3(3-RPS)并-串联机构及其运动学分析研究

针对并联机构运动学和动力学性能方面存在的问题,提出了一种新结构-3(3-RPS)并-串联机构,对3(3-RPS)并-串联机构进行了运动学方面的研究,对3(3-RPS)并-串联机构的结构特点进行了介绍,利用螺旋理论及修正的Kutzbach–Grüble公式对3(3-RPS)并-串联机构进行了自由度计算,利用机构影响系数法和螺旋理论对3(3-RPS)并-串联机构的速度和加速度进行了建模,得到了3(3-RPS)并-串联机构速度和加速度的理论模型,利用工程分析软件ADAMS和Abaqus对3(3-RPS)并-串联机构进行了运动学仿真及结构受力分析,得到了上平台在空间中的速度和加速度曲线变化图与机构的结构受力变形图。研究结果表明:3(3-RPS)并-串联机构的自由度数为9,速度和加速度值等于各层之和;本研究分析3(3-RPS)并-串联机构运动学的方法也适合其他并-串联机构。     

基于增强现实技术的3D打印辅助系统研究

简要介绍了增强现实技术及AR+3D打印技术的应用情况,阐述了基于增强现实技术的3D打印辅助系统的构建和实现过程。该系统利用Unity3D引擎,以3D打印模型为研究对象,将3D打印技术和增强现实技术相结合,实现了虚拟和真实环境的融合显示。系统发布于PC端并应用于3D打印工作和机械结构教学中,对于促进机械行业的智能化发展具有重要意义。     

被动输入过约束四面体可展天线机构动力学分析

建立了一种由3RR-3RRR四面体单元组成的被动输入过约束可展天线机构的动力学模型,分析了驱动元件(扭簧)的数量、刚度、初始压缩量对机构展开运动的影响。基于3RR-3RRR四面体单元组成的可展机构的结构特点和空间坐标变换关系建立了机构展开/收拢过程中各构件质心位置与机构展开角之间的关系,得到了各构件的速度解析表达式。根据机构自由度性质,将机构展开/收拢过程中构件的运动分为平移运动、定轴转动、平面运动和复合运动四类。为便于建立3RR-3RRR四面体单元组成的被动输入过约束可展机构的动力学模型,进一步将构件的复合运动分解为平面运动和沿该平面法线方向的平移运动。基于拉格朗日法建立了单元可展机构3RR-3RRR和组合可展机构3(3RR-3RRR)-3RRR-3RRR的动力学模型,得到了机构中扭簧刚度与机构展开角之间的表达式,并讨论了扭簧刚度和数量对机构展开运动的影响。基于ADAMS仿真软件建立了3(3RR-3RRR)-3RRR-3RRR被动输入过约束可展机构的仿真模型,通过添加不同数量、不同刚度的扭簧对机构进行了动力学仿真分析,并讨论了扭簧初始压缩量对机构展开运动的影响,仿真结果验证了理论分析的正确性。研究结果可为由3RR-3RRR四面体单元组成的大型被动输入过约束可展天线机构的协调控制提供理论指导作用。     

基于LEON3的SoC平台构建及UART全双工通信验证

LEON3是一个可配置、可移植、高性能和开源的软核处理器,在工业领域和空间应用中得到广泛研究。论文基于LEON3软核构建了一种高性能、灵活的SoC硬件平台,并设计了UART全双工通信功能。首先介绍了LEON3开发环境硬件平台的搭建,并通过tsim-leon3模拟器,验证了LEON3SoC的基本功能：其次研究LEON3的UART通信功能。并在LEON3SoC硬件平台上进行了UART全双工通信实现。结果验证了基于LEON3的SoC平台的可行性,并实现了SoC的UART全双工通信功能,为soc的开发提供一个良好的参考方案。     

3D打印技术及其在军事领域的应用

近年来,迅猛发展的3D打印技术为制造技术带来了的一场变革。本文阐述了3D打印技术的基本概念和发展状况,介绍了3D打印设备及其工作原理,给出了选择性激光烧结成形工艺等6种3D打印成型工艺,从飞行器零部件制造、无人机与模型飞机、装备保养维修、太空制造和军事电子5个方面论述了3D打印技术在军事领域的最新应用和发展前景。     

