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针对有人/无人机(MAV/UAV)系统在三维空间下的协同编队队形保持和变换问题,提出了具有分层结构的有人/无人机编队控制方法。根据有人/无人机指挥控制方式和作战流程,设计有人/无人机编队系统控制结构,其中,采用动态面控制方法设计有人机轨迹跟踪控制器,解决了反步控制中虚拟控制信号反复求导的问题;基于有限集中分布式编队控制策略设计无人机编队控制器,实现了多架无人机与有人机的协同编队飞行,并基于Lyapunov理论证明了控制器的稳定性。最后,针对三维空间下的有人/无人机编队进行仿真,仿真结果验证了所设计有人/无人机编队控制策略的有效性。 相似文献
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信息化条件下有人/无人机编队作战环境具有高度不确定性,如何对目标进行快速有效的威胁评估成为亟待解决的问题.在直觉模糊集框架下,研究决策者对方案具有偏好,目标属性值为区间数且权重未知的评估问题,提出一种量子蜂群(QABC)优化属性权重的直觉模糊多属性决策(IFMADM)的威胁评估方法.首先,建立方案偏好模型;其次,综合考虑客观优化排序和决策者方案偏好信息,建立主客观最优属性权重优化模型,并采用量子蜂群算法优化属性权重,使得属性权重更准确地反映实际情况.最后,通过编队对地作战威胁评估算例验证了所提方法的合理性与有效性. 相似文献
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自动驾驶的实现需要大量车载传感器的支持,然而,在有限车载计算资源条件下,由传感器所产生的庞大数据量使得自动驾驶任务的实时性难以满足,成为阻碍自动驾驶技术进一步发展的重要阻力。通过将驾驶任务进行协作处理,因而充分利用多个协作车辆的计算资源,自动协同驾驶成为解决该问题的新途径。而如何形成多车编队并实现编队中驾驶任务分配则是实现自动协同驾驶的关键。该文首先采用排队理论G/G/1模型建立一种普适性车辆编队网络拓扑分析模型,充分考虑编队内车辆间的任务协作能力和单个车辆的任务负荷,得出任务的处理时延和车辆系统中的平均任务数;其次,采用支持向量机(SVM)方法,基于车辆的负荷程度及处理能力将车辆的“空闲”、“繁忙”两状态进行分类,进而建立针对车辆协作任务分配的候选车辆集。最后,基于上述分析,该文提出面向多车编队协同驾驶的任务均衡策略——基于分类的贪婪均衡策略(C-GBS),以充分平衡编队内所有车辆的任务负荷并利用不同车辆的任务处理能力。仿真结果表明,该策略能够减小重负荷网络中的任务处理时延,有效提升自动驾驶车辆的任务处理效率。 相似文献
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基于贝叶斯优化算法的UCAV编队对地攻击协同任务分配 总被引:3,自引:1,他引:2
针对UCAV编队对地攻击协同控制决策优化问题,首先构建了UCAV编队对地攻击任务分配的自主价值优势矩阵.在此基础上依据多人冲突理论分别对双方以及本机编队进行权重分配;建立了UCAV编队对地攻击协同任务分配的整体价值优势矩阵,由此根据决策变量与约束条件构建了任务分配问题的数学模型.然后应用贝叶斯优化算法对该模型进行了优化分析.仿真实例表明,所建协同任务分配模型能够反映编队协同控制决策的重要性,而且应用贝叶斯优化算法能够很快收敛到全局最优解,能有效地解决UCAV编队对地攻击的协同任务分配问题. 相似文献
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孙晓闻 《中国电子科学研究院学报》2014,9(4)
无人机将是今后重点发展的武器装备,而无人机和有人机协同探测/作战将是其典型应用方式.介绍了国外无人/有人机协同探测/作战的发展概况,对无人机间的协同探测、无人机与预警机协同探测和无人机与战斗机的协同作战等模式进行了探讨,分析了各协同方式对无人机平台的能力需求.通过协同探测/作战,大大扩展了无人机的使用范围,提升了信息感知能力. 相似文献
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针对无人机通信环境特点以及多天线系统(Multi-Input Multi-Output,MIMO),建立了具有直射、反射以及散射分量的无人机MIMO三维GBSBCM信道模型,给出了无人机空时频信道相关函数的简要形式;采用信道矩阵分解、信道系数归一化的方法,推导了无人机的MIMO信道相关矩阵的计算方法;根据信道相关矩阵中参数定量分析法,仿真分析了在发射端信道未知条件下的多天线间隔对无人机MIMO信道容量的影响。通过容量的影响分析,对无人机MIMO天线间隔的合理配置具有一定的理论参考价值和实际应用价值。 相似文献
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如今,无人机(UAVs)在军用民用领域得到大规模应用,在无人机带来便利的同时也带来了巨大的安全隐患。针对无人机的探测识别技术逐渐成为研究热点,传统的无人机探测方法主要是通过获取雷达回波信号、无人机声音信号和光电信号的方式对无人机进行探测。然而,这类方法往往容易受到环境影响具有一定的局限性,无法对无人机进行精确的定位和识别。该文提出一种基于多维信号特征的无人机识别方法,该方法首先通过自适应三角阈值法从接收到的无线信号中探测并筛选出无人机信号,同时解析获取的无线信号的信道状态信息(CSI)。然后,利用正交匹配追踪算法(OMP)进行参数估计来获取无人机的位置信息对无人机进行定位。最后,提取无人机信号中的盒维数和径向积分双谱(RIB)来对无人机进行分类识别。通过实验,该方法对无人机的3维定位精度小于1 m,对无人机的分类识别精度最高能达到100%。 相似文献
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针对多约束条件下三维空间航路规划问题,分析了三维规划空间的划分方法,综合考虑航程代价、爬升代价和威胁代价等因素,针对航路规划任务对各种指标的偏重程度,引入指标的权重系数,设计了代价函数,并编制了稀疏A*算法流程,对算法的有效性进行了仿真验证.验证结果表明:采用稀疏A*算法能够有效地解决多约束条件下的三维空间航路规划问题. 相似文献
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针对无人机(UAV)辅助的卫星通信系统下行链路,该文研究了基于多天线波束成形和协作非正交多址(NOMA)技术相结合的多用户传输系统。首先,在UAV采用多天线和NOMA技术服务多个用户的情况下,基于用户平均信干噪比最大化准则,提出一种利用角度信息的波束成形方案。其次,在卫星-UAV链路服从相关阴影莱斯分布,而UAV-地面用户链路服从Nakagami-m分布的条件下,推导出系统的中断概率闭合表达式。然后,为了进一步分析系统性能,还推导了高信噪比条件下系统的中断概率近似表达式。最后,计算机仿真验证了理论分析的正确性和所提方案的优越性。 相似文献
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针对快速扩展随机树(RRP)算法计算效率低、不具备渐进最优性等问题,该文提出一种基于搜索规则和交叉熵优化的改进RRT(IRRT)算法。在路径搜索过程中根据当前节点位置及搜索规则,调整搜索步长及搜索方向,实现高效、快速的初始路径规划。然后,利用交叉熵理论优化初始路径,使得路径具备渐进最优性。仿真实验1结果表明所提方法的有效性和收敛性,仿真实验2将该文所提算法与多种变体RRT算法进行比较,结果表明所提算法能够保证计算效率,同时使得路径具备渐进最优性。 相似文献