SLAM法在分析反跑道子母弹毁伤概率中的应用

根据军用机场跑道构造特点,在子弹药探测到机场跑道的前提下,利用反跑道子母弹的面布撒优势,结合最佳瞄准点的选择,分析统计线性化伴随法(SLAM)在子弹攻击跑道命中概率中的具体应用。结合子弹探测概率及影响子弹药撒布要素,得出子弹对机场跑道的射击概率。SLAM法较传统分析方法可大幅提高工作效率,在反跑道子母弹总体设计和效能分析中具有一定的应用价值。     

炮射子母弹对集群目标平均首发毁伤概率研究

为精确地计算子母弹对集群目标的平均首发毁伤概率,建立目标对瞄准点偏差为(ax,az)时炮射子母弹毁伤概率计算模型。根据"化四个象限积分为一个象限积分"的方法,推导了目标对瞄准点偏差为(ax,az)时毁伤概率的计算公式,并分析毁伤概率满足条件,讨论了对集群目标的平均毁伤概率计算问题,给出了计算方法。算例的计算结果显示,该方法能有效地计算出对集群目标的平均首发毁伤概率。     

子母弹性能对毁伤程度影响分析

分析了子母弹的特点在于母弹毁伤幅员的增大，在此基础上分析了母弹的毁伤概率的计算方法，结果表明代之以母弹毁伤幅员后，所得毁伤概率的表达形式不变。通过实例计算分析了子弹数量、子弹散布半径、母弹密集对毁伤程度的影响。     

末修子母弹射击概率的CADET应用研究

根据末修子弹的运动特点以及末敏、末修部件的工作原理,用近似的方法计算出子弹对机场跑道的探测概率．在子弹能够探测到跑道的前提下,用协方差描述函数法建立子弹运动的均值和协方差传播方程,分析子弹攻击跑道的命中概率,并由此得出末修子母弹对机场跑道的射击概率．与Monte-Carlo法相比,这种方法耗时少,计算精度较高,在总体设计和效能分析中具有一定的应用价值．     

导弹子母弹对圆柱体目标毁伤的计算机仿真

为评价子母弹对圆柱体目标的毁伤能力,建立了圆柱体目标的毁伤模型.提出了射击目标为圆柱体目标时的毁伤概率的计算方法,利用Monte-Carlo方法建立了圆柱体目标群毁伤概率计算模型,研究了毁伤概率随圆概率偏差、爆炸高度和不同瞄准点等变化的规律,分析了这些因素对毁伤概率的影响.结果表明,子母弹对圆柱体目标的毁伤效果显著.计算和分析的结果可为战斗部的作战使用和效能评估提供参考依据.     

蒙特卡洛法在部件毁伤概率计算中的应用

介绍了蒙特卡洛法及其模拟过程和其在计算机模拟中的应用,分析了如何运用蒙特卡洛法模拟求解概率问题的过程,举例阐明了如何将蒙特卡洛法应用到部件毁伤概率的研究中去.     

平均子弹群中心法在子母弹射击效率计算上的应用

针对子母弹射击时存在多组误差的问题,采用"平均子弹群中心法"将营、连和单炮子母弹射击时的多组误差转化为"二组误差型",讨论了该方法的适用范围,给出了各类误差相关系数及其与"二组误差型"下相关系数的关系。给出了用"平均子弹群中心法"计算子母弹射击效率的算例。该方法简单易行,能有效地计算出子母弹对目标射击的毁伤概率。     

反航母子母弹毁伤效能评估仿真系统开发

针对弹道式子母弹毁伤威力效能评估难以完全依靠实弹试验的现实问题,开展子母弹毁伤效能评估仿真研究。在毁伤效能评估仿真系统功能模块设计基础上,综合VC++语言和Matlab平台,开发了子母弹毁伤效能评估仿真系统。通过仿真计算得知,子弹落点分布呈椭圆状,分析了初始参数对落点的影响规律;并对弹道倾角对子母弹毁伤效果影响规律进行了分析计算。研究结果对于子母弹毁伤效能评估试验能提供一定的参考。     

子母弹对航空母舰的毁伤效果分析(Ⅲ)——子母弹攻击下舰载机群的毁伤效果分析

是子母弹对航空母舰毁伤效果分析的第三部分．在对舰载机群进行易损性分析的基础上，针对子母弹战斗部攻击舰载机群毁伤效果的定量分析问题，提出了基于像素仿真的模拟方法，实现了多弹攻击下的舰载机群毁伤效果的计算机模拟计算．本研究对航空母舰毁伤效果的评估和火力计划方案的制定具有重要指导意义．     

子母弹抛撒盲区对毁伤效果的影响研究

以往在评估子母弹对目标的毁伤效果时通常不考虑子母弹的抛撤盲区。研究和试验表明,子母弹的抛撤盲区是客观存在的。文中建立了考虑抛撒盲区条件下的子弹落点随机产生方法,并以两类典型目标为基础。分析了抛撤盲区对其毁伤效果的影响;算例计算结果表明抛撤盲区对目标毁伤效果的影响明显。     

基于因子图优化的激光SLAM

为提高基于激光雷达的同步定位和建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)精度,提出一种基于因子图的高效率、高精度的激光雷达SLAM框架。采用一种基于滑动窗口的因子图方法,将当前帧进行帧间匹配得到相对位姿,按照一定规则选出关键帧,将关键帧与全局地图进行匹配得到绝对位姿;构建一个因子图,将得到的连续帧之间的相对位姿与关键帧的绝对位姿作为优化因子,机器人的位姿作为状态节点放入因子图中进行位姿优化,得到高频率的机器人位姿以及全局一致的环境地图。结果表明：该算法能够减小误差的累积,具有更高的定位精度。     

