基于网络的开放式双臂机器人控制器

针对开放式控制器的原有结构，提出了一种融合网络的简化分层控制模型，结合本实验室的双臂机器人，详细阐述了基于网络的开放式控制器的硬件结构和软件结构，最后介绍了系统的具体实现方式。     

开放式结构平台上PUMA560机器人控制系统的研究

介绍了可编程多轴控制器 (ProgrammableMulti AxiesController ,PMAC)的基本功能。在对PUMA5 6 0机器人VAL II控制器进行详细分析的基础上 ,保留了原控制器电机伺服板 ,利用PMAC代替原VAL II控制器 ,将其改造成具有开放式结构控制器。讨论了改装的过程 ,改造方法已在本实验室PUMA5 6 0机器人上进行了验证     

基于Windows CE的开放式数控系统设备驱动程序开发

讨论了基于WindowsCE．NET的开放式数控系统的一项关键技术。首先分析了WindowsCE．NET的系统结构，并详细阐述其中断原理，介绍如何修改内核和硬件抽象层安装中断服务例程。最后着重分析了基于WindowsCE．NET设备驱动程序的开发方法。     

基于CORBA的开放式机器人控制器软件平台研究

论述了开放式机器人控制器的设计概况,提出了一种基于CORBA规范机器人开放式软件平台,在此软件平台上进行了机器人视觉伺服研究,实验证明该软件平台具有开放性好,易于移植等特点。     

一种基于PMAC开放式特种机器人控制系统研发

开放式控制系统是随着计算机控制技术的发展而产生的．是目前国际上控制系统的发展趋势。它能使系统硬件和软件结构容易集成，实现平台、操作系统和用户接口的标准化，及可扩展性、可移植性。本文是以在复杂结构的空腔壳体内完成清理污垢或粘贴胶片等接触性操作的特种机器人为应用背景，着重研究基于PMAC(Programmable Multiple Axes Controller)多轴控制器和工控机     

基于工控机的开放式教学机器人运动控制器

基于工控机开发的运动控制器在满足教学机器人一般特点的同时,着重于其开放性的开发.其开放性可大致体现在软件系统和硬件系统两方面.软件系统方面,采用uC/OS-Ⅱ实时内核,并可进行软伺服控制;硬件方面,由于该控制器同时具有模拟量指令和脉冲指令两种输出,可兼容步进电机和伺服电机,并具备对伺服电机进行位置、速度和力矩等多种模式控制的功能.     

开放式数控系统的核心—开放式控制器

开放式数控的核心是具有开放性的运动控制器。ＰＭＡＣ(Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅｍｕｌｔｉｐｌｅ＿ａｘｉｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ)就是美国ＤｅｌｔａＴａｕ公司遵循开放式系统体系结构标准开发的开放式可编程多轴运动控制器。在运动控制领域经过二十几年的探索 ,ＤｅｌｔａＴａｕ成功地将Ｍｏｔｏｒｏｌａ的ＤＳＰ5 60 0 1用于ＰＭＡＣ ,加上专用的用户门阵列芯片 ,结合ＰＣ机的柔性 ,使得ＰＭＡＣ对系统的控制非常成熟、可靠。目前ＤｅｌｔａＴａｕ不仅有Ａｄｖａｎｔａｇｅ 系列ＰＭＡＣ＿ＮＣ机床控制器 ,控制 4～ 8轴运动 ,而且有Ｔ…     

基于RTW的运动控制器实时在线仿真系统

介绍了TLC文件作为开放式运动控制器的实时设备驱动程序代码,如何内嵌设备S函数驱动模块,指导RTW生成实时应用代码并下载实时应用程序到目标运动控制器,在RTW实时内核中运行,从而驱动硬件设备,使伺服周期达到1 ms以内,实现开放式运动控制器的实时在线仿真.     

