平面三自由度并联机构的惯性力平衡

讨论了微电子装备中的重要设备之一贴片机采用平面三自由度并联机构作为定位和姿态调整机构而带来的惯性力平衡问题。平面三自由度并联机构惯性力平衡的条件是其质心在惯性坐标系中是固定的。为了获得这个惯性力平衡的条件 ,首先平面三自由度并联机构的质心矢量表示成平台的位置和方向的函数 ,然后 ,从质心矢量的表达式中推导惯性力平衡的条件。最后给出实例来应用惯性力平衡条件。     

基于MatLab的三自由度平面运动机构的优化设计

分析了三自由并联机构的特点,利用该类机构的优点设计了一种平面运动平台。对所设计平台的运动机构进行了运动学建模,确立了机构的输入输出几何关系。在此基础上,结合工程实际需要,对机构的几何关系进行了优化设计,借助MATLAB软件的最优化工具箱算得了满足要求的最优解。     

一种三自由度运动平台及其控制系统

提出一种三自由度运动平台,能实现绕X和Y轴两个转动自由度以及沿Z轴的平动自由度。其驱动系统采用阀控缸液压作动器,其测控系统采用多机控制方式,上位机和下位机之间通过以太网进行通讯。该平台具有结构简单可靠、自动化程度高等优点。     

基于Inventor的三自由度运动机构设计及仿真

通过对三自由度并联机构的研究分析，提出了一种新型三自由度串联机构，降低了生产成本和控制难度，借助Inventor相应的功能模块，对机构进行了快速建模、运动仿真及有限元分析，保证了机构设计的正确性、合理性和可靠性，提高了工作效率。     

立式挤压铸造机用三自由度三功能机械手

设计了一种与立式挤压铸造机配套的多用途机械手,具有3个自由度,可以模拟人的大臂、小臂和手腕运动,其主体部分是一个单支点的平行四边形机构。3个驱动电动机都设置在固定机架上,每个电动机只驱动1个运动,实现了驱动电动机与被驱动元件的运动学一一对应关系。在小臂端板上配置汤杯、取件器或喷雾器等执行元件后,即可成为给汤机、取件机或喷雾机,有利于立式挤压铸造机的自动化生产。     

三自由度制样粉碎机的设计

采用三自由度反共振原理,利用电动机带动偏心块产生激振力设计三自由度制样粉碎机,具有好隔振效果和电动机使用寿命长的特点。     

立式挤压铸造机用三自由度三功能机械手

设计了一种与立式挤压铸造机配套的多用途机械手,具有3个自由度,可以模拟人的大臂、小臂和手腕运动,其主体部分是一个单支点的平行四边形机构。3个驱动电动机都设置在固定机架上,每个电动机只驱动1个运动,实现了驱动电动机与被驱动元件的运动学一一对应关系。在小臂端板上配置汤杯、取件器或喷雾器等执行元件后,即可成为给汤机、取件机或喷雾机,有利于立式挤压铸造机的自动化生产。     

平面连杆机构杆组划分的新研究

本文提出一种新的杆组划分方法，它适用于驱动副在任何位置的平面运动链，最后用杆组矩阵表示杆组划分的结果。     

用蒙特卡洛法进行平面连杆机构的运动误差综合

利用运动分析的杆组方法及程序，综合考虑结构参数误差和运动副间隙的影响，采用蒙特卡洛法模拟平面连杆机构输出运动情况，将运动误差看作随机过程，利用有关的数字特征，在给定的工作行程内比较输出运动精度和给定的运动精度要求，调整初选的公差带，经试算得到所需的公差分配，从而为平面连杆机构运动误差综合提供了一种简便可行且适用范围较广的方法。     

平面连杆机构的计算机辅助设计

所介绍的自行开发的平面连杆机构计算机辅助设计系统，能对常用的平面连杆机构进行运动分析及综合。阐述了该系统的结构，系统设计的原则、设计目标以及有关的建模与求解方法，最后给出一个应用实例。     

平面五杆机构的机构变换及选型

阐述了五杆机构的型；在五杆机构型综合的基础上，根据同一构件上两移动副元素的外形结构不同，拓展了五杆机构型的范围，并能通过机构变换而得到更多类型的五杆机构。确定了机构的选型原理，据此可以找到具有可控性、柔性、智能化特点的机构。     

