图书馆机器人行走控制系统设计

图书馆机器人是一种能实现图书自动存取、图书上下架整理等功能的移动机器人系统,是先进的数字化图书管理设备。本文研究了图书馆机器人行走单元的底盘结构、导航和控制系统。上位机采用PC104构成系统的控制核心,采用MFC与OpenCV编程相结合的方法,正确计算出路线与行走方向的偏离角。下位机控制器以ATmega 16单片机为核心,控制大电流直流电机和普通电机,实现底盘的行走和升降台的升降,上下位机通过RS-232串口通信。     

基于多传感器融合的图书管理机器人的设计与实现

本文针对图书馆还书问题设计了一款基于ROS的图书馆还书管理机器人.设计采用Gmapping算法、A*算法和DWA算法实现了自主导航功能,采用机械臂驱动技术实现了机械臂对书籍的夹取和释放功能,采用人机交互技术实现了人机交互功能.用户可以通过UI界面寻找图书并控制机器人自动还书.该设计提高了图书管理的效率,对图书管理行业有...     

基于GA神经网络的两足机器人控制研究

两足步行系统是一种多变量、非线性、强耦合及时变的复杂系统,很难用精确的数学模型来描述步行机器人的动力学系统.采用基于遗传算法的神经网络系统实现对两足步行机器人的稳定性控制.将两足步行机器人零力矩点轨迹作为判断其稳定性的依据,利用遗传算法学习神经网络的权值,使神经网络以较高的精度逼近两足步行机器人的非线性动力学系统,从而控制两足步行机器人稳定行走.最后通过单片机控制两足步行机器人各关节电机的旋转,使它们默契配合,从而形成一个有机整体,共同驱动两足步行机器人按某种固定步态稳定行走,实现了两足步行机器人控制系统的软硬件设计.     

智能控制在自主式移动机器人中的应用

介绍了以单片机SST89E564RD为智能控制系统核心,在轮式自主移动灭火机器人中的应用,系统应用单片机AT89C1051构成多超声传感器子系统控制电路,由此子系统实现对障碍物的测距及机器人的自主避障行走控制;通过光敏传感器实现机器人对光源的感知和寻找。该智能控制无线通信系统部分采用无线通信芯片PTR2000来实现了上位计算机与下位机移动机器人之间的无线通信。     

人类控制策略在双足机器人步态控制中的应用

针对双足机器人面临的复杂环境下动态行走的适应性难题,提出一种基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法。利用三维线性倒立摆模型构造双足行走系统的状态方程,建立人类控制策略的参数化模型,采用支持向量机(SVM)对人类控制策略进行辨识,并以此SVM作为COM控制器,保证躯干始终处于与地面近似垂直的姿态以及连续的质心运动,增强步态控制的鲁棒性,提高双足机器人在复杂环境下行走的动态稳定性。实验验证了此方法的有效性。     

两轮机器人实时运动控制系统的研究

为了提高机器人直线行走的能力,设计了一个速度控制器,通过反馈抑制了左右轮的扰动和参数差异对控制性能的影响.系统采用非对称双核硬件结构,并引入了硬实时扩展RTX,来实现对两轮机器人的实时运动控制.MT-R机器人的实验证明采用上述方案系统有比较好的人机交互界面,响应速度快、控制精度高、动态性能良好、有较好的鲁棒性,可以保证运动控制系统的实时性.     

基于单片机的智能机器人控制系统设计

本文设计了单片机的智能机器人运动控制系统,该系统以AT89C52型单片机为核心,通过光敏传感器进行光源检测,红外传感器障碍物检测,采用PWM方波的差动方式输出控制机器人的左右行走电机,实现机器人的自动避障、自动搜索光源等功能,并留有足够多的I/O接口供开发使用     

基于51单片机的多自由度步态机器人控制系统设计

步态机器人是模仿人行走状态的机器人,是机器人领域的研究热点。为降低步态机器人的控制成本,本文通过选择增强型的51单片机作为控制核心,控制6个可调角度180°的舵机实现步态机器人关节的连接动作,完成了基于51单片机的多自由度步态机器人控制系统的设计。该控制系统具有成本低、易实现等优势,具有一定的应用价值。     

基于TMS320F2812的新型无刷电机控制器设计

本文提出了一种基于TMS320F2812 DSP芯片的无刷电机控制器.系统中采用TMS320F2812 DSP作为控制核心.根据无刷电机位置传感器与控制要求设定电机的运行方式,可以实现电机行走位置与行走速度的精确控制.本文同时介绍了该系统的软件、硬件构成.实验结果证明:基于DSP的无刷电机控制器可行,可以提高电机运行的稳定性.该系统具有广泛的应用前景.     

基于无线通信的自动抄表系统

无线抄表系统采用上、下位机结构,用无线数传模块实现上、下位机之间的通信.上位机用于数据管理,下位机是以AVR单片机为核心的采集器,用于前端数据采集和控制.该无线抄表系统可以实现电力部门对辖区的电能计量的自动管理.     

