自适应Kalman滤波在巡航导弹航迹融合中的实现

针对巡航导弹航迹的融合与滤波问题,提出改进Kalman线性滤波算法的一种思路与方法。巡航导弹航迹融合模型包括飞行动态模型、探测器观测模型、Kalman滤波算法模型、坐标转换及转换后方差的近似计算方程等。这种改进算法基于转向判定域调整滤波初值,给出算例并对相关计算数据进行了简要地分析与评价。实验表明,这种改进算法精确有效。     

雷达与红外探测设备组网中航迹滤波算法研究

给出了一种最小方差意义下的最优航迹滤波方法。该方法能根据雷达与红外探测设备所测得的异步测量信息进行实时滤波,无需将测量数据进行同步对齐,避免了现有算法的不足,更便于工程应用。数字仿真结果证明,该方法能提高航路估计精度。     

基于信息滤波的分布式多传感器状态估计算法

在信息滤波理论和分布式状态估计算法基础上．研究了基于信息滤波的分布式多传感器状态估计算法。证明了基于信息滤波和Kalman滤波的分布式状态估计解的等价关系。最后．给出了算法的仿真分析。     

分布式多传感器多目标航迹关联处理算法研究

系统综述分布式多传感器多目标航迹处理的4种算法：序贯航迹关联算法、最近邻域航迹关联算法、K近邻域航迹关联算法,以及修正的K近邻域航迹关联算法。对这些理论方法用MatLab仿真进行理论分析实验,实验结果证明其具有可行性。     

基于多传感器的航迹自动判别算法

为解决多传感器系统在目标跟踪时由于某个传感器不能正常工作而影响目标航迹精度的问题,采用基于最小二乘曲线拟合和kalman一步预测的判别算法,自动识别暂时失效的传感器并抛弃其受到污染的数据,以提高系统输出数据的精确性和整个系统的健壮性。并采用交互多模型（Interacting multiple model,IMM）进行仿真实验。实验结果表明,该算法实现简单,且有良好的效果。具有很好的工程应用前景。     

多传感器航迹关联算法研究

航迹关联是多传感器目标跟踪系统进行航迹融合的基础,是对目标进行连续跟踪的关键技术之一。在介绍基于概率统计的传统航迹关联算法的基础上,阐述了一种基于小波变换和多分辨率分析的序贯航迹关联新算法,通过Matlab仿真说明该新算法在性能上较传统方法有较大改善。     

基于多目标跟踪的航迹关联及滤波与预测分析

文中系统地研究了基于边扫描边跟踪系统的多目标跟踪数据处理的航迹关联及滤波与预测.多目标跟踪数据处理包括航迹关联、跟踪开始与跟踪取消、滤波与预测、波门选通.文中主要对航迹关联中的"全邻"方法与"最近邻"方法的不同、滤波与预测几种方法的比较进行分析.     

基于UKF航迹滤波的干扰目标智能识别算法研究

针对雷达导引头末制导阶段抗干扰技术,建立了典型的距离-速度拖引干扰模型,采用无迹卡尔曼滤波(UKF),研究了基于速度、加速度、过载等指标的干扰目标智能识别技术。首先建立距离-速度拖引干扰模型,通过引入弹目相对距离、径向速度、高低角与方位角建立了系统跟踪模型。其次,给出了基于UKF实现目标跟踪与识别的滤波框架。在此基础上,以径向速度、径向加速度、角加速度与过载为评价指标,建立了目标智能识别指标体系。最后,通过典型的目标运动模型(目标跃升),对目标施加的四次距离-速度拖引干扰(两次前拖、两次后拖)进行目标识别。仿真结果表明,利用UKF滤波信息能够有效实现对距离-速度拖引干扰下的干扰和目标智能识别,仿真结果验证了该识别方法的可行性与有效性。     

有色噪声背景下直升机航迹滤波与预估的研究

结合武装直升机在巡航或搜索地面目标的特点,给出直升机航迹模型为协方差平稳随机模型。在线估计有色噪声参数,对测量噪声去相关。对直升机航迹进行卡尔曼滤波与预估。最后对有色噪声条件下的航迹进行了仿真研究,并与白噪声条件下的仿真结果进行比较,结果表明,这种方法具有很强的去相关能力,可以提高跟踪精度。     

基于满意滤波的目标图像跟踪

针对复杂背景下目标图像跟踪要满足区域极点与滤波误差方差指标约束问题,根据满意控制与满意估计思想[1],利用线性矩阵不等式法将跟踪系统的鲁棒满意估计问题转化为线性矩阵不等式组(LMIs)约束凸优化问题,给出了一种有效的满意滤波设计方法.通过这种方法进行满意波门设计,推演满意滤波算法,并以此对图像目标进行航迹跟踪实验,验证了相关结论.     

