人机构进行了位置正解分析 ,得到其位置正解为 16解的结论 ,并给出数值算例。这种基于Groebner基法经过有限步符号消元运算得到三角化方程组的数学机械化方法 ,对涉及非线性代数方程组的机构学问题求解 ,具有着重大理论价值和实用意义     

机器人工作空间分析的解析法

将机器人的奇异位形运动性质与机器人的工作空间分析相结合,提出了机器人工作空间的一般解析方法.该方法以曲面分析为基础,基于位置正解分析得到了机器人工作空间边界曲面的方程.以二重八面体变几何桁架机器人和6-SPS并联机器人为例,分析计算了其工作空间,描绘出了工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图.该方法是机器人工作空间分析的一种简便、精确、高效的计算方法.     

冗余自由度TT-VGT机器人的最优轨迹规划

应用分离矩阵法 ,对冗余度 TT- VGT机器人的逆运动学进行了研究。基于速度欧拉范数值最小 ,提出了冗余度 TT- VGT机器人轨迹规划的一种方法。并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算 ,与伪逆法求解进行了比较 ,证明了方法的优越性。     

十二面体变几何桁架机器人位置正解分析的符号解

应用代数消元法 ,对十二面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号求解 ,导出了单变量的 12 8次输入输出方程 ,并给出了数字实例。符号运算借助于计算机软件 REDUCE完成。     

基于遗传算法的冗余度TT—VGT机器人的避障规划

针对遗传算法提出了一些改进措施,用以提高算法的收敛速度和精度,并提出了四面体变几何桁架机器人的避障判据。应用改进后的遗传算法,实现机器人末端给定的运动轨迹和避障要求,并求得相应瞬时的关节变量值;并对７ 个自由度的四面体变几何桁架机器人进行了仿真计算     

组合十面体变几何桁架机器人的直接位置分析

提出了３种组合十面体变几何桁架机构的结构型式，建立了其直接位置分析方法，导出了输入输出位方程，分析了直接位置的数目。     

基于BP神经网络的冗余度TT-VGT机器人轨迹规划

应用ＢＰ神经网络对冗余度ＴＴ－ＶＧＴ机器人的位置正解进行训练学习,进而求解机器人的位置反解问题。同时在应用神经网络求雅可比矩阵伪逆的基础上,基于机器人各差错联合体缇上,提出一种轨迹规划的方法,并对四重四面体的变几何杵架机器人进行仿真计算。     

TT-VGT机器人动力学解析模型

针对多重四面体变几何桁架机器人，本文导出了它的基本公式，建立了动力学解析模型，导出了数字－符号表示的动力学模型矩阵，并给出了实例说明。