基于自适应模糊系统的非线性系统故障诊断

提出了一种基于模糊退火的自适应模糊系统学习算法,该算法进行非线性系统建模,建模精确度高,可以收敛到全局最优点,具有良好的性能。用这种学习算法建立某伺服机构的模型,并构造基于模型的故障诊断系统,通过实验取得了较好的结果。     

回转类零件的动态CAPP系统

设计了一种回转类零件的动态CAPP系统,着重阐述了在CAPP系统设计过程中,应考虑机床的合理利用率与降低加工成本.     

太阳模拟器回转运动系统研究

采用步进电机与感应同步器相结合的闭环控制技术,提出了具有两个回转运动环节的太阳模拟器结构设计方案。在光学系统的布局及总体结构确定基础上,重点阐述回转机构机械结构与设计方法,计算机闭环控制,以及回转运动系统精度分析。实验表明,回转系统转角精度优于0.02°。     

基于三次多项式变速算法的中药粉剂下药系统

中药粉剂配方下药系统是一个精度高、反应大滞后的系统,难以使用传统的方法进行下药控制.为有效实现中药粉剂快速、稳定、高精确度的下药问题,本文提出一种利用三次多项式加减速控制算法来实现在线分析医生处方上的中药粉剂配量,并通过Profibus光纤模块控制远程变频电机以计算所得运动曲线进行下药控制.实验结果验证了此方法的有效性.     

仿生水翼推进系统研制与实验研究

为探讨水下非螺旋桨推进方式,进行了海龟水翼法推进仿生技术研究.研制了"Leonardo"号仿生水翼推进系统,包括推进执行系统、控制与感知系统和通讯与能源系统等,并进行仿生水翼推进系统直航和原地转艏运动的变参数测试实验,验证了数值模拟试验中水翼运动水动力对于系统运动的影响.实验结果表明,水翼拍旋角速度对于系统的直航速度呈...     

阻尼系统动力分析的矩阵摄动法

本文以复模态理论为基础,给出了非回转阻尼系统及阻尼回转系统结构参数有微小改变时,相应的复频率和复模态一阶、二阶摄动公式.这对动力优化设计和复模态参数识别十分有意义,而且还可研究结构中各种参数改变时对频率和模态影响的灵敏度.最后给出了两个算例.     

履带起重机回转机构闭式液压系统研究

分析了履带起重机回转闭式液压系统的组成及其工作原理,深入研究了其中电液比例泵的控制结构、工作原理及其特点。对回转闭式液压系统的主要元件进行了数学建模,在此基础上利用AMESim仿真软件建立系统仿真模型,通过试验验证了所建模型的合理性,对其进行仿真研究,得到了不同补油压力、控制斜坡和转动惯量对系统性能的影响,对起重机回转闭式液压系统的设计、调试及性能优化具有指导意义。     

动态可重构系统任务时域划分算法

为提高动态可重构系统的执行效率，提出了一种多目标优化的动态可重构系统任务时域划分方法.在可重构硬件资源约束条件下，将任务的数据流图划分成数个子模块.使用加权方法将子模块中的操作执行时间和模块间数据通信引起的延时统一为划分代价，根据每种延时在总代价中所占比例来选取优化的方向.通过建立就绪列表的方法，避免了划分过程中出现死锁问题，保证了各个操作正常的执行顺序.实验结果表明，该方法能够有效地提高应用算法在动态可重构结构上的执行速度.算法的时间复杂度为O(|V|2+|V||E|)（其中|V|为数据流图节点数，|E|为边数）.     

盾构管片拼装机电液系统高速-低冲击控制方法

为了解决当前管片拼装机回转系统转速低且存在较大启动冲击的问题,提出采用蓄能器回路变速积分控制的高速管片拼装电液控制系统.通过根据误差信号幅值实时调整积分系数,使系统在获得较高运动精度的同时,有效地抑制了系统冲击;通过在液压马达两端增加蓄能器,吸收液压冲击,减小启动阶段的冲击振荡.利用AMESim软件建立管片拼装机回转系统仿真模型,通过对比仿真数据与实验数据验证了该模型的有效性,利用修正后的仿真模型对管片拼装机回转系统进行仿真分析.结果表明,采用提出的高速-低冲击控制方法,可以将管片拼装机回转系统的转速由当前的1.5r/min提高到6r/min,能够有效地降低启动阶段的系统冲击,避免出现系统冲击力矩随转速升高而变大的现象.     

某姿态测量系统标定用转台指向误差补偿

为提高某姿态测量系统的标定精度,对其标定设备三轴转台的指向误差补偿方法进行研究.分析了影响指向误差的因素;基于多体系统运动学基本原理,阐述了转台系统拓扑结构的低序体阵列,并推导出相邻两体间的低序算子;进而建立关于转台三个回转轴线平均线夹角的指向误差模型;通过仿真研究了各误差项对指向误差的影响规律;最后介绍了误差模型参数的测量方法.误差补偿实验验证了方法的有效性和可行性.     

