对称五连杆下肢康复机构的设计与分析

五连杆机构作为一种特殊的运动机构,有着丰富的运动特点,结合临床康复医学理论对下肢康复机器人方案进行研究,设计了一种针对下肢偏瘫患者的双曲柄对称五连杆康复训练器,推导了五连杆的运动学解析式,通过建立数学运动模型,用Matlab进行仿真,仿真结果表明通过调整该机构两曲柄的相位差或机架的倾角来能实现输出点的运动轨迹的变化,从而达到调整髋关节和膝关节运动范围或最大值的目的,证明了此款下肢康复训练机器人可以满足不同康复阶段的患者的使用需求。     

电液谐振疲劳试验新方法

研究2D高频转阀控制液压缸实现谐振疲劳试验新方法。提出2D高频转阀控制单出杆液压缸谐振疲劳试验方案,2D高频转阀阀芯可以双自由度运动,阀芯旋转运动可以控制系统激振频率,阀芯轴向滑动可以控制系统输出载荷力幅值,液压缸无杆腔初始容积变化可以控制系统谐振频率。建立2D高频转阀、单出杆液压缸和阀控缸系统的数学模型,建立阀控缸系统的Simulink非线性仿真模型,仿真研究液压缸无杆腔定初始容积时阻尼对系统输出载荷力幅频特性、相频特性和系统流量的影响,及谐振工况时载荷力波形失真度和载荷力幅值控制方法。试验结果验证了电液谐振疲劳试验新方法的可行性。该方案能有效提高电液疲劳试验的谐振频率,拓展电液高频疲劳试验机在工程领域的应用范围。     

按许用传动角综合单曲柄双摇杆式翻板机驱动机构

单曲柄双摇杆式翻板机驱动机构,实为两套共驱动轴的正置式曲柄摇杆机构,但两曲柄具有一相位差.在分析驱动机构工作原理的基础上,给出了其综合问题的准确表述,即:已知机架长度和摇杆摆角,按许用传动角综合正置式曲柄摇杆机构.推导出这类机构最小传动角与杆长及摇杆摆角之间的解析关系,分析最小传动角接近其上确界时的杆长及最大杆长比变化趋势,进而建立了按许用传动角综合正置式曲柄摇杆机构的解析法.给出了翻板机驱动机构综合实例,性能参数分析结果验证了综合方法的正确性和可行性.     

多杆机构滑块运动学特性研究

在系统地研究多杆机构滑块运动学特性的基础上,主要分析了主曲柄的初始位置对多杆机构滑块轨迹的影响。文中利用运动学和计算机技术相结合的手段,绘制了主曲柄不同初始角度时滑块的轨迹图谱,并最终给出了滑块的运动特性曲线。该研究成果对确定机构的构型提供了理论上的支持。     

对称双曲柄齿轮五杆机构连杆曲线及其应用

系统地研究了一种特殊的双曲柄齿轮五杆机构——对称双曲柄齿轮五杆机构。首先分析了齿轮传动比和两齿轮的相对初始相位角对这种机构连杆曲线形状的影响 ,进而分析了该机构实现直线轨迹时的运动特性 ,并给出了这种机构的设计方法 ,最后给出了一些应用实例     

两侧不对称单曲柄-双摇杆机构的同步性研究

针对传统不对称单曲柄双摇杆机构中两侧摇杆存在相位角差而造成机构运动不平衡的问题,文中对曲柄中存在夹角的不对称单曲柄双摇杆机构进行研究,系统分析其在提高两侧摇杆同步性方面的优势。首先建立不对称单曲柄双摇杆机构的简化模型,基于平面连杆机构基本方程对摇杆同步性进行最优求解,得出极限偏差角最小情况下各杆长的经验公式,并对公式中影响极限偏差角的参数进行了分析。结合工程实际,将不对称曲柄双摇杆机构中曲柄存在夹角和不存在夹角的两种情况进行对比,结果显示,在满足相同杆长条件下,曲柄中存在夹角的机构相比曲柄中不存在夹角的机构在减少左右摇杆相位差角方面更有优势,能提高不对称机构的同步性。     

曲柄摇杆机构在轴承摆动试验机上的应用

根据摆动试验机的设计要求，采用了曲柄摇杆机构来实现。通过对曲柄摇杆机构中的对心型曲柄摇杆机构的几何特征的分析，用解析法求出了各杆的杆长和最小传动角，介绍了一种用图解法来实现调节摇杆摆角的方法。     

双曲柄机构的可视化研究与分析

建立了双曲柄机构的运动学方程,通过LabVIEW软件编程,设计了显示双曲柄机构输出构件运动参数和曲线的可视化界面,并实现了参数最大值和最小值的实时显示。分析了杆长参数对双曲柄机构运动数值的影响。结果表明,通过该设计界面可方便、快速得到双曲柄机构的运动特性曲线,掌握其运动规律。随着杆长参数的增加,从动曲柄角速度、角加速度最大值和最小值都递增或递减,机架参数的改变对双曲柄机构运动数值影响最为显著。为双曲柄机构的设计和动力学计算提供参考。     

基于ADAMS的非同轴双输出脉冲发生机构运动学仿真分析

为了减小非同轴双输出脉冲发生机构输出角速度的脉动值,运用刚体动力学软件ADAMS进行参数化建模,并结合MATLAB进行数据分析,得到了双输出杆的速度、加速度的变化规律,以及机构平均输出角速度、脉动值及角速度突变量随曲柄长度变化的变化规律,通过实例仿真分析,验证了机构输出运动的一致性,曲柄调速的可调性;并得到了机构的脉动值随着曲柄长度增加而减小的变化规律。同时,分析了杆长OE和EF对机构双输出运动规律的影响,表明增加杆OE和EF的长度后,机构脉动值明显降低,为该脉冲发生机构的尺寸综合及优化提供了理论依据。     

混合驱动五杆机构的构型和连杆曲线变化规律的研究

从分析平面五杆机构的相对杆长关系入手 ,给出了平面五杆机构可装配条件及五杆机构中周转副存在的充要条件 ,并据此对平面五杆机构的构型进行了分析 ,得出了平面五杆机构中无条件三曲柄、无条件双曲柄、曲柄摇杆机构、双摇杆机构存在的条件 ;并借助于计算机机构仿真的方法 ,研究了双曲柄混合输入五杆机构的连杆曲线随机构尺寸参数和运动参数变化的新规律。