飞机表面自动喷涂机器人系统与喷涂作业规划

提出了一种适用于飞机等具有大型自由曲面产品自动喷涂的机器人系统,介绍了该系统的机械结构布局与控制系统结构,在分析喷涂作业流程的基础上,对喷涂作业规划方法中的关键技术如飞机位姿标定、喷枪轨迹规划等进行了研究,并基于CATIA二次开发技术,开发了控制系统软件,将喷涂作业的所有环节对应的软件操作均无缝地集成到CATIA平台中。在模拟工件上进行喷涂试验,结果表明:该机器人系统自动化程度高,运行稳定可靠,能有效提高涂层质量。     

电弧喷涂同步送丝电路的研究

电弧喷涂技术广泛应用于表面工程领域,能否等速同步送丝是其技术关键,提出了一种送丝电机调速系统,在分析电弧喷涂原理的基础上,通过采用由ＰＷＭ调速,光电测速的ＰＩＤ自动调节系统,实现了等速同步送丝,送丝速度可以采用数字指示并可预调。该电路成本低,性价比高,是一种值得推广的电路。     

电弧喷涂同步送丝电路的研究

电弧喷涂技术广泛应用于表面工程领域,能否等速同步送丝是其技术关键．提出了一种送丝电机调速系统,在分析电弧喷涂原理的基础上,通过采用由ＰＷＭ 调速、光电测速的ＰＩＤ 自动调节系统,实现了等速同步送丝,送丝速度可以采用数字指示并可预调．该电路成本低,性价比高,是一种值得推广的电路．     

高层建筑外墙壁喷涂机器人的机械结构设计

为改变人工搭乘吊篮进行高层建筑外墙壁粉刷的现状,从而提高粉刷效率,减轻劳动强度,设计了一种可用于高层建筑外墙壁喷涂的机器人。该喷涂机器人采用真空吸附原理,吸附在垂直墙面上,并通过履带行走。使用远程影像传输和远程遥控实现高层建筑外墙壁喷涂的目的。     

电爆炸丝喷涂设备中的连续自动走丝装置的设计

为了解决电爆炸丝喷涂设备中手动上丝存在的安全和低效问题,在电爆炸丝喷涂设备的基础上设计了一种连续自动走丝装置及其相关控制系统。连续自动走丝装置由ＸＹ移动平台和自动走丝机构组成,控制系统主要由上位机和Ｃ８０５１Ｆ０２０单片机组成。测试结果表明,自动走丝装置实现了自动走丝控制,自动化程度高,提高了电爆炸丝喷涂实验设备的效率和可靠性。     

一种实用的可控硅自动励磁装置

利用可控硅斩波器控制励磁电汉来自动调节发电机的输出电压。斩波器由以脉宽调制芯片ＳＧ３５２４为核心组成的励磁调节器来控制。电路简单袂用，调节迅速，性能稳定。     

机器人自动研磨系统及试验

基于研磨工人的操作特点，建立机器人自动研磨系统，实现系统的运动控制，并着重进行自动研磨的基础性的研究，研究表明，采用一定粒度的砂轮，根据研磨工人的作业情况保持适当的研磨压力，选取合理的研磨速度，工作角度，进行速度以及研磨次数，可以达到较为满意的研磨效果。     

手把手示教喷涂机器人的示教数据优化方法

针对手把手示教喷涂机器人再现运动不平稳、整体运行速度低等问题, 提出了一种基于样条曲线拟合和运动规划的优化方法。通过使用非均匀B样条曲线对示教轨迹进行拟合计算, 得到位姿拟合曲线。位置曲线和姿态曲线是分开进行离散化的。位置曲线基于S型加减速进行离散化, 减速点的寻找采用双向插补的方法。姿态和位置的同步问题, 采用建立姿态曲线参数与位置曲线参数的映射关系解决。通过仿真和实验验证了该算法能够有效地提高示教机器人再现运动的平稳性和运行速度。     

