多关节机器人与机器视觉通讯接口协议的设计

为解决工业生产中工业机器人系统与机器视觉系统之间的数据信息交互问题,以四轴水平多关节工业机器人与CkVisionBuilder视觉系统为研究对象,设计并开发出一套以工业以太网为标准的TCP/IP接口通信协议,该协议满足CkVisionBuilder机器视觉系统与雅马哈四关节水平机器人之间的数据交换,实现了机器视觉系统的尺寸测量、缺陷检测、字符识别检测,并引导四关节水平机器人精准定位,从而对被检产品实现分拣,推动了机器换人的产业升级快速发展。     

欧姆龙视觉系统与ABB工业机器人通信的实现

视觉系统是现代自动化系统中检查、测量、识别等工序的重要组成,视觉检测系统能将检测结果以通信方式反馈给控制执行设备,因此视觉系统与工业机器人分拣系统在生产过程中需要进行信息交互。现基于欧姆龙FH-L550视觉系统,重点就视觉系统与ABB工业机器人的通信实现进行研究。     

基于OpenCV的机器人分拣系统设计

随着电商平台的发展，快递行业的整体规模迅速壮大，在物流成交量比较高的状态下，极容易出现“错件”分拣、快递分拣速度慢等问题，将严重影响快递包裹分拣。现对工业机器人分拣系统的性能、功能等方面进行研究，用机械臂代替人工分拣，设计出一种基于OpenCV图像识别的工业机器人分拣系统，进一步提升了工业机器人分拣水平。     

基于机器视觉的工业机器人分拣技术研究

简要介绍基于机器视觉的工业机器人分拣系统的构成,分析基于机器视觉的工业机器人分拣工作的流程,探讨工业机器人在机器视觉条件下的分拣技术,促进工业机器人分拣技术被进一步推广和应用,提升我国各个行业中自动化生产线的生产效率和柔性。     

基于机器视觉的工业机器人分拣技术探究

在介绍基于机器视觉的工业机器人分拣系统基本构成、工作流程的基础上,从摄像机标定技术、图像预处理技术、特征识别和定位技术等方面具体分析基于机器视觉的工业机器人分拣技术应用,旨在能够更好地推广和应用工业机器人分拣技术,借助工业机器人分拣技术提升各个行业的自动化生产效率。     

基于Canny算子的零配件表面缺陷检测

通过对机器人视觉和零配件生产系统的研究分析,结合机器人视觉系统提出零配件表面缺陷检测方法。利用高斯滤波器、阈值分割、Canny算子等进行图像噪声的去除和边缘检测,并使用图像相减匹配法提取零配件的缺陷特征值,最后将缺陷信息、ECC200二维码和SQL数据库结合,以此解决零配件生产中存在的质量和标识问题。     

基于机器视觉的机器人分拣技术发展研究

在工业生产中,完全人工分拣作业很难实现生产目标,而传统机器人分拣还存在系统稳定性较差、精度较低等缺点。针对这些问题,在传统分拣机器人中引入机器视觉,完成对工件、食品以及其它产品的分拣工作,不仅能够满足生产需求,而且能够提高生产效率。基与此,重点分析目标识别、目标跟踪以及视觉伺服等关键技术的研究现状以及在工业、食品以及其它领域的应用现状,并对未来的发展趋势进行展望。     

基于视觉的室内四旋翼无人机目标追踪系统设计

针对无人机在室内飞行无法依靠GPS定位飞行,还有一些人员无法到达的地点进行关键信息的搜寻工作问题,设计了一种基于视觉的室内四旋翼无人机目标追踪系统,实现室内定位自主飞行与物体自主识别跟踪功能。     

快递分拣机器人控制系统的设计

为提高快递分拣效率,设计了一种基于OpenMV机器视觉模块的快递分拣机器人控制系统。在这一控制系统中,通过机器视觉技术实现快递件的轮廓识别、定位、扫码及分类,将STM32单片机作为运动控制核心,外接传感器感知机器人的状态,基于串口与机器视觉模块双向通信,实现对放置在地面的快递件进行自动分拣。通过制作样机验证了设计的合理性与可行性。     

