基于磁偶极子模型的目标定位和参数估计

在分析了目标的磁偶极子模型之后,指出该模型是两个函数的组合,目标参数包含在两个函数的参数里.提出了函数组合法,能够将这两个函数分离,求出目标的位置及磁矩.进行了仿真计算.文章进一步分析了函数组合法的实质,因而可将它扩展到解一类定位和参数估计问题.     

磁偶极子模型下目标定位和参数估计的两种新方法

本文分析了磁偶极子模型下目标磁场信号的时频域特征,并指出了磁定位和参数估计问题的难点和特殊性.提出了用二次差分矩阵法(SDMM)和频谱匹配法(FDMM)进行目标定位和参数估计.SDMM和FDMM都是利用信号的时域或频域特征先求解出系统中的重要参数,将高维的最优化问题转化为顺序求解的低维求解和参数估计问题.SDMM运算量较小、实时性好.FDMM可靠性较好,适于事后分析.对两种方法都进行了仿真计算,仿真结果符合理论分析,算法实现了目的.本文也分析了两种算法需要进一步解决的问题.     

基于大数据融合技术的机器人智能激光定位方法

为了提高机器人在运动场的智能激光定位能力,提出基于虚拟力学分解和解扰控制的运动场地机器人智能激光定位技术.主要以排球运动场地机器人作为定位目标,采用激光跟踪定位方法进行运动场地机器人的信息跟踪识别,提取机器人运动参数,采用大数据融合技术进行排球运动机器人的场地适应性控制,构建排球运动机器人的虚拟力学特征分析模型,采用自...     

工业机器人视觉定位技术的应用

阐述工业机器人的视觉定位技术应用,结合高端的图像处理技术,可以对工业机器人的视觉系统进行准确定位,从而提高工件定位的准确性。     

基于深度相机的机器人室内定位技术研究

机器人在室内运动时,需要创建环境地图并估计位姿,以实现自主定位和导航。针对机器人的同时定位与地图创建(SLAM)问题,采用动态贝叶斯网络描述SLAM状态转移过程。通过不断迭代更新机器人的位置估计和修正估计值,完成机器人的室内定位。基于深度相机采集的RGB图像信息,进行相邻帧图像的特征提取与匹配,估算机器人当前位姿。然后使用迭代最近点算法优化初始位姿。以初始位姿为节点,相邻帧的约束关系为边创建节点图。进一步采用Hogman算法对整个节点图进行动态优化,得到全局一致的室内地图。最后根据优化后的节点图,多帧数据叠加就可得到三维地图。实验采用华硕Xtion Pro Live深度相机,实验室地点为目标,成功创建了环境的三维地图,验证了方法的有效性和可行性。     

基于OpenMV的水下机器人管道巡检比赛策略研究

针对江苏省大学生机器人大赛水下机器人水中巡检项目,文章提出了基于OpenMV图像识别水下机器人以比赛可用的水下仿生机器人为载体,以STM32F103单片机为核心,结合OpenMV模块的OV7725感光元件,利用感光元件采集到的信号控制水下仿生机器人的游动速度、转弯等运动实现航道的巡迹,并能通过色块寻找实现检测黑点,在实验室测试和比赛中都取得良好的效果。     

基于传声器网络的多机器人协作定位研究

进行了传声器网络在机器群系统定位应用方面的研究。将传声器阵列、声信标与机器人平台的无线网络组合构建传声器网络,指定系统内某个体坐标系为全局坐标系并通过TDOA（Time Difference Of Arrival）声定位,将测得的数据进行坐标系转换,完成系统定位及初始位置姿态调整,实现了在二维空间未知环境中对机器人平台的协作定位。通过实验验证该方法不需要外围设备,简单易行,特定声信号环境适应性较好,定位距离较远,具有十分重要的实用意义。     

基于激光跟踪测量的机器人定位研究

机器人定位具有较高的实际应用价值,成为当前关注的热点,为了解决当前机器人定位算法存在的定位效率低、定位误差大等难题,以提高机器人定位精度为目标,设计了一种基于激光跟踪测量的机器人定位算法。首先对机器人定位原理进行分析,找到影响机器人定位精度的因素,然后采用激光传感器对机器人移动状态进行采集,并采用主成分分析法对原始机器人信息进行处理,降低机器人信息的冗余度,最后采用粒子滤波算法对机器人进行定位,并进行了机器人定位仿真实验。结果表明,本文算法可以快速、高精度实现机器人定位,无论是定位精度或者定位实时性,均要明显优化对比机器人定位算法,具有更高的实际应用价值。     

