一种新的间接自适应极点配置算法

针对离散时不变最小相位系统，提出了一种新的间接自适应极点配置算法。该算法的主要优点是可以实现对任意有界参考输出的渐近跟踪，而其他自适应极点配置则不具有这种性质，仿真例子说明所提新算法的良好跟踪性能。     

具有极点配置的加权跟踪自适应控制算法及其全局收敛性

本文对非最小相位系统,给出了一种加权跟踪加极点配置自适应控制算法,并证明了这 种算法的全局收敛性.     

最优跟踪特殊参考输出的自适应极点配置算法

本文针对确定性系统给出了一种自适应极点配置算法,并证明了算法的全局稳定性和对一类特殊参考输出的最优跟踪性。     

双率系统极点配置自校正控制算法

针对控制输入频率是输出采样频率整数倍的双率系统,研究了极点配置自校正控制方法.由于双率采样数据系统存在未知的采样间输出(即损失输出),所以传统输入输出等周期单率系统极点配置自校正控制方法不适用于双率系统.为了解决这一困难,本文直接利用双率输入输出数据估算系统模型参数和采样间输出,进一步把估计的模型参数代入极点配置方程,通过求解多项式Diophantine方程.推导了被控系统控制律,给出了双率极点配置自校正控制算法.一个仿真例子说明双率系统极点配置算法的控制效果.     

基于极点配置的多模型自适应控制

基于极点配置技术对单输入单输出离散时间被控对象提出多模型自适应控制算法，在保证稳定性的前提下，算法对被控对象参数跳变时能进行有效的控制，并提高了系统的瞬态响应。     

直流直线电机保证精度的自适应全维状态观测器极点配置

直流直线电机在加速动态过程以及稳态时,有较大的速度跟踪误差和稳态误差.提出一种保证动态跟踪精度和稳态精度的自适应全维状态观测器极点配置方法,以提高直流直线电机在运动过程中的加速动态跟踪精度及稳态精度.其主要思想是在直流直线电机系统中安装直线测速装置及位置传感器,用来获取电机的速度状态和位移状态,结合电机输出构造全维状态观测器,配置控制系统期望的零极点,同时,在整个系统之前加入增益矩阵,对其稳态误差进行补偿,最后通过自适应调节器根据电机运行状态不断调节全维状态观测器、反馈控制律及增益矩阵,用以减小系统动态跟踪误差和稳态误差.将设计出的算法用于二段式风机叶片拼装系统激光引导定位装置中,Matlab仿真及实际应用结果表明:该控制算法能够更好地跟踪电机的速度,提高了系统的动态跟踪精度和稳态精度,闭环系统鲁棒性更强.     

自适应控制算法统一格式的稳定性和收敛性

本文对文献提出的自适应控制算法的统一格式进行了稳定性和收敛性分析。首先表明:由直接自适应算法的统一格式得到的直接自适应算法即使用于可测干扰作用的非最小相位系统仍然具有全局收敛特性,即以概率1输入输出采样均方有界,广义输出跟踪误差条件采样均方极小。同时也表明:由间接自适应控制算法的统一格式得到的间接自适应算法不需要最小相位和系统延时已知条件而具有稳定和收敛特性。     

具有减少辨识参数的随机多变量极点配置自适应控制器

本文提出了一种新的限制输出个数减少随机多变量自适应控制中辨识参数的方法，并给出了减少辨识参数的极点配置自适应算法。虽然采用ｎ个输入１个输出的减少辨识参数的模型来设计控制器，但所提出的控制器能够保证被控系统的几个输出跟踪参考输入信号，仿真结果表明，所提出的方法是成功的。     

一种前馈校正极点配置自适应动态矩阵控制算法

本文在指标函数中引入加权项,把前馈校正和极点配置技术结合起来,推导出一种即能无偏跟踪设定信号、又能配置闭环极点的自适应动态矩阵控制算法,并给出了仿真实例。     

递推自适应极点配置算法

本文提出了一种递推自适应极点配置算法，证明了它的稳定性和收敛性，该处特点是在控制器参数的计算中利用一次迭代公式，使在线计算量大幅度减少。前馈环节保证它的渐近跟踪特性。最后，仿真例子说明了该算法的正确性。     

已知非最小相位系统的跟踪问题研究

本文探讨了已知离散时间非最小相位系统的跟踪问题，证明了一大类针对非最小相位系统的线性控制器（其具体形式将在文中给出）不能实现对任意有界设定序列的渐近跟踪，这表明对未知离散非最小相位系统，不可能设计Ｃｌａｒｋｅ－Ｇａｗｔｈｒｏｐ型自动校正控制或自有因地制宜制品在去渐近跟踪任意有界设定序列。     

Distributed Adaptive Output Consensus of Unknown Heterogeneous Non-Minimum Phase Multi-Agent Systems

This article addresses the leader-following output consensus problem of heterogeneous linear multi-agent systems with unknown agent parameters under directed graphs.The dynamics of followers are allowed to be non-minimum phase with unknown arbitrary individual relative degrees.This is contrary to many existing works on distributed adaptive control schemes where agent dynamics are required to be minimum phase and often of the same relative degree.A distributed adaptive pole placement control sche...     