多类型机器人在开放式结构中集成的研究

将2种应用非常普遍的工业机器人PUMA 560和IBM 7575的控制器完全重新改装，用1个开放式结构的控制器PMAC来取代 ，并将它们与工业输送带组成1条模拟的机器人自动生产装配线，该生产线可以在Ch语言环境下编程运行。讨论了机器人控制器替换的策略以及Ch编程的基本方法，并用1个模仿机器人自动生产装配线生产过程的简单应用程序演示开放式结构的机电系统在Ch语言环境下集成的基本应用。     

基于DSP运动控制器的实时多任务开放式数控系统

开放式数控系统具有可扩展性、可移植性、可互换性的特点 ,现已成为CNC系统的发展趋势。具有改进哈佛结构 (havardstructure)的DSP使CNC系统的软硬件资源得以最大限度的利用。与冯·诺依曼结构相比 ,哈佛结构的程序和数据具有独立的存储空间 ,改进的结构使数据总线和程序总线之间有局部的交叉连接 ,这使程序的提取、数据读写和DMA存取可以并行地进行。1 系统的软、硬件组成(1 )硬件　交流伺服系统是一个典型的速度闭环系统 ,伺服驱动器从主控制系统接受电压变化范围为 -Ui～Ui的速度指令信号。电压从 -Ui 变化到Ui 的过程中 ,伺服电…     

基于IPC的开放式工业机器人控制系统研究

开放性是现代机器人控制系统的实现目标之一。开放式工业机器人控制系统采用基于工业计算机（IPC）结合运动控制卡的结构形式,并借鉴ORC（Open Robot Controller）等典型的机器人控制系统软件体系结构设计了分层模块化的软件系统,使得现有的机器人控制系统只需要做少量的修改就能应用到不同的场合。     

开放式数控体系结构的初步研究

数控系统正逐向具有灵活性,可重配置的开放式体系结构发展。对当前国际上主要的几何开放式的体系结构进行了分析,并且提出了建立开放式数控体系结构应考虑的问题。     

基于开放结构控制器的可重构数控系统

讨论了可重构制造系统、可重构机床和可重构数控系统的内涵及关系，提出以开放体系结构控制器为基础构建可重构数控系统，并结合运动控制器的开放性，分析了数控系统重构的可行性。利用组件技术，阐述了可重构数控系统的实现机理和开发流程。最后，通过可重构数控系统的开发实例，表明该方法在实际应用中具有很好的实用性和易用性。     

开放式数控系统用户配置方法的研究

为了高效、低成本地对开放式数控系统进行配置,研究了实施配置的关键技术与机理,包括功能模块划分、参数定制、连接定制等。设计了用于构建开放式数控系统的基本功能模块库,并由模块接口提供配置功能。最后通过实例详细介绍了基于模块库利用配置功能构建三轴数控铣床系统的过程,表明通过配置增强了模块的可重用性和系统的开放性。     

Windows环境下开放式数控系统伺服控制的研究

在详细论述虚拟设备驱动程度的基本原理及设计的基础上,对其实时性能及闭环伺服系统的基本框架结构进行了研究,给出了在Windows平台下数控系统伺服电机实时控制软件开发的实现方法,并进行了实验验证。     

基于开放式控制器的铣削颤振在线抑制

为实现在线抑制铣削颤振,对颤振领域常用的传感器监控技术,尤其是三向切削力和振动加速度传感器的各向分量在颤振监控过程中的时域和频域敏感信号特征进行试验研究。针对监控的颤振敏感信号频域特性,研究快速傅里叶变换技术对信号有效信息的在线提取技术。对自激颤振的机理进行分析,建立颤振频率与主轴转速间的关系模型,为实现变主轴转速抑制自激颤振提供理论基础。对集成在线参数采集、反馈控制的全软件型模块化铣削控制器进行设计,将在线抑制颤振的相关变主轴转速算法嵌入开放式控制器中,并设计控制参数数据流在控制器模块间的实现流程。对连续变切削深度铝合金工件进行在线颤振抑制加工试验,试验验证开放式智能铣削控制器在线抑制颤振相关技术的正确性。     

Windows平台下开放式CNC系统研究

论述了在Ｗｉｎｄｏｗｓ９５／ＮＴ下实时多任务调度的实现方法,在深入剖析ＣＮＣ系统多任务及其实时性要求的基础上,利用先进的计算机技术及面向对象的编程技术,提出了一种基于Ｗｉｎｄｏｗｓ９５／ＮＴ环境的全软件型开放式ＣＮＣ系统模型及实现。