多旋翼无人机标准化机体设计方法研究

多旋翼无人机具有结构简单、可维护性强、无人员伤亡的优点,可广泛应用于航拍摄影、环境检测等领域,具有巨大的产业化前景。但多数科研机构大都注重飞行控制理论方面的研究,缺乏对机体设计的探讨,而这正是实现多旋翼无人机产业化的基础。从一个具体的设计实例出发,提出小型多旋翼无人机的标准化机体设计方法。然后通过对飞行控制系统的设计,实现多旋翼无人机的稳定飞行。飞行实验结果表明,设计的多旋翼无人机具有良好的稳定性能,从而验证机体设计和飞行控制方法的可行性。     

工业机器人自动分拣工作站设计

以传统分拣生产线为依托,针对工人在线分拣误差率大、时间成本高、积极性低、工作效率低等问题,设计了一种基于机器视觉的工业机器人自动分拣设备。利用RobotStudio仿真软件与SolidWorks三维绘图软件搭建机器人自动分拣仿真工作站;规划了生产布局和工作流程;编辑了工作站中的Smart组件、I/O信号和机器人离线程序。通过在RobotStudio软件中仿真和实验室实验,结果表明该设备很大程度上提高了分拣准确率、减少了分拣的时间、提高了分拣的效率,对自动化生产中分拣工作站的设计有借鉴意义。     

基于机器视觉的物料分拣工业机器人技术研究

随着我国工业经济的不断发展,机器人技术在工业制造领域中的用途也越来越广泛,尤其是对传统的物料分拣工作来说机器人已经基本上能够取代人工进行作业了。目前,利用工业机器人进行物料分拣工作主要是通过对机器人进行编程,但这种方法一般对设备和工作环境具有比较高的要求,成本也相对较高,因此,如何提高工业机器人在物料分拣中的精准度,对不同形状和尺寸的物料能够准确完成位置感应并完成分拣动作就成了我们应当重点关注的工作内容。在工业机器人编程中充分考虑机器视觉技术,让机器人初步具备人眼的基本功能,良好的视觉功能能够有效提高机器人物料分拣的效率。基于此,本文对工业机器人分拣系统和分拣流程进行论述,最后提出基于机器视觉提高工业机器人分拣技术的策略,旨在促进工业机器人在我国工业、制造业中的进一步推广和应用。     

智能识别分拣码垛工业机器人工作站系统的设计与应用

使用PLC控制系统与广州数控工业机器人配合,研制集智能识别、视觉检测、分拣与码垛于一体的工业机器人工作站,完成控制系统的设计,并编制机器人程序。     

连杯酸奶自动分拣装箱与码垛一体化系统设计与实现

针对连杯酸奶生产中人工装箱码垛劳动强度大、生产效率低等问题,设计开发了连杯酸奶自动分拣装箱与码垛一体化系统。在总体设计基础上,重点介绍了输送线及关联机构、缺陷检测、装箱机器人、码垛机器人等关键机构的设计。并根据生产工艺要求,开发了基于PLC的控制系统。实际应用表明,所设计开发的分拣装箱与码垛一体化系统稳定可靠,有效提高了出货良品率和生产效率,降低了劳动强度,可用于连杯酸奶大批量生产。     