基于单片机的同步发电机自动并列装置设计

同步发电机与电网大系统进行并列是一项非常复杂关键的任务,阐述了同步发电机并列的条件及传统手动并列验证装置及方法。为了使同步发电机在实验室条件下,准确、快速地与电网大系统并列,介绍了一种以AT89C51单片机为核心的同步发电机自动并列装置。分析了该系统的硬件组成及软件设计,该并列装置并网时具有快速、准确等优点。     

工业机器人自动装配系统的研究与设计

现有工业机器人装配系统容易产生噪音及粉尘,影响生产环境,为解决这个问题,一般需要安装降噪模块(片式消声器及噪声传感器)和吸尘模块(真空吸尘器及粉尘浓度传感器),但因装配环境恶劣,随着粉尘累积,传感器性能不稳定,导致吸尘、降噪效果不明显,且能耗较高。因此,为提高效率,开发了一种工业机器人自动装配系统;本设计是一种工业机器人的自动装配系统,该系统由主控、数据采集、视觉采集、测距、吸尘、降噪等6个模块组成;本设计能够根据采集到的数据,通过提高在非高斯噪声下识别数字调制信号的能力,来提高系统控制精度,以此控制并优化生产过程,实现分段式除尘、降噪,改善装配环境,节能降耗,提高生产效率。     

机器人动力学自动建模软件系统

提出了一种用数字－符号法建立机器人动力学模型的简便、高效方法，该方法将模型矩阵中各元素的推导问题转化为特定条件下应用动力学递推公式求解驱动力和驱动力矩的问题。文中引入了一种线性链表的动态数据结构，将建模过程中复杂的数字、符号混合处理过程转化为简单的矩阵运算过程，降低了建模的复杂性。研制了自动建立机器人动力学模型的计算机软件，可自动生成动力学模型的各矩阵元素，并以实时代码形式输出。     

机器人末端工具参数自动标定方法

提出了三种机器人末端工具参数担的自动标定方法,并结合ＨＤ１００六自由度焊接机器人,分析了各自的特点和应用场合,给出了工具参数标定方程。     

动态环境下群体机器人同步的分布式控制

针对群体机器人系统的动力学模型中动态环境下的同步问题,利用个体之间的相互距离提出了连接矩阵的方法,设计了基于局部信息交互的分布式控制器,并利用Barbalat引理进行了稳定性分析。该控制器无论是在切换拓扑还是固定拓扑关系下,都能够使得系统中的所有个体在动态环境下收敛至同一速度。仿真试验结果表明,该控制器能有效地实现群体机器人的同步。     

机器人通用运动学自动建模技术

多自由度机器人运动学自动建模问题是机器人仿真与离线编程系统中的关键技术。本文给出了自动建立机器人关节座标架原则，ＤＨ参数正负号确定原则，描述了关节座标架建立流程及ＤＨ参数求解方法。利用该理论开发了通用机器人运动学自动建模程序。     

同步电动机励磁装置的单片机控制器研制

介绍了采用单片微型计算机实现同步电动机励磁装置数字化的技术分析和研制方案，对系统的硬件，软件结构进行了详细的分析，并通过实验证明了该装置的可行性。     

功率因数自动补偿装置的研制

本文主要介绍了用数字电路来完成功率因数自动补偿装置的工作原理，本装置解决了在１０ＫＶ侧取样，０．４ＫＶ侧进行补偿问题。     

具有自动频率跟踪的多路同步采集系统

本文着重比较带锁相环的多路信号同步采集系统的三种设计方案,并在此基础上设计了一个基于单片机89C51和模数转换器AD7874的具有自动频率跟踪的多路同步采集系统。     

自动称重装置模型的研究

通常以一个二阶弹性－阻尼系统，作为自动称重装置称重传感器的模型。它只反映了整个系统的一个局部，本文根据称重装置各部份的联系及主要干扰源，提出了一种整个称重装置的模型，仿真结果表明它具有较高的近似程度。     

机器人自动研磨系统及试验

基于研磨工人的操作特点，建立机器人自动研磨系统，实现系统的运动控制，并着重进行自动研磨的基础性研究。研究表明：采用一定粒度的砂轮，根据研磨工人的作业情况保持适当的研磨压力，选取合理的研磨速度、工作角度、进给速度以及研磨次数，可以达到较为满意的研磨效果。