电子清管器发射机系统的改进设计

现有的以555芯片产生间断超低频（23Hz左右）电磁脉冲的电子清管器发射机系统会带来频率漂移、各组振荡问的相位关系随机不恒定及静态功耗偏大的问题。为此利用89c2051编程产生间断的超低频脉冲信号,解决了频率漂移及振荡间的相位关系随机的问题。通过采取配置合适的晶振和电源电压措施,并在软件设计部分充分利用单片机休眠模式的低功耗特性,解决了功耗问题。经测试频率稳定在（233-0．01）Hz,振荡间的相位关系恒定。有效工作时间由60h提高至100h。     

基于广义模糊双曲正切模型的管道检漏方法

为了更加准确的检测管道的泄漏,保护国家财产和自然环境,本文提出一种基于广义模糊双曲正切模型的输油管道泄漏检测方法。将阀门开度,泵的状态,流量,温度,压力,密度作为输入变量,采用广义模糊双曲正切模型来区分负压波的来源,并通过输出值来判断是否发生泄漏。利用现场采集来的数据结合MATLAB进行大量仿真,给出仿真结果证实了基于广义模糊双曲正切模型检测管道的泄漏,能够有效的排除因调泵、调阀等正常的管道工况调整引起的参数波动而出现的误报警。     

基于BP神经网络的管道失效状态预测

针对管道系统历史数据缺乏、失效机理非线性的特点,选用具有良好自学习性、鲁棒性等特点的BP神经网络对管道失效状态进行预测.在对管道外表面涂层检测数据预处理的基础上,采用BP神经网络进行建模分析,通过样本的反复训练,得到预测集的相对误差最大为8.3％,预测结果比较理想.结果表明：用BP神经网络能够较好地预测管道的失效状态值,为管道的预防性维修提供理论依据.     

基于三相感应电机的小型化超低频发射天线研究

针对低频电磁传输中天线尺寸过大的问题,设计了一种基于三相感应电机的小型化超低频发射天线.电机工作时产生了时变低频电磁场,可作为超低频发射天线.为有效分析其电磁场分布,文章建立旋转磁偶极子数学模型以等效电机内部旋转时产生的磁场.首先,对电机内部磁场和旋转磁偶极子的关系进行阐述,利用麦克斯韦方程组,得到旋转磁偶极子的电磁场分布.其次,通过电磁仿真软件验证旋转磁偶极子的近场分布特性和远场辐射特性.最后,通过实验对电机近场的磁场分布进行验证.仿真和实测结果表明,三相感应电机具有超低频天线的辐射特性.     

基于环境模型的移动机器人路径规划

介绍了一种新的移动机器人路径规划方法。采用链接图法,对工作空间建模。用Dijkstra算法决策出全局最短路径,然后用遗传算法对此路径进行优化,得到全局最优路径。最后提出了一种对路径几何改进的方法。仿真结果表明,该方法方便简单,对所规划的路径质量有所提高。     

基于模型不确定逼近的RBF网络机器人自适应控制

利用RBF网络能以任意精度逼近任意的连续函数的特点,设计一种基于模型不确定逼近RBF网络机器人的自适应控制器。采用RBF网络可以大大加快学习速度,并避免局部极小问题,适合于实时控制要求。仿真结果表明,该控制算法具有较强的鲁棒性和较好的跟踪性。     

基于脉冲函数电流模型对闪电回击电磁场的计算

基于一种新的描述回击通道底部电流的脉冲函数模型,利用偶极子法对距离回击通道底部不同距离处的LEMP进行了计算,把几种闪电回击的工程模型的计算结果与实测结果进行了比较,表明MTLL模型能够与实际结果更为吻合。     

基于PLC的医疗室利用机器人分析

在医学生物实验室开展高致病性病原微生物的研究中实验人员常常会与病原微生物的直接接触,会造成他们一定职业感染的危险性,如何确保生物安全实验室的安全性是非常重要的。本文将介绍一个在一个几何平面内自由移动的基于PLC的四轴机器人,可以取代医疗室实验人员,并且能够高速取放、抓取、旋转和其他材料处理任务的作用。通过周密的研制的设计方案,以实现机器人应用医疗室,并为人类服务的目的。     

基于单目相机与里程计的室内机器人定位研究

昂贵的定位传感器限制了室内服务机器人相关技术在实际生活中的发展.室内服务机器人定位技术的发展趋势之一是使用价格低廉的传感器.因此,基于单目相机与轮式里程计两种价格低廉的传感器,提出一种适用于室内动态环境的机器人定位解决方案.该方案将相机朝向天花板,以减少室内动态环境下信息多变带来的误差,改变特征匹配策略以提升重复纹理场...