基于主动段状态估计的弹道估计方法研究

在不具备目标先验信息的情况下，提出了采用基于主动段运动状态估计外推弹道参数的方法，完成对弹道导弹目标的弹道估计和落点预报任务．仿真结果表明，该方法脱离了弹道模板的制约，能够得到比较好的估计结果，具有一定的实用性和研究价值．     

靶场GPS外弹道测量精度的分析与评定

介绍了基于飞行试验的测量数据，应用数据融合理论估计基准弹道，对GPS外测弹道进行精度分析与评定，利用试验任务测量数据对GPS外弹道的精度给出了评定结果，并对结果进行了初步分析。     

多管火箭弹弹道参数卡尔曼滤波估计方法

在研究多管火箭弹被动段弹道修正问题中,利用不完全弹道参数测量值对全弹道参数进行卡尔曼滤波估计,从而获得更精确的弹道参数值．并给出一个计算实例。     

抗差最小二乘估计在多基站GPS测量中的应用

分析了在多个基准站一个移动站观测模式下,为提高GPS结果定位精度,运用了抗差最小二乘估计将多弹道平差得到最终结果弹道。试验结果表明,该方法能有效提高移动站的定位精度。     

非线性融合模型的弹道估计精度评定

针对处理测量数据的非线性融合模型所估计出的弹道参数,在分离出模型误差的基础上，考虑了模型误差和随机误差对弹道估计精度的影响，并利用Monte Car-lo的方法评估经融合处理所得弹道的估计精度。     

B样条拟合的弹道曲线的光顺连接

讨论了一种B样条拟合的弹道曲线的光顺连接方法,利用两条弹道曲线的裁剪点、新增数据点以及中间连接点组成数据点列,光顺连接形成完整的B样条拟合的弹道曲线,并且曲线上两个裁剪点之间的中间部分的形状与光顺性可通过调节两个参数值加以控制。     

用累加弦长三次参数样条方法处理内弹道实验数据

本文利用累加弦长三次参数样条的方法对内弹道中实测压力、时间数集进行了处理.给出了C~2级连续的p-t、I-Ψ和P—Ψ曲线的分段解析表达式.大大地提高了计算精度.据此绘出的上述各条曲线与常规方法绘出的曲线作了比较.为P-t曲线的数据处理提供了新的数学计算方法,得到了令人满意的结果。     

基于核函数最大值点跟踪的弹道实时融合方法

针对目前火箭弹道实时融合方法抗干扰性差、对初值敏感、依赖于理论弹道方程等问题,从测量误差的统计特性出发,证明了从有限样本构造的高斯核密度估计函数最大值点是产生该组样本高斯分布期望的无偏估计量这一结论,提出了一种基于高斯核密度估计函数最大值点跟踪的方法:根据各设备的测量数据构造高斯核密度估计函数,将弹道融合问题转化为求该函数最大值点的问题; 由于经典的迭代求解法耗时较长,对前一帧估计结果进行平移采样,将采样结果作为当前帧最大值点的近邻进行一阶泰勒估计,最后取核函数值最大的估计位置,从而完成跟踪。对方法的有效性进行了理论分析,并与经典迭代法的时间消耗进行了对比理论计算。结合实验从抗干扰性、初值敏感度、伸缩性能、稳定性方面,与目前的选优法、样条约束法、无迹卡尔曼滤波法进行比较,证明了该文方法具有估计精度高、鲁棒性强、可扩展性强、平滑度高的优势,且满足实时性要求。     

基于样条函数表征目标运动轨迹事后数据融合方法研究

针对靶场小型、机动目标多体制跟踪定位模式,提出一种基于样条函数描述目标运动轨迹并进而转换,实现以其为基函数对测控设备测元进行表征的数据融合方法。在最小二乘准则下,采用非线性最优化方法对样条函数最优节点分布进行搜索,使自由节点分布适应目标运动特性,极大减小截断误差,联合误差方程待估参数被极大压缩,计算效率提高。通过工程应用分析,该方法不仅目标轨迹参数计算精度高,而且能够准确自校准各测元系统误差。     

基于半参数回归的外弹道节省参数估计

给出了基于双星、光雷的联合测量模型,建立了基于半参数回归的外弹道节省参数估计模型,给出相应的算法与计算步骤.理论分析表明,基于半参数回归的外弹道节省参数估计算法能有效地消除非线性因素对参数估计性能的影响,其估计精度优于经典的节省参数建模方法.仿真结果表明该算法是有效的.     