平面连杆机构轨迹综合的自相关法

提出了利用连杆轨迹曲线的自相关变换进行平面连杆机构轨迹综合的计算机方法。用该方法建立了已知连杆机构的轨迹曲线的特征参数数据库，从而可以在已建立的数据库中快速地查找出能够实现给定轨迹的连杆机构，以达到近似实现多点轨迹曲线的机构综合．     

平面连杆机构运动学仿真

介绍通过AetiveX技术实现Visual Basic与MATLAB、AutoCAD软件的集成,利用MATLAB计算引擎、AutoCAD二次开发等技术实现平面连杆机构的运动仿真.     

平面连杆机构型转化法分析的可视化仿真

以 Windows为平台 ,以 VC++5 .0为工具 ,利用面向对象的程序设计方法 ,开发了一套平面连杆机构二维造型及运动副定义图形系统 ;以型转化理论和广义型转化理论为依据 ,编制了通用程序 ,实现了含 P副及复铰的任意平面连杆机构结构分解、运动分析和力分析的自动求解及可视化仿真     

平面3-DOF混联机构构型综合及其同构分析

通过应用Assur杆组法及图论理论对平面3-DOF全转动副机构进行了构件分类和构件组合,得到了一种最基本的3条支链对称的运动链结构。然后运用拓扑胚图插点法画出了其拓扑胚图,对其支链进行分类并插入拓扑胚图中,再进行同构分析得到了6种运动链构型。最后,运用一种新的基于构件关系的图论描述方法推导出了此机构的混联构型,并对其进行了应用研究。这些为以后非全转动副平面3-DOF机构的研究打下了基础。同时,通过研究平面3-DOF机构也更加有利于空间少自由度机构的研究。     

平面连杆机构误差优化综合

将尺寸公差单位和公差等级系数作为加权系数，用线性加权法将多目标优化转化为单目标优化，建立了更为合理的确定平面连杆机构的最佳尺寸公差与运动副配合公差的数学模型。     

全铰链平面连杆机构运动综合的结构类型优选方法

提出全铰链平面连杆机构运动综合的结构类型优选的基本方法.建立全铰链平面连杆机构运动方程计算机自动生成的规格化方法.根据含复铰平面运动链的构件邻接矩阵,获得其广度优先生成树,进而确定基本回路,由此利用计算机自动生成机构的位置、角速度和角加速度方程,从而在计算机构学的意义上将运动链的拓扑结构关系与机构运动分析联系了起来.在此基础上提出计算机自动生成邻接构件之间的三角形约束条件的规格化方法,并给出结构类型优选的基本思想和基本算法.     

平面连杆机构运动分新与仿真

对平面连杆机构的运动进行了分析,并对其中解析法和基于SimMechanics的建模仿真方法进行了详细描述,可以看出SimMechanics仿真模块很容易解决一些较为复杂机构的运动分析.     

平面组合连杆机构设计与运动学仿真

采用平面四连杆串联曲柄滑块机构作为高射频武器自动机驱动机构,使用MATLAB的仿真组件Simulink对机构进行运动学仿真,得到了机构的相关运动参数曲线,机构的运动学特性能够满足武器高频射击的各项要求。     

基于球面五杆机构的变胞并联机构构型综合

提出一类基于球面五杆机构的变胞并联机构。基于具有解耦特性的球面五杆机构,应用螺旋理论综合出一类具有变胞特性的可重构混联支链,该混联支链由一个球面五杆机构和一个四自由度串联支链混联而成,应用三条相同的所述可重构混联支链构型出一类变胞并联机构。不同于现有利用约束奇异和支链奇异综合可重构并联机构的方法,提出利用球面五杆机构的解耦特性和关节锁死的方法来实现并联机构的可重构,因此该类变胞并联机构可有效避免重构过程中的约束奇异以及支链奇异。该类变胞并联机构可在一个广泛的范围内变换其工作模式和自由度,且伺服电动机均可安装在机构的固定平台。提到的方法可应用于其他基于解耦闭链的变胞并联机构构型综合。