基于卡尔曼滤波水下弹道测量系统研究

水下弹道测量系统利用多传感器完成对鱼雷、靶标的跟踪定位．针对通常的几何定位方法,其算法复杂且定位精度不高的问题,研究了用于水下弹道测量系统的纯距离目标跟踪定位卡尔曼滤波算法,推导了相应的滤波公式．通过系统的仿真结果表明：该算法在收敛速度和估计精度方面都比较令人满意．     

转换测量与Kalman滤波的渐近特性分析

针对一类坐标非耦合的目标运动模型分析转换测量Kalman滤波的渐近特性.基于转换测量误差协方差矩阵的特征值分解,给出了转换位置测量的时间渐近特性.作为分析的附带结果,给出了一种新的序贯滤波算法.提出了准一致完全可观测性的概念并利用这一概念分析了滤波器估计误差的协方差界限和偏差特性.分析表明,滤波器的发散是潜在的甚至是不可避免的,特别是目标快速远离传感器时.这正是由于该系统并不是一致完全可观测的而是准一致完全可观测的.最后,不同的蒙特卡罗仿真验证了上述理论分析的结果.     

工程车推土铲微机控制系统研究

采用数字ＰＩＤ控制方法和参数自寻优技术，建立了工程车推土铲的被控数学模型，实现了计算机自动控制，计算机仿真和试验结果较为吻合，且控制系统性能基本能满足使用要求。     

时间离散系统的一种带约束的线性状态估计

考察了线性离散随机系统在估计误差方差和Ｈ范数约束下的状态估计问题，即设计滤波增益，使系统每个状态分量的估计误差方差的稳态值不大于预先指定值，同时从扰动到误差状态输出的传递函数也满足预先给定的Ｈ范数约束。给出了期望滤波增益的存在条件及其解析表达式，并用数值算例说明了本文设计方法的直接性和有效性。     

一种机器人轨迹跟踪的迭代学习控制方法

针对机器人轨迹跟踪问题,提出了一种带遗忘因子的迭代学习控制算法.给出了学习算法收敛的充分条件,该算法在不改变学习控制器结构的前提下,对要求跟踪的新的期望轨迹,利用系统的历史控制经验,合适地选择了初始控制输入,使系统的输出能尽快地收敛于新的期望轨迹,从而达到了改善系统跟踪性能的目的.仿真结果表明了该方案的有效性.     

某型导弹滑模观测器设计

对某型导弹的俯仰角速率变量进行观测；在对Luenberger观测器、Utkin观测器、Walcott-Zak观测器和综合滑模观测器进行比较后，成功运用综合滑模观测器对导弹的俯仰角速率进行了观测，仿真了某型导弹攻击坦克目标情况下的俯仰角速率观测效果，观测曲线与真实变量曲线比较吻合；说明综合滑模观测器能比较有效地观测导弹这类动力学参数时变、不确定对象，而且设计简单、容易实现，充分体现了综合滑模观测器在导弹中应用的精确性和有效性。     

数字化瞄准具的独立射击诸元求解

针对独立工作方式下火控射击诸元的求解问题，提出了一种基于数字化瞄准具的陀螺仿真方法。由火炮角度传感器和瞄准视窗中光环位置获得目标的角度信息，再根据事先装定的开火距离，即可实时解算出射击诸元。该方法便于软件实现，可以有效改善射击精度，已被应用于某型高炮武器系统中。最后给出了靶场的试验结果。     

激光导向伺服系统中满意PID调节器的LMI设计

利用带有图像处理功能的小型激光导向伺服系统,可以大大降低目标坐标测定仪操作手跟踪动态飞行目标的操作难度,从而提高激光回波率.与经典的矩阵分解方法不同,本文以线性矩阵不等式方法,研究了激光导向伺服系统的满意PID调节器设计问题.首先从约束指标的相容性出发,给出满足与给定圆形极点约束相容的输出方差的取值范围.然后,在此取值范围内,得到了求取同时满足上述两种约束的PID调节器参数的方法.靶场试验结果证明了其有效性.     

移动通信接收机设计与实现

本文介绍了一种用于野战移动通信系统的宽带微波信道接收机,采用单片微波集成电路(MMIC)实现.讨论了接收机总体及主要电路设计、验算与测量,给出在12%f0带宽内满意的试验结果.该机具有体积小 (50mm×100mm×25mm)、重量轻、性能可靠的特点,已通过系统联机试验.