面向动态物体场景的视觉SLAM方法

针对动态场景移动物体的运动估计问题,对视觉同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)方法进行分析。现有动态SLAM算法可分为基于几何的方法和基于深度学习的方法2类,重点介绍一种基于几何方法——基于点云相关性的动态SLAM方法;总结目前SLAM技术面临的挑战,展望动态SLAM针对未来战争的发展潜力与发展方向。结果表明,该研究可促进SLAM技术在机器人导航中的应用。     

基于最优控制的无人机主动SLAM航迹规划

为降低无人机同时定位与地图创建的不确定性,加快无人机所处环境的搜索速度,设计一种基于最优控 制的主动SLAM 航迹规划算法。综合考虑各种因素,利用平均信息增益和新探索地标环境的表示方法,设计一种新 的目标函数,将无人机SLAM 作为组合优化问题进行处理,以达到最优控制全局优化的目的,同时在建立的简化无 人机运动模型基础上进行验证。仿真结果表明：该算法有效、可行,且优于随机SLAM 算法。     

ROS/Gazebo 在SLAM 算法评估中的应用

为解决对即时定位与地图构建(simultaneous location and mapping,SLAM)算法进行评估时难以获得精确 的机器人实际运动轨迹和环境参数的问题,使用ROS/Gazebo 仿真软件进行评估。通过ROS/Gazebo 软件建立配置有 多种传感器的机器人模型和参数已知的仿真环境,让机器人模型在仿真环境中运行并收集传感器信息以形成数据集, 使用该方法对2 种2D 激光SLAM 算法进行评估分析。结果表明,该方法可有效解决上述问题。     

移动机器人SLAM 改进算法的分析与实现

为解决移动机器人扩展卡尔曼滤波(EKF-SLAM)算法计算复杂、精确度不高及易受干扰的缺点,提出一 种基于最优平滑滤波理论的改进同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法。详细介绍 算法的改进过程,通过Matlab 软件对其位置轨迹跟踪误差及标准差进行仿真分析,基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)系统的实验平台,在室内走廊进行SLAM 实验以测试改进算法的效果。结果表明,改进的 SLAM 算法精度高、抗干扰能力强,能实现移动机器人的即时定位与地图构建。基于ROS 系统的软件平台能简化开 发难度,提升移动机器人的智能化。     

基于四叉树法和PROSAC 算法改进的视觉SLAM 技术

为解决在同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的前端进行特征点匹配时, 随机抽样一致法(random sample consensus,RANSAC)存在的迭代次数高、实时性较差、鲁棒性不稳定等问题,提出 一种基于四叉树法和渐进一致采样法(progressive sample consensus,PROSAC)算法融合改进的图像匹配算法。实现四 叉树法+PROSAC 算法的误匹配剔除算法,在EuRoC 数据集上对改进后的ORB-SLAM2 算法进行实验。结果表明： 相比于ORB-SLAM2 系统,该算法在Vicon Room 1 03 数据集上总体绝对轨迹误差平均值减小了39.28%,总体相对 位姿误差减小了35.45%,具有更高的建图精度。     

无人机SLAM 避障技术研究

针对无人机没有考虑障碍规避而导致无人机的同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)任务无法完成的问题,提出一种改进的人工势场法。通过建立一个包含无人机到目标点的距离、无人机到障碍物的距离及障碍物方差的势场函数,制定避障策略,从而解决无人机 SLAM的障碍规避问题,并在构建的无人机运动模型基础上,对提出的算法进行仿真验证。仿真结果表明：该算法在完成 SLAM任务的同时,能够有效地避开障碍物的威胁。     

被动雷达/红外复合制导抗干扰性能分析

针对传统的评价方式没有考虑在有干扰时性能变化的情况,建立了复合制导系统在有干扰和无干扰情况下的检测率与虚警率的模型。以被动雷达/红外复合制导对目标检测基本原理与流程为基础,利用似然比准则计算双模寻的系统的理论检测阈值,实现了复合制导抗干扰能力的定量评价,并通过计算机仿真验证该模型的适用性。仿真结果表明:与单模制导相比较,复合制导较单一制导体制具有很强的优势。     

榴弹发射模拟实验系统方案研究

文中构建了榴弹炮发射模拟实验系统的整体方案,分析了激振器的工作原理和结构、振动系统的原理和结构,这样,可以方便的分析和检测枪身的振动对瞄准镜的影响,在实际工作中具有很重要的意义.     

基于图像声纳SLAM算法在AUV组合导航中的应用

为了在有限的体积、功耗及成本范围内提高自主水下航行器（AUV）远程、深海导航定位精度,提出了将基于图像声纳的同时定位与地图创建（SLAM）方法应用于AUV水下组合导航系统,利用图像声纳获取AUV与地形特征点之间的距离和3D方位数据,结合捷联惯性导航系统（SINS）得到的导航数据,通过扩展卡尔曼滤波（EFK）方法对载体状态和地图状态进行连续并行估计和量测,将得到的误差估计反馈回SINS进行修正,可抑制其随航行时间和距离增加的姿态、速度和位置误差。此外,在地形特征点向量中加入声学尺寸元素,可提高特征识别的准确性。仿真结果表明,在持续观测到有效的地形特征点条件下,惯导误差得到了较好抑制,特别是在AUV返程或往复巡航过程中,重复观测到同一地标时,可大幅提高水下组合导航的定位精度。