伺服系统中正弦加速度运动轨迹命令的设计

首先分析了伺服系统中运动轨迹命令的设计要点,其次介绍了加速度为正弦信号的运动轨迹命令的设计方法,最后在实际的伺服系统上进行了实验研究,并给出了实验结果。     

运动目标检测报警系统的设计与实现

针对图片检测系统的智能化要求,提出一种基于嵌入式图像报警系统的设计方案,通过在三星S3C2440A型ARM处理器上植入Linux操作系统,并加载摄像头驱动和移植开源软件motion和madplay等来实现对物体的运动图像进行检测并锁定运动目标从而实时报警,通过boa服务器在客户端用web浏览器浏览打开保存的图片。结果表明该图像检测报警系统效果良好。     

小量程大行程压杆检测系统及在脑-机接口的应用

为准确采集大鼠前肢运动压力值,以便于分析大鼠大脑初级运动皮层神经元信号与其相关运动感知的关系,通过理论计算,采用金属箔式全桥差动电桥测量原理和杠杆原理,设计了大鼠用微小量程、较大行程测力传感器,采用高精度外设部件互连标准（PCI)信号采集与控制输出模块,设计了大鼠实验压杆检测系统,能很好的实现大鼠前肢动作奖赏控制.实验结果表明：与现有的测力传感器相比,克服了其在测量精度、量程等方面的局限性;压杆检测系统能够实时在线记录大鼠前肢运动压力值及显示相关参数,且系统采集数据准确度和精度较高,该检测系统使得小型动物运动感知研究的脑-机接口信号检测能力显著提高.     

地铁安全门驱动控制系统的实验仿真

采用西门子S7系统、Profibus、AT-EB及AT18实现的地铁安全门控制系统具有广泛的应用领域,但在高校基于西门子系统的地铁安全门实验系统中只能对电机的动作进行模仿且只能进行一对一控制。利用WinCC对PLC存储区域的操作开发的仿真实验系统,对地铁安全门的动作进行了完全的仿真,同时可以采用一套控制系统对多个安全门进行控制,真正再现了实际地铁安全门的工作特征,为高校提供了更加直观的地铁安全门实验系统。     

极化SAR系统噪声影响分析

针对极化SAR系统噪声影响特点,提出从极化SAR图像分类精度及分类图人工解译角度评判系统噪声影响．利用DLR的E—SAR系统获取的单视全极化SAR数据进行实验,对极化SAR系统并行的3个线性极化HH、HV和VV通道加零均值等方差的高斯噪声,模拟雷达系统加性噪声对极化SAR数据的影响．实验结果表明,当图像分类精度降至未加噪声时分类精度的3／4时,加性噪声严重影响极化SAR系统性能．     

基于运动误差标准的陀螺马达回转精度评价

本文引入国际标准ISO 230-7:2015中运动误差（Error Motion）的概念来评价气浮动压陀螺马达的回转精度. 基于三点法误差分离技术建立了动压马达回转精度测试系统,得到了动压马达的圆度误差、安装偏心误差和轴心运动误差;提出了基于三点法测量马达转子径向离心和热变形的方法;通过仿真和实验验证了分离结果的准确性. 为在生产中如何定量评价陀螺马达的回转性能进行了有益的探索.     

平板打印机运动系统的设计及实现方法

介绍了平板打印机运动系统的设计及实现方法.运动系统以交流伺服电机为驱动单元,采用AVR单片机进行控制部分的硬件及软件设计,并根据系统在平板打印机上的具体应用,采用RS232串口通信方式,通过串口发送控制指令的方式实现了对运动系统的具体控制.对不同控制要求下的住置控制结果进行研究分析,结果表明,该方法可满足平板打印机的精...     

Semi-Direct Visual Odometry and Mapping System with RGB-D Camera

In this paper a semi-direct visual odometry and mapping system is proposed with a RGB-D camera, which combines the merits of both feature based and direct based methods. The presented system directly estimates the camera motion of two consecutive RGB-D frames by minimizing the photometric error. To permit outliers and noise, a robust sensor model built upon the t-distribution and an error function mixing depth and photometric errors are used to enhance the accuracy and robustness. Local graph optimization based on key frames is used to reduce the accumulative error and refine the local map. The loop closure detection method, which combines the appearance similarity method and spatial location constraints method, increases the speed of detection. Experimental results demonstrate that the proposed approach achieves higher accuracy on the motion estimation and environment reconstruction compared to the other state-of-the-art methods. Moreover, the proposed approach works in real-time on a laptop without a GPU, which makes it attractive for robots equipped with limited computational resources.     

非线性转子系统稳态响应特性研究

用非线性动力学现代理论对具有非线性刚度的转子系统作进一步研究．建立非线性转子系统运动方程，利用多尺度法求得频率响应方程．分析系统不同参数对振动响应曲线的影响，实验结果发现非线性振动曲线所特有的拐弯、跳跃和滞后等现象，为转子系统的故障诊断机理研究打下一定基础。     

Development of Cloud Movement Prediction Method for Solar Photovoltaic System

Variability of power generation due to the prevalence of cloud cover over solar photovoltaics (PV) power plants is a challenge faced by grid operators and independent system operators (ISOs) in the integration of solar energy into the grid. Solar forecasts generated through ground-based sky imaging systems are useful for short-term cloud motion predictions. However, the cost of sky imaging systems currently available in industries is relatively high. Hence, a ground-based camera system utilizing a simple webcam is proposed in this study. The proposed method can produce predictions with high levels of accuracy. Forecasts were generated through video analysis using MATLAB for the computation of cloud motion predictions. The image processing involved in the implementation of the proposed system is based on the detection of cloud regions in the form of a cluster of white pixels within individual frames and tracking their motion through comparison of subsequent frames. This study describes the techniques and processes used in the development of the proposed method, along with the evaluation of performance through analysis of the results. The predictions were carried out over multiple time horizons. The time horizons selected include 5, 10, 15, 20, 25, and 30 s. The overall results computed showed promising accuracy levels above 94.60%, which makes it adequate for generating reliable forecasts.