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在常规无人机路径规划和动态避障算法中,研究人员通常采用随机选择的方式为无人机生成避障路线,往往会导致无人机的安全避障率不足。因此,提出智能化无人机测绘路径规划与动态避障算法。首先,划分无人机的测绘环境空间,通过栅格法选择最优路线,设置无人机的限制和环境约束。其次,预测无人机的碰撞路线,根据是否碰撞设定速度的加减,无法有效避障时通过强化学习法重新规划无人机的行进路线,再转回已有的最优路径规划中。最后,进行实验分析。实验结果表明,所设计的动态避障算法具有一定的优势,能够有效避开障碍物,优于对照组。 相似文献
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针对模块化机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞的问题, 提出一种基于遗传算法的避障路径规划算法。首先采用D-H(Denavit-Hartenberg)表示法对机械臂进行建模, 并进行运动学和动力学分析, 建立机械臂运动学和动力学方程。在此基础上, 利用遗传算法分别在单/多个障碍物工作环境中, 以运动的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标, 实现机械臂避障路径规划的优化。通过仿真验证了基于遗传算法的机械臂避障路径规划算法的有效性与可行性, 该算法提高了运行中的机械臂有效避开工作空间中障碍物的效率。 相似文献
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本文提出了一种基于遗传算法的简单、有效的移动机器人实时动态避障路径规划方法.为利用遗传算法实时、稳定地进行动态路径规划,本文将复杂的二维路径编码问题简化为一维编码问题,并把路边约束、动态避障要求和最短路径要求融合成一个简单的适度函数.仿真实验表明,本文提出的动态路径规划方法可实时、稳定地产生移动机器人运动的最佳局部规划路径,且具有良好的动态避障性能.该方法也可用于智能车辆的自动导航. 相似文献
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AS-R移动机器人的动态避障与路径规划研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对移动机器人的动态避障和路径规划问题,以AS-R移动机器人为平台,设计了一种基于行为分析的动态避障策略。根据避障问题将移动机器人整个运行过程中的行为划分成趋向目标行为、避障行为、沿墙走行为及紧急避障4种行为,有效实现了机器人的动态避障,并解决了两种避障难题:左右摆动问题和凹型障碍物问题。利用多传感器结合检测方法,通过红外传感器减少盲区和镜面反射带来的误差,通过间隔采样或分组采样技术避免多路串扰问题;对均值滤波与中值滤波进行实验对比后,提出一种递推型中值滤波方法,从而提高了数据在空间和时间上的连续性,有效地减少了超声波随机串扰信号及其它干扰信号,进而提高了探测模块的准确度。最后设计了几种复杂环境下机器人的动态避障和路径规划,并验证了所提方法的有效性。 相似文献
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移动机器人未知环境避障研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对移动机器人的避障问题,以AS-R移动机器人为实验平台,提出了一种改进人工势场和模糊逻辑相结合的路径规划方法.对于未知障碍物环境采用人工势场法进行实时路径规划,对于动态近距离动态障碍物采用模糊逻辑方法引导机器人做出避障行为.为了有效将2种方法结合,根据传感器信息对于人工势场方法引入转角的信任度,机器人运行方向由上述2... 相似文献
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本文提出了一种动态环境下基于模糊逻辑的机器人动态避障方法。该方法采用包容式结构中基于优先度的行为决策方法,通过模糊规则将机器人工作空间中的动态信息模糊,再转化为对机器人在动态环境中的控制,同时提出接近度的概念,简化了模糊控制输入状态空间,从而减少模糊规则的数量,提高算法的实时性。实验表明,该动态避障方法能够使机器人躲避动态障碍物,并快速准确到达目标位置。 相似文献
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针对室内清洁机器人尽可能充满室内的可达区域执行清扫任务的需求,提出一种基于传感信息的清洁机器人的路径规划算法。在室内清扫环境未知的情况下,这种算法比较简单,清扫的效率较高。清洁机器人位姿也易于控制,且具有自主避障的功能。 相似文献
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自动导向车(Automated Guided Vehicle, AGV)目前被广泛应用于物流、仓储、制造业和仓储等领域.AGV的路径规划和避障算法是实现AGV自主导航的关键技术,决定了AGV在复杂环境中能否高效、安全地完成任务,近年来成为AGV领域的重要研究热点之一.本文根据AGV路径规划及避障算法的原理与特点,将主流AGV路径规划及避障算法划分为局部避障路径规划算法、基于几何模型的路径规划算法、智能路径规划算法和混合算法4类,对算法的原理、工作流程、优缺点进行了深入分析,并介绍了相应的改进算法.最后,本文对AGV路径规划及避障的未来发展趋势进行展望,为AGV路径规划及避障算法的研究指出了方向. 相似文献
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基于神经网络和粒子群优化算法的移动机器人动态避障路径规划 总被引:2,自引:0,他引:2
本文提出了基于神经网络和粒子群优化算法的移动机器人动态避障路径规划方法。该方法用神经网络模型描述机器人工作空间的动态环境信息,并建立起机器人动态避障与网络输出间的关系,然后将需规划路径的二维编码简化为一维编码,最后用粒子群优化算法获得最优无碰路径。仿真结果表明,所提的动态路径规划方法是正确和有效的。 相似文献
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随着人工智能理论的成熟和算力的不断提高,移动机器人具有更加广阔的发展空间。作为移动机器人的核心算法——同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术是一种移动机器人在陌生环境下实现自身实时定位和环境建图的重要方法。相对于其他SLAM方法,基于激光信息的SLAM在构建地图时,距离测量比较准确、误差模型简单,在强光直射以外的环境中运行稳定,可以提高移动机器人在不同环境下的自主避障能力。因此,本文基于激光SLAM对路径规划算法进行研究、优化定位和导航技术,以期提高在实际环境下移动机器人的自主避障效率。 相似文献
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基于模糊逻辑控制与人机交互的移动机器人避障系统 总被引:1,自引:0,他引:1
主要采用模糊逻辑控制的方法,使用十六位单片机SPCE061A的语音输入功能,构成一个人机交互系统,并使二者结合起来应用于移动机器人导航过程中,较好地搭建了一个基于人机监督指导的移动机器人智能避障系统、完成避障和路径规划任务,可以克服基于多传感器的机器人避障技术方面存在的不足之处,具有较好的工程实用价值. 相似文献