挖掘机分段多项式的时间最优轨迹规划

对挖掘机进行时间最优轨迹规划时,通常采用分段插值策略。但是,常用的3-3-3-3-3和3-3-5-3-3分段插值策略存在插值结果不精确、关节存在往复运动、挖掘轨迹不平滑以及工作过程中挖掘机各关节所受冲击较大等不足。为了避免上述问题,提出了基于4-3-3-3-4分段多项式的轨迹规划策略,以各关节角速度和角加速度为约束条件,分别将粒子群算法和差分进化算法用于基于4-3-3-3-4分段插值策略的时间最优轨迹优化,并将优化结果与常用的3-3-3-3-3和3-3-5-3-3分段插值策略进行了对比。实验结果表明:4-3-3-3-4分段插值策略通过粒子群算法优化得到的各关节的运动轨迹更平滑,可以有效地降低各关节在工作过程中受到的冲击,而且挖掘机完成规划轨迹所需时间更短,从而大大地提高挖掘机的工作效率;同时,粒子群算法在求取时间最优值方面所用时间短,显著提高了轨迹规划的实时性。     

Bi_2O_3基电解质抗还原性测量与研究

本文对Bi_2O_3基固体电解质的抗还原性进行了测量和进一步的研究,实验发现,在Bi_2O_3-Y_2O_3系统中掺入B_2O_3,可抑制Bi_2O_3的还原,原因是B~(3+)改变了晶体中的应力状态和点缺陷的分布。本研究可促进Bi_2O_3基固体电解质的实用化。     

System3R大连技术交流会

2007年10月12日，瑞典System 3R公司在大连经济技术开发区举办了“System 3R基准系统大连交流会”。System 3R于2007年8月在中国正式注册了“盛向（上海）贸易有限公司”，有北京和上海两个办事处，分别负责华北和华东地区的业务。System 3R公司向客户详细介绍了System 3R的VDP防振系列产品和自动化产品，会场展示了VDP产品实物，System 3R的服务人员与客户就产品使用方面的技术性能等问题进行了广泛的交流。     

基于 Fe2 O3 @ In2 O3 空心球的高灵敏度 异丙醇气体传感器

为了检测危害人类健康的异丙醇气体,本文制备了基于In_2O_3和Fe_2O_3负载In_2O_3(Fe_2O_3@In_2O_3)空心球的高灵敏度异丙醇气体传感器,通过表征手段对制备的In_2O_3和Fe_2O_3@In_2O_3样品的晶相,形貌和化学成分进行分析。实验测试结果表明,在200℃的最佳工作温度下,与纯的In_2O_3相比,Fe_2O_3@In_2O_3空心球气体传感器对异丙醇有更好的气敏特性。Fe_2O_3@In_2O_3空心球传感器对100×10~(-4)%异丙醇的响应值可达28.2 (为纯相In_2O_3的1.75倍),响应时间为1 s,恢复时间为2 s,且重复性和稳定性良好。Fe_2O_3与In_2O_3两种氧化物之间形成了n-n异质结,提高了传感器的初始电阻,从而优化了In_2O_3的气敏特性。本文所制备的Fe_2O_3@In_2O_3空心球传感器在检测异丙醇气体方面具有广泛的应用前景。     

3D打印技术在中国军工企业中的应用

文中首先介绍了3D打印技术的定义及其在欧美与中国的应用,详细介绍了睿创空间3D打印机的组装、调试和建模,具体阐述了3D打印技术在中国军工企业的研制和保障上的应用,并对3D打印技术的未来发展趋势进行了展望。     

基于二次优化的节能控制器研究

针对建筑物中的设备能耗问题,通过对关键能耗设备采用二次优化型控制器,把节省能源建立在过程优化控制的内在因素中,该二次优化型控制器嵌有控制算法解释程序。研究结果表明,它能对基于IEC61131-3标准的控制算法组态程序解释运行,从而实现控制算法的组态和配置。     

Implementation of an adaptive fuzzy compensator for coupled tank liquid level control system

In this paper, an adaptive fuzzy control (AFC) system is proposed to realize level position control of two coupled water tanks, often encountered in practical process control. The fuzzy control system includes an adaptive model identifier and controller. The gains of AFC are obtained by using the fuzzy identifier model which is defined by real system outputs and control inputs. The parameters of fuzzy identifier model are adjusted online by using recursive least square algorithm. Because the controller has a recursive form it treats model uncertainties and external disturbances in an implicit way. Thus there is no need to specify uncertainty and disturbances for this controller design in advance. A well-tuned conventional proportional integral (PI) controller is also applied to the two coupled tank system for comparison with the AFC system. Experimentation of the coupled tank system is realized in two different configurations, namely configuration #1 and configuration #2 respectively. In configuration #1, the water level in the top tank is controlled by a pump. In configuration #2, the water level in the bottom tank is controlled by the water flow coming out of the top tank. Experimental results prove that the AFC shows better trajectory tracking performance than PI controller in that the plant transient responses to the desired output changes have shorter settling time and smaller magnitude overshot/undershoot. Robustness of the AFC with respect to water level variation and capability to eliminate external disturbances are also achieved. Experimental results show that AFC is a strong and a practical choice for liquid level control.     