变电所智能巡检小车系统设计

<正>针对变电所人工巡检存在工作量大、安全隐患多等难题,提出了一种基于Robo Master机器人的变电所智能巡检小车系统的设计。巡检小车主要由底盘模块、云台总成和视觉模块三大部分组成,云台搭载WiFi模块和上位机进行通信,巡检小车按规定路线自主行走并具有自主避障功能,可完成现场仪表数据的图像采集并根据指令上传上位机进行后台处理。     

基于 DSP的变电站巡检机器人控制系统研制与应用

提出双位机模式的变电站智能巡检机器人控制系统,采用具有伺服控制功能的 DSP芯片,配备多种总线通讯、可靠的电源管理模块及驱动模块,较好地实现了巡检机器人控制的智能性和稳定性.介绍以 DSP芯片作为核心处理器的开放式控制系统的总体结构、硬件组成及运作流程.变电站现场的实际应用验证了该控制系统具有良好的自主避障能力、抗干扰能力和运行稳定性。     

人体步态数据测量系统的设计与实现

下肢外骨骼机器人和下肢康复机器人是当前的研究热点,人体运动的步态数据对其完成步态识别与控制有重要意义.为了获取人体行走过程中的步态信息,本文设计并实现了一套测量足底压力与关节角度数据的数据采集系统.该系统包含微处理器、足底压力传感器、角度传感器、信号调理模块以及数据存储模块,能实现步态数据的自动解算、采集和存储.利用该系统成功采集了不同实验对象在不同速率下足底压力数据和关节的角度数据,结果显示出一定的步态特性,为进一步的步态分析与识别提供参考.     

一种基于PLC和PC的密封放射源泄漏检测机器人

介绍了一种密封放射源泄漏检测机器人。该机器人以PC机和PLC为控制核心,采用远程监控方式,实现了特定环境下对密封放射源的泄漏自动检测,并能够完成源号的识别以及测量数据的管理。试验证明,机器人的各项性能和指标均达到设计要求。     

高压输电线路巡线机器人智能控制系统

阐述了高压输电线路巡线机器人的控制系统与自动越障的实现。提出一种结合专家规则库、微调控制、平衡控制和出错自动处理的综合控制策略。专家规则库的分层控制用来实现机器人的动作轨迹控制,而手爪的微调控制则用来实现机器人对零线或角钢的准确抓取,并由平衡控制来实现机器人的动态和静态时的重力配平,最后再结合出错自动处理功能,让巡线机器人真正实现了在线的自动行走和自动越障。     

基于DSP的高压巡线机器人伺服控制系统

在分析和研究高压巡线机器人原控制器的基础上,设计了一种基于DSP 的全数字化控制器。该控制器采用主从式多处理器工作模式,用6 个DSP 对机器人12 个关节的无刷直流电机进行伺服控制,采用高速CAN 总线实现上位机和下位机的通讯。与原控制器相比,该控制器具有较高的集成度和优良的性价比,便于降低成本,减少机电系统体积。试验表明,该控制器性能稳定可靠,可满足机器人多轴控制的需要。     

基于单片机的围棋机器人驱动模块设计

本文介绍了一种新型的下围棋的娱乐机器人系统的驱动模块的软硬件设计。该驱动模块以AT89C51单片机为核心，通过串口通讯接收上位机指令，控制机器人执行机构的动作，成功实现了落提子功能。     

一种基于PLC和PC的密封放射源泄漏检测机器人

文章介绍了一种密封放射源泄漏检测机器人。该机器人以PC机和PLC为控制核心，采用远程监控方式，实现了特定环境下对密封放射源的泄漏自动检测，并能够完成源号的识别以及测量数据的管理。试验证明，机器人的各项性能和指标均达到设计要求。     

基于模糊RBF神经网络自学习的不确定机器人模糊自适应控制

针对机器人系统的不确定、非线性特点，设计了模糊RBF神经网络控制器学习机器人系统的不确定性上界，并利用模糊推理机产生的分目标学习误差进行训练，避免了采用系统直接输出反馈误差进行训练所存在的权值饱和与过调整问题。此外，在反馈回路还设计了固定比例增益控制器FC，起着监督的作用，对系统实施渐近稳定的控制。仿真结果表明这种控制方案实现了对机器人系统的高精度控制。     

城市排水管道缆控清淤机器人的研究

介绍了一种用于排水管道清淤的机器人机构及工作原理,该机器人采用周向120°等间距布置的三副齿轮齿条结构,由三台电机分别控制,并且以AT89S51单片机为控制核心,通过压力传感器MCL-L测量轮子对管壁的压力值与设定值进行比较来实现控制适径机构的伸缩,增强了系统的鲁棒性和适应性;通过光电传感器来检测机器人是否到达检查井口来实现机器人的自主性行为;用超声波传感器实现绞刀机构的径向移动,以满足不同管径清淤的需要。方案论证表明:该系统具有结构紧凑、适应性强、牵引力大、去淤彻底等特点。