具有不确定未知界的相似组合系统的鲁棒自适应跟踪控制

讨论一类具有相似结构的不确定组合系统的鲁棒自适应跟踪问题。针对系统的不确定性界和扰动界完全未知的情形，首先从理论上证明了可设计鲁棒自适应分散跟踪控制器，确保受控系统的输出渐近跟踪参考模型的输出；进而从工程实际的角度，给出了确保受控系统输出实用跟踪参考模型输出的鲁棒自适应分散跟踪控制器的设计方案。     

Adaptive tracking with saturating input and controller integralaction

The authors consider the problem of controlling stable linear plants subject to input saturation constraints and parametric uncertainties. A globally stable adaptive controller which performs well in the presence of such constraints is designed, using a specific pole placement that accounts for the saturation constraint, an integral action to deal with the tracking problem, and an adaptive control law with an ad hoc excitation capability together with a parameter adaptation to cope with the parametric uncertainty. The proposed controller allows one to track slowly varying reference sequences. Particularly, in the case of a constant reference, the output tracking error vanishes asymptotically and the control input does stop saturating after a finite time     

有向图中网络Euler-Lagrange系统的自适应协调跟踪

基于一致性理论, 在有向图中研究网络 Euler-Lagrange 系统的协调跟踪控制. 所有跟随智能体的动力学模型均为 Euler-Lagrange 方程. 在仅有部分跟随智能体能获取领航智能体信息的情形下, 同时考虑系统模型的参数不确定性, 设计分布式自适应控制律实现所有跟随智能体对领航智能体的跟踪. 针对领航智能体的运动状态, 考虑以下两种情形: 1) 领航智能体为固定点; 2) 领航智能体为动态点. 对第一种情形, 设计的控制律使得所有跟随智能体渐近交会于固定点; 对第二种情形, 首先对每个跟随智能体设计分布式连续估计器, 然后提出了分布式自适应控制律. 当每个跟随智能体均能获取领航智能体的加速度信息时, 设计的控制律能实现对领航智能体的渐近跟踪, 当跟随智能体不能获取领航智能体的加速度信息时, 跟踪误差是有界的. 最后通过仿真分析验证设计的控制算法是合理有效的.     

一种新的随机多变量自适应极点配置控制器

本文提出的随机多变量自适应极点配置控制器,由于采用了一种新的极点配置结构,它不仅可以避免求解伪交换矩阵方程而实现任意极点配置,跟踪时变参考输入,而且可以抑制随机噪声干扰.该控制器不仅可以控制开环不稳定或非最小相位系统,而且还可以控制具有任意、未知或变化的延时结构和具有任意输入输出个数的随机多变量系统。     

ROBUST ADAPTIVE CONTROL WITH MULTIPLE ESTIMATION MODELS FOR STABILIZATION OF A CLASS OF NON‐INVERSELY STABLE TIME‐VARYING PLANTS

This paper presents an indirect adaptive control scheme for nominally stabilizable non‐necessarily inversely stable continuous‐time systems with unmodelled dynamics. The control objective is the adaptive stabilization of the closed‐loop system with the achievement of a bounded tracking‐error between the system output and a reference signal given by a stable filter. The adaptive control scheme includes several estimation algorithms and a supervisor which selects the appropriate estimator at every certain time and keeping it operating for at least a minimum period of residence time. This selection is based on a performance criterion related to a measure of the estimation errors obtained with each estimator. In this way, the performance of the output signal is improved with regard to the performance achieved with a unique estimation algorithm. All the estimators are either of the least‐squares type or gradient type. However, any well‐posed estimation algorithm is potentially valid for application. These estimators include relative dead‐zones for robustness purposes and parameter ‘a posteriori’ modifications to ensure the controllability of the estimated models of the plant, which is crucial for proving the stabilizability of the plant via adaptive pole‐placement designs.     

Periodic tracking adaptive control for multivariable systems having more outputs than inputs

This note presents an adaptive control algorithm for multivariable systems in which the number of outputs is greater than the number of inputs. The algorithm can force the outputs to track arbitrary given reference signals periodically. This is the best tracking performance for systems lacking output function controllability. It has been shown that the tracking period is the upper bound on the controllability index of the controlled system. The proposed algorithm is applicable to multivariable systems with arbitrary interactor matrix but no knowledge of the interactor matrix is required.