涡桨动力装置控制构型浅析

涡桨飞机动力装置控制系统通常包括发动机控制系统、螺旋桨控制系统及机上相关设备。传统控制构型采用功率杆控制发动机功率,状态杆控制螺旋桨转速/桨距。近年来出现了功率杆集成控制发动机功率和螺旋桨转速/桨距的设计构型。单杆控制构型具有操纵简单,重量轻,设备安装空间小等优点。本文提供了典型双发涡桨飞机动力装置控制系构型及其特点分析,旨在为涡桨动力装置控制系统的设计提供参考。     

TDC3000 DCS系统控制方案组态初探

从实用的角度探讨了TDC3000 DCS系统控制方案组态的方法,提出了控制方案组态的基本原则,阐明了控制方案组态中的几条经验性规律.通过几个典型示例,说明了TDC3000 DCS系统控制方案的组态相当灵活,可以用多种方式来实现同一控制方案.     

基于DeltaV系统的分程控制的实现

在生产过程控制中,为了满足某些工艺操作的特殊性,需要采用分程控制系统,即一个控制器的输出带2个或2个以上的控制阀工作。该文从分程控制应用出发,说明基于DeltaV系统的淤浆催化剂罐压力分程控制系统的构成,控制阀开关形式选择和阀门定位器正反作用的使用,分程系统和控制阀开关形式组态;阐明了DeltaV系统的特点和分程控制系统组态方法。     

基于Windows CE的嵌入式定量给料秤仪表控制配置方式

定量给料秤广泛应用于水泥行业,制砖行业,建材冶金等行业,其仪表控制的配置和组态具有多样性.不同形式的配置在应用和造价方面具有很大差别,本文就目前比较常用的定量给料机控制仪表配置方式做简单的介绍,特别是本公司最新仪表配置的介绍.     

图形组态控制策略的识别方法研究

针对常用几种图形组态控制策略识别方法在实际控制中存在逻辑执行顺序错乱的问题,提出了一种基于双堆栈的控制策略识别方法。从功能模块间的输入输出连接关系出发,分别分析了单输入输出、多输入输出、空输入输出、多条回路的处理方法,对于同一个周期被多次调用的功能模块,采取了中间变量分解的方法,解决了调用操作的重复性问题;在确定好控制策略的逻辑执行顺序后,利用栈存储分析了模块间数据的输入输出过程,很好地符合了组态数据流的走向;最后在CASS控制策略生成平台上对该识别方法进行了验证,编译成功后生成了相应的组态IL指令,并且通过代码自动生成过程生成了可用于下位设备的组态算法包。研究结果表明,控制算法生成的函数执行顺序与实际分析的顺序一致,证明了该方法的可行性。     

力控组态软件在卧式冷室压铸机的应用

针对某型号卧式冷室压铸机自动化水平低、生产效率低下的现状,在介绍力控组态软件功能和开发流程的基础上,采用力控组态软件丰富的组态控制功能以及强大的可视化编程环境,设计开发了卧式冷室压铸机计算机监控系统.现场实际应用效果表明,该系统操作简单、使用方便,界面美观大方,减轻了现场岗位的劳动强度,提高了压铸机的工作效率,取得了明显的应用效果.     

铜带气垫炉生产线小张力控制的研究

对铜带气垫炉生产线的设备配置和生产线上的张力分段进行了简单的介绍,特别是对小张力控制的多种形式进行了分析论述。并结合某企业的气垫炉生产线上小张力控制的实际情况,介绍了其硬件配置和控制策略框图。本文对生产线上小张力控制的设计与应用有很好的借鉴作用。     

基于以太网工厂自动化标准的组态软件设计与开发

以太网工厂自动化组态软件是以太网工厂自动化控制系统中的核心技术。通过分析以太网工厂自动化标准的控制系统模型,应用软件工程的思想及面向对象的设计方法对基于以太网工厂自动化的组态软件进行了系统分析和建模,提出了基于以太网工厂自动化标准组态软件的设计方法及实现过程。最后,通过对不同厂商的设备进行组态,证明了设计的有效性。