六旋翼机器人运动控制与跟踪控制研究

为了在执行任务期间精确记录数据和稳定的飞行,多旋翼机器人机构需要能够执行长期任务和携带较重的载荷。针对这一问题,对六旋翼机器人关键技术进行了深入的研究。首先,高性能六旋翼无人机的运行需要飞行控制系统,介绍了六旋翼控制系统和本体的设计方法。其次,构建了四旋翼和六旋翼无人机的数学模型,对比了六旋翼与四旋翼控制系统的优缺点。六旋翼飞行器的飞行控制由推力和力矩完成,在俯仰,偏航和横滚分别对螺旋桨的速度进行运动控制。再次,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款跟踪控制系统,用一个PID测试控制器进行仿真。并在真实飞行中成功地测试六旋翼机器人,达到了一个理想的效果。而不是使用分析差异,避免跟踪控制器设计过程中的"差异扩展"。最后,仿真结果证明了所提技术的有效性和有效性。     

基于机器视觉的水果分级分拣系统关键技术研究

机器视觉就是利用图像摄取装置等产品代替人眼做测量和判断,当前在水果分级分拣领域应用极广,已成为工业机器人进行农产品自动化检测的研究热点,但如何对采集到的自然图像进行高效目标分割和识别检测,成为制约分拣机器人应用的技术难点。现利用机器视觉测量精度高、结果稳定可靠和非接触性等优点,通过对苹果进行尺寸测量、空间定位,并根据果形大小、色泽光洁程度和表面缺陷等指标进行特征识别,实现对苹果品质的科学精准分级和自动分拣,并利用机械手臂自动完成不同等级水果的分拣,实现生产线上的"手眼"协调工作。     

基于机器视觉的工业机器人分拣技术研究

将视觉系统应用到工业机器人当中去,使得机器人具有人眼的功能是当今机器人研究的重点。本文针对以往工业生产线分拣工件时存在的问题,从视觉的角度研究了相关技术难点。本文完成了基于机器视觉的工业机器人分拣系统平台的搭建,首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集,然后对图像预处理分析,接着用不变矩对工件进行快速识别,之后用Hough-链码识别算法对工件进行精细匹配,最后通过中心定位算法计算出工件的位置,引导机器人对工件进行分拣抓取。同时,本文还提出了多目标分块处理算法和Hough变换与链码相结合的Hough-链码识别算法。实验结果表明,该分拣系统可以有效解决规则几何工件的分类的问题,达到分拣的目的。     

基于LabVIEW的Tripod机器人视觉处理和定位研究

针对传统的物流分拣过程效率低、成本高的现状,以及利用机器视觉进行分拣快速、可靠的优点,对机器视觉、图像处理和Tiropd机器人进行了研究,基于LabVIEW,设计了Tripod机器人视觉系统,将分拣过程简化为对几何体的识别和抓放过程。利用边缘提取、滤波去噪、圆心检测等算法,采用LabVIEW视觉模块及其库函数,进行了图像的预处理、特征提取以及中心点定位。研究结果表明,基于LabVIEW的Tripod机器人系统能够准确识别平台几何体的颜色和形状,可较为精确地定位几何体中心,满足后续控制的要求。     

输电线路巡检无人机云台控制技术研究

针对云南电网对输电线路电力巡线、塔架金具详查等任务需求,设计了一种机载视觉传感器稳定系统无人机云台;无人机云台根据稳定控制算法驱动云台电机及时对视觉传感器姿态进行修正,使得视觉传感器始终能稳定拍摄到目标对象。文中对云台电机驱动技术、扰动补偿算法进行了理论研究,并进行机载云台飞行验证。该设计已搭载多旋翼无人机进行电路巡检应用,取得了显著的成果。     

基于工业机器人的分拣生产线群控通信系统设计

根据礼品分拣自动化生产线工艺流程和自动化控制的要求,提出基于工业机器人、机器视觉的自动化解决方案。构建以西门子S7-1200为主控PLC(programmable logic controller)、机器人与机器视觉、AGV(automated guided vehicle)自动导引小车、码垛立体仓库系统、礼品分拣流水线等组成的全自动分拣网络控制系统。系统采用MODBUS-TCP通信协议,实现了机器人、机器视觉、从属PLC及主控PLC之间的数据与I/O信号交换。系统提高了工厂自动化水平、提高了生产效率,减小劳动强度,降低了人工成本。