飞机水平航迹规划技术

提出了一种飞机水平航迹规划方法,分析了飞机目标运动航迹及其特点,考虑了飞机的速度和姿态因素,建立了飞机运动航迹的数学模型,以最小航迹通过规划的关键点,使代价达到最优,并提出了航迹规划的约束条件,仿真结果证明了该方法的正确性。     

一种用于低空飞行的在线航迹重规划方法

研究了飞行器在低空飞行时的在线航迹重规划问题，并提出了一种新方法。通过引入最小威胁曲面的概念生成三维航迹搜索空间，利用一个有限项的多项式函数来逼近最小威胁曲面中的三维航迹在二维水平面内的投影，将航迹规划问题转为在一个一元函数多项式系数空间中的搜索寻优。利用粒子群优化算法完成优化，并借鉴预测控制中滚动时域优化的思想，以在线滚动进行优化的方式完成航迹的在线重规划。实验表明该方法能够规划出合理的航迹并满足实时性要求。     

无人机航迹规划技术研究综述

航迹规划是无人机自主飞行的关键技术之一.典型的航迹规划分为3个步骤:首先充分考虑各种威胁环境,进行飞行航迹的初步规划,其次利用优化搜索算法找出最佳航迹,最后进行航迹平滑处理.系统梳理了近些年关于无人机航迹规划的研究现状,分析了航迹规划过程中动力学约束和环境约束等因素;阐述了航迹规划涉及的关键技术,包括地形获取、威胁及代...     

基于小生境粒子群技术的多航迹规划研究

文章将飞行器多航迹规划转化为多峰值函数优化问题,并以此为基础提出基于小生境粒子群技术的多航迹规划方法。该方法采用特定的粒子编码方式和适当的适应度函数,在满足各种航迹约束的条件下,通过引入RCS(Restricted Competition Selection)小生境生成策略,将航迹规划空间内的粒子群形成不同的相互独立的小生境子种群。在进化过程中,所有粒子个体只在各自的小生境子种群内部进化,追逐不同的极值点。当进化结束时,每个小生境子种群将分别生成一条各自的最优航迹,从而为飞行器生成了多条不同的可选航迹。仿真结果表明了该方法的有效性。     

水面无人艇航迹规划算法设计与仿真

针对水面无人艇在复杂多变的海洋环境下,其航迹实时规划难度较大的问题,提出了一种基于简单模型的无人艇航迹规划算法。根据由电子海图获得的静态障碍物信息,建立航行海区的全局静态环境模型,再利用粒子群优化算法进行全局航迹规划得到参考航迹;当无人艇沿着参考航迹航行时,建立基于雷达探测的局部动态威胁模型,并按提出的动态威胁规避策略实时调整航行轨迹。仿真结果验证了该算法的可行性,提高了水面无人艇对海洋环境的适应性,可得到比较理想的航迹路线。     

多UCAV协同打击多目标实时三维航迹规划

为提高无人作战飞机(Unmanned combat aerial vehicle,UCAV)协同实时航迹规划的实时性和可操作性,针对多架UCAV协同执行对地作战任务过程中的协同实时航迹规划问题,提出一种基于自学习策略和Lévy飞行的正弦余弦优化算法(Sine cosine optimization algorithm ...     

航迹预测的多无人机任务规划方法

为提高无人机自主控制性能,实现任务分配与航迹规划整体架构,提出一种基于航迹预测的多无人机任务规划方法.首先,将禁飞区考虑为更接近真实场景的多边形模型;然后,使用改进A*航迹预测算法生成任意两个航迹点间障碍规避后的最短路径,利用该路径近似航迹航程作为任务分配过程的输入信息,建立目标函数,采用改进PSO算法求取最优结果;最后,使用B样条曲线平滑分配后的路径组合,生成无人机可飞行航迹.仿真结果表明,该方法能够以较高的计算速度和精度生成近似最优的任务分配结果和满足飞行约束的平滑航迹.     

基于风场信息的无人机在线航迹规划方法

风场是影响无人机飞行速度的一个重要因素。为了缩短任务执行中的飞行时间,考虑战场环境存在外界威胁情况,提出了一种利用组合导航在线估计风场信息的无人机航迹规划方法。该方法基于飞行时间为代价,利用改进的A*搜索算法对航迹进行顺风搜索,从而实现最短理想耗时的航迹规划。计算机仿真结果表明,与传统的最短航迹长度规划方法相比,无人机按该方法规划的航迹飞行时,理想耗时最少。     

基于粒子群算法的无人机航迹规划问题

首先将无人机航迹问题转换为多目标的TSP问题数学模型,建立了航迹规划问题的数学模型.然后将轨迹规划问题转换成一个求最短路径的单目标的有约束是优化问题,针对这类问题的求解,采用了一种新的粒子群算法并利用软件编程求解.最后验证了结果的可行性,同时讨论了结果的稳定性和收敛性.     

