共查询到19条相似文献,搜索用时 140 毫秒
1.
《现代制造工程》2017,(6)
为了提高机器人手臂设计的效率,缩短研发周期,首先在三维设计软件Solidworks中设计出六自由度串联机械手臂的三维模型,再将该模型导入到运动学和动力学分析软件Adams中进行运动学分析,验证虚拟样机模型约束的正确性。该虚拟样机通过Adams/Controls接口模块将虚拟样机导入Matlab软件,通过Matlab/Simulink模块搭建控制系统,导入的虚拟样机作为联合仿真控制系统的机械系统部分。采用基于计算力矩法的系统控制律动态控制关节的力矩,仿真结果显示,机器人手臂关节具有良好的动态响应和准确的轨迹跟踪能力,为实物样机的设计开发提供了有效的参考。 相似文献
2.
基于Adams和Matlab的自平衡机器人仿真 总被引:3,自引:0,他引:3
首先简述了机器人仿真研究的现状,以及机械系统动力学分析仿真软件Adams及Simulink在机器人仿真上的应用.然后应用拉格朗日方程建立了系统的动力学方程,应用Adams和Matlab对自平衡机器人进行了联合仿真.仿真结果表明,基于Adams和Matlab的自平衡机器人具有较好的动态特性. 相似文献
3.
4.
针对行星探测车采样机械臂开发效率低及成本高的问题,采用虚拟样机技术,对探测车采样机械臂的结构、功能、功耗及控制系统等方面进行了研究,提出了一种轻量化、低功耗、多功能四自由度采样机械臂的设计方案,确定了各关节的驱动方案,并对驱动部件进行选型。基于SolidWorks软件,实现三维模型的建立,并利用ADAMS软件,建立采样机械臂动力学模型。应用D-H法建立采样机械臂关节坐标并确定连杆参数,求解正、逆运动学公式,采用三次多项式方法对关节空间进行轨迹规划。利用ADAMS和Matlab搭建虚拟样机联合仿真系统,进行联合仿真实验。仿真结果表明,该采样机械臂设计方案合理,达到轻量化、低功耗目的,控制系统稳定可靠,能够实现支起、收回、采样等功能。 相似文献
5.
6.
基于Adams与Matlab/Simulink的水下自航行器协同仿真 总被引:4,自引:1,他引:3
针对传统水下自航行器(Autonomous underwater vehicle, AUV)仿真中图形界面、实时性和动力学性能难以兼顾的问题,提出利用虚拟样机分析软件Adams和控制仿真软件Matlab/Simulink联合建立AUV虚拟样机系统的方法。在分析虚拟样机系统运动学、动力学和水动力数学模型的基础上,给出虚拟样机物理模型及控制模型的建立过程,并利用该虚拟样机系统对设计的AUV空间动态定位控制算法进行基于动力学基础的仿真分析。仿真试验的过程及结果表明,该虚拟样机系统具备智能控制与动态控制交互仿真演示和功能验证的能力,可为AUV图形仿真研究提供一种新的解决思路,对研究水下自航行器的操纵与控制有重要的现实意义。 相似文献
7.
8.
以高空作业车在城市绿化中进行高空修枝作业为背景,为提高机械臂路径规划仿真真实度,建立了一种基于Matlab和CoppeliaSim联合仿真的机械臂路径规划研究平台。该平台的机械臂和所处环境由CoppeliaSim构建,路径规划采用基于蚁群算法(ACO)的三维路径规划算法并由Matlab实现。通过结合Matlab在算法开发和数值计算方面的优势与CoppeliaSim在仿真方面的优势,可以直观方便地验证机械臂的路径规划仿真研究。仿真结果表明:机械臂系统具有较好的轨迹跟踪能力,为机械臂路径规划研究提供了理论依据和实验基础。 相似文献
9.
10.
以并联机器人单支链系统为研究对象,利用机械系统动力学分析软件ADAMS建立系统的动力学模型,并添加外部载荷及约束.在控制系统仿真软件Matlab中设计伺服系统的控制算法,利用控制输出来驱动机械模型.通过ADAMS/Controls模块作为两软件的接口,将AD-AMS中的机械模型杆位置、电动机速度输出反馈给控制模型,实现机械系统与控制系统的联合仿真.通过联合仿真,可以为单支链控制系统的设计与调试提供可靠依据. 相似文献
11.
12.
13.
14.
15.
16.
采用Proe/Adams/Madab建立了某起重机虚拟样机模型,并进行了机电液一体化联合仿真,对驱动油缸的运动及受力、液压系统性能及控制系统性能进行了分析,这种联合仿真的实现方法及仿真试验的结果为某起重机的优化设计提供了可靠的分析数据。 相似文献
17.
基于ADAMS夹钳机构运动过程的可靠性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以SolidEdge软件为基础,建立夹钳机构的三维模型,以Adams软件的动态仿真工具为平台,对导入的三维模型添加约束并施加载荷,建立其虚拟样机模型,通过仿真实验与静力学分析进行比较,对模型在运动过程中的可靠性进行了验证。 相似文献
18.