一种采用自适应变终止结点的样条求解最优轨迹的新算法

探讨了采用样条函数求解弹道参数最优问题的优越性,提出了一种自适应变终止结点的样条插值新算法,用此算法对制导航弹的弹道轨迹进行优化,得到了非常接近实际最优轨迹的解,从而证明了此算法的有效性.此新算法的优点在于它可用于求解复杂模型的轨迹最优问题,对解决实际工程优化问题具有实用价值.     

关于改善弹道一致性检验的判据

同一火炮武器系统配备的多弹种通常要求通用射表,检验两弹是否能够通用射表一般采用弹道一致性检验判据,弹道一致性检验判据是配对样本均值t检验法的工程应用。实际用来检验的样本容量往往比较少,此时若配对样本不服从正态分布的假设或存在异常值,原检验方法已不是最优。为了充分利用试验样本,准确全面提取试验数据信息,考虑弹道一致性的定义和射击理论。在原判据的基础上采用稳健估计理论,对样本均值和方差进行估计,增强原判据的稳健性和广泛适用性,提高检验结果的可靠性。     

雷达航迹融合的一种测试与评价方法

雷达航迹信息融合是当前C^3I系统的研究热点之一，但尚未建立一套相关的客观测试与评价体系。本文提出一种实用的雷达航迹信息融合的测试与评估方法，介绍了多方向多批次以及多种航路条件下的测试方法，并给出了各种空情信息融合正确率的评估准则。已被应用于某C^3I研究项目中。     

基于贝叶斯估计的加权最小二乘分布式融合

针对不同观测矩阵加权最小二乘算法没有考虑到模型参数本身信息的共同缺点,提出基于贝叶斯估计的带不同观测矩阵的加权最小二乘分布式(Bayes Estimation Weighted Least Square,BEWLS)融合Kalman滤波算法。该方法首先采用推广的离散卡尔曼滤波对非线性系统线性化,然后在考虑模型参数本身的先验信息条件下,采用基于贝叶斯(Bayes)估计方法对Kalman滤波算法的观测方程进行加权最小二乘融合。BEWLS融合算法减少了计算负担,提高了融合精度,便于实时应用。理论和仿真证明:BEWLS融合具有优越性。     

基于信息融合的八旋翼飞行器状态解算

针对四旋翼飞行器欠驱动控制和有效负载能力不足的特性,提出了八旋翼飞行器作为解决方案。分析八旋翼飞行器的动力学模型,建立其运动状态方程,采用无迹卡尔曼滤波算法实现飞行器姿态检测系统的数据融合。通过理论分析和Matlab仿真试验表明：采用状态估计融合滤波算法,有效提高了八旋翼飞行器姿态解算精度,可以获得最优姿态角度,满足八旋翼飞行器稳定的要求。     

一种鲁棒的战场声目标自适应时延估计算法

提出了一种可用于战场声目标定向的鲁棒自适应时延估计算法.该算法应用最优变步长自适应仿射投影技术和鲁棒M估计理论,无须事先假定信号和噪声的统计特性,自适应调整自身参数,抵御战场环境中的噪声干扰.野外坦克声数据实测表明,在无干扰环境下,算法性能与高阶统计量法、广义互相关法相当,但在武器噪声干扰下表现了更强的鲁棒性和估计精度;在各种条件下,文中算法都比最小均方自适应法表现出更好的性能.     

事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制

针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。