一种航迹规划地形分析的改进算法

巡航弹航迹规划因地形参数不同而直接影响到规划方法与最终所得的航线的优劣，本文提出了巡航弹航迹规划地形分析的一种改进算法，包括由地形图已知点生成德朗利三角网的改进算法和由德朗利三角网找出通视点的改进算法．经仿真实验表明该算法可用性强、速度快，易于在规划作业过程中应用，包括实现部分地形图的变更和动态增加各种火力点等障碍物．     

飞机运动轨迹模拟器设计

为使用户能通过控制界面改变轨迹参数控制飞机的运动姿态,设计了飞机运动轨迹模拟器。该模拟器由轨迹模拟计算机和轨迹模拟软件组成。用户可根据飞机的运动参数及空气动力建立运动方程,给定控制规律,使飞机按照控制规律运动,即通过对飞机在每个控制时间段内的控制参数（俯仰角、偏航角、滚动角运动频率、盘旋周期、平飞高度等）的修改,控制飞机在空中飞行的姿态。在VC＋＋环境下编程并调试控制参数,得到的数据信息与理论值相符。模拟得出的数据结果表明,该模拟器能很好地模拟出飞机运动轨迹,并可通过数据接口将得到的角运动信息传递给6自由度运动模拟试验台,完成对惯性器件进行测试和飞行仿真。     

基于多空间混合约束的NAO机器人抓取轨迹规划

为提高NAO机器人手臂抓取物体的可靠性,本论文提出关节空间和笛卡尔空间控制相结合的方法,设计NAO机器人手臂的轨迹进行目标抓取。由于目标大小已知,利用关节空间控制可以预先设定NAO机器人抓取的最佳姿态,即NAO机器人手臂各个关节角度。运用正运动学,计算手臂移动位置。在设定姿态后的位置与目标点之间,利用笛卡尔空间控制进行轨迹规划。实验表明,在NAO坐标系下,手臂抓取范围内该算法能够在给定范围内准确地完成空间抓取目标任务。     

基于运动约束的泛化Field D*路径规划

为了解决基于栅格的路径规划算法因环境描述的离散化导致规划结果不能满足机器人运动约束,以及单一路径代价的局限致使算法无法适用于复杂环境的问题,提出一种基于运动约束的泛化Field D*算法.该算法的代价函数可同时考虑路程、行驶安全以及行驶时间等一个或多个行驶代价.根据机器人运动模型的特性,在路径点提取过程中结合机器人的最小转弯半径,进行满足运动约束的路径平滑.该算法在多组模拟的复杂环境栅格地图中进行测试,实验结果表明,算法对复杂环境有很好的适应性,同时有效提高路径的可执行性.     

基于航迹聚类的终端区飞行程序轨迹表示

为了定量评估飞行员严格按照规定的飞行程序执行飞行任务的能力,对终端区飞行程序轨迹的表示方法进行了研究。通常终端区范围内一条真实的航迹约有150个航迹点,而标准飞行程序仅使用4到9个航路点表示,不足以描述一条完整的航迹。针对这一问题,提出了基于航迹间面积加权的航迹相似性度量方法,并利用CURE算法实现航迹聚类。通过比较聚类集平均航迹和代表航迹分别与标准飞行程序的关系,建立了飞行程序轨迹表示模型。最后利用某大型国际机场的一条标准离场飞行程序以及实际运行航迹对提出的方法进行验证,实验表明,本文所述方法能更好的实现航迹聚类,并可准确地表示飞行程序轨迹,为分析与评估飞行员飞行品质提供理论基础和实践应用参考。     

多层次公交线网规划实用方法

为满足我国大城市居民公交出行需求的多样性,解决公交系统服务水平低下、公交线网结构不合理等问题,提出“分区服务、逐层展开、整体优化”的规划思想,建立多层次公交线网规划的实用方法.该方法假设轨道线网确定,进行各级公交枢纽布局优化,快线以路线效率最大为目标,普线以直达客流密度最大为目标,支线以线网覆盖率最大为目标,各层次公交线网约束条件取值不同,布局优化方法不同,并列出了详细布设流程.     

磁盘非标准格式额外磁道接缝的加密技术

本文讨论了利用非标准格式额外磁道和接缝技术对软磁盘进行加密的原理和方法.利用这种加密方法可以十分有效地防止非法复制,且加密过程简单、方便.     

通用遗传算法在装备远程支援保障路径规划中的运用

为提高装备远程支援保障的时效性和保障指挥决策的准确性，需要规划出合理、快捷的保障路径。主要介绍了通用遗传算法在装备远程支援保障路径规划中的基本流程和具体操作。与传统搜索方法相比，通用遗传算法能够在较短时间内搜寻到最优路径，具有较好的实用价值。     

3D-Route Planning Method to Realize Missile Cruise Flight

In order to increase the aircraft's survival in the flight mission, it is necessary to carry out flight mission planning, which includes TF/TA2(terrain following/terrain avoidance/threat avoidance). An approach to 3D-route planning based on A heuristic search algorithm was selected to determine the routes of fiber optic guidance missile's cruise segment. The cost function was discussed, which was mainly related to the physical obstacle, threat exposure, and aircraft performance characteristics. The digital map techniques were presented, which included setting “no-go” area according to fiber's safety requirement. The optimal or the sub-optimal route was obtained, while the cost function constraints were satisfied and the stored terrain obtained from a real terrain was digitized. The algorithm is validated through simulation and can fulfill the route planning task which focuses on the cruise segment of fiber optic guidance missile.     

支水准路线测量中双转点的运用

在困难地区进行支水准路线测量时，可以采用双转点法．本文介绍了双转点法的观测、记录、计算、成果检核及使用这种方法的优劣利弊和应注意的问题．     

采用进化算法的测量飞机航线规划

在巡航导弹等低空目标试验飞行时,测量飞机可以利用其平台高度和机动能力实现对巡航导弹全程连续跟踪探测,监视巡航导弹的巡航过程和记录飞行数据。以测量飞机对巡航导弹精密跟踪测量为研究对象,提出一种基于进化算法的测量飞机航线规划算法,保证对巡航导弹全程连续跟踪的同时,使得测量飞机与巡航导弹全程平均距离和方位角尽可能小,提高全程跟踪精度。以绕圈和曲线两种巡航导弹飞行路线为例,利用进化算法规划了相应的测量飞机航线,规划结果满足设计要求